工业机器人课件1

工业机器人原理及其应用参考书工业机器人应用工程冶金余达太机器人机构学机械马香峰机器人操作手机械保罗(RobotManipulatorMITPaul)1绪论1.1工业机器人的发展1.2工业机器人的组成1.3工业机器人的机构1.4工业机器人的分类和应用1.5工业机器人的主要技术指标1.1工业机器人的发展定义是一种能自动定位控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机（Manipulator）。能搬运物料或操作工具，用以完成各种作业。发展历程美国日本中国1954～1967研发1967引进80s起步1968～1970中试1980普及90s应用1970～推广目前领先2000扩大技术基础数控技术＋空间机构（操作手）1.2工业机器人的组成工业机器人执行机构驱动装置控制系统智能系统手部腕部臂部腰部基座电、气、液驱动单关节控制器中控计算机传感装置软件系统1.3工业机器人的机构关节转动关节R移动关节P自由度位置自由度姿态自由度位置机构直角坐标型PPP圆柱坐标型RPP球坐标型RRP关节型RRR1.4工业机器人的分类和应用按用途划分搬运点位喷涂连续轨迹、防爆、手把手示教焊接点焊（点位）；弧焊（连续轨迹）装配连续轨迹、腕部柔性特殊用途其他划分方法1.5工业机器人的主要技术指标抓取重量运动速度自由度（灵活度）定位精度工作空间