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M241&251系列PLC与Lexium28系列伺服系统的CANopen现场总线通讯的实现需要的硬件以及相应软件，CANopen通讯线缆以及编程电缆等，如下：硬件：TM241CEC24TPLC一套，如下：Lexium28（以下简称为LXM28）伺服系统一套，如下：软件：SoMachineV4.1SP2，如下：M241与M251系列PLC与LXM28的CANopen通讯接口、配置、编程等基本一致，本例中以M241PLC为主来进行介绍1、Lexium28的参数设置P3-05=1；CANopen站号为1P3-01=0403；CANopen通讯波特率为1MP1-01=0b；控制模式为CANopenP1-55=伺服电机的最高转速；设置为伺服电机的最高转速其他参数请根据现场情况来进行调整，如P1-34参数（加速时间）等，本例中只介绍CANopen通讯的实现方法，不再做详细的参数设置说明，详细参数设置请参考LXM28的操作手册当改变以上参数的设定值时，按下ENT键直至设定值闪烁之后再松开，则该数值被存储在对以上参数设置完成后，将LXM28断电，等待显示面板没有任何显示时再重新上电，此时面板上的CAN指示灯会有状态指示2、CANopen通讯接线PLC的CANopen通讯端口定义，如下：M241与M251PLC内置有CANopen的终端电阻，可通过拨码开关来选择是否使用，如下：3、LXM28的CANopen通讯端口4、M241PLC与LXM28的CANopen通讯线连接M241PLCLXM28CAN_H----------------CAN_HCAN_L----------------CAN_LCAN_GND----------------CAN_0VCAN_SHLD----------------SHLD5、SoMachineV4.1硬件组态首先，新建一个TM241CEC24T的PLC，如下：双击MyController，对启动方式进行设置，如下：双击CAN_1，设置CANopen的通讯速率为1M，如下：右单击CAN_1，添加一个新设备，如下：添加CANopenPerformance主站，如下：添加完成后，如下：右单击CANopen_Performance并选择添加设备，如下：添加完成后，如下：双击Lexium_28，设置相关参数，如下：设置节点地址为1，如下：如果需要初始化设置参数，则可添加在服务数据对象中，如下：在CANopen通讯中，可以通过设置Feed与ShaftRevolutions两个参数来定义伺服电机的每转应用单位数，注意，这个地方是自由定义的应用单位，本例中Feed设置为10000，ShaftRevolutions设置为1，则表示10000个应用单位，伺服电机旋转1转16#420A:16#00~16#4211:16#00对应P2-10~P2-17的参数功能，即DI输入信号的功能定义，可参考LXM28的操作手册来进行初始化的设置，或者直接在LXM28中设置，而不在此服务数据对象中进行初始化MaxAcceleration与MaxDeceleration为最大加速度与最大减速度，单位为units/s2ProfileAcceleration与ProfileDeceleration为操作模式下的加速度与减速度，单位为units/s2QuickstopDeceleration为快速停止模式下的减速度，单位为units/s26、SoMachineV4.1程序编程在Application中，添加一个POU，并选择为CFC编程语言，如下：添加完成POU后，如下所示，点击POU并拖拽至MAST任务下，如下：7、如何在程序中添加控制功能块在工具箱中选择Box，并放在POU中，如下：点击“???”并点击右侧的按钮，选择所需要输入的功能块名称，如下：8、LXM28在CANopen控制下的各个功能块的应用在LXM28的控制功能块中，所有的功能块必须使用SEM_LXM28.的前缀，否则编译时报错，如下：获取从站通讯状态功能块在控制LXM28之前，我们通常会判断CANopen从站的通讯状态，用作控制LXM28使能或读取参数的先决条件；多个从站时应使用多个此功能块，用来获取不同从站的通讯状态NETWORK：网络ID，默认为1ENABLE：激活功能块TIMEOUT：功能块执行超时时间，单位：msDVICE：读取从站通讯状态的站号，本例中为1CONFIRM：功能块执行完成ERROR：功能块执行错误STATE：读取从站通讯状态，当从站处于正常通讯状态时，STATE=5在以下所有功能块中，位置单位为units，速度单位为units/s，加速度单位为units/s2，减速度单位为units/s2使能功能块Axis：功能块所控制的轴，本例中轴的名称为Lexium_28，因此写入此名称Enable：轴使能输入信号，可判断从站通讯状态后再根据程序条件进行使能Status：轴使能完成信号Error：轴使能报错信号故障复位功能块Axis：功能块所控制的轴Execute：触发功能块输入信号Done：功能块执行完成信号Busy：功能块执行过程中信号Error：功能块执行错误信号停止功能块Axis：功能块所控制的轴Execute：触发功能块输入信号Done：功能块执行完成信号Busy：功能块执行过程中信号Error：功能块执行错误信号CommandAborted：功能块被中断信号设置位置功能块Axis：功能块所控制的轴Execute：触发功能块输入信号Position：设置位置值Relative：TRUE：输入Position的位置被叠加至轴的实际位置；FALSE：输入Position的位置被设置为轴的实际位置Busy：功能块执行过程中信号CommandAborted：功能块被中断信号Error：功能块执行错误信号Done：功能块执行完成信号原点回归功能块Axis：功能块所控制的轴Execute：触发功能块输入信号Position：位置值，详细描述如下：HomingMode：原点回归模式，详细描述如下：亦可参考《施耐德电气SoMachine控制器应用技巧120例》一书，书中有详细的原点回归动作说明VHome：查找原点的目标速度，详细描述如下：VOutHome：离开原点的目标速度，详细描述如下：Busy：功能块执行过程中信号CommandAborted：功能块被中断信号Error：功能块执行错误信号Done：功能块执行完成信号点动功能块Axis：功能块所控制的轴Done：功能块执行完成信号Busy：功能块执行过程中信号CommandAborted：功能块被中断信号Error：功能块执行错误信号速度控制功能块Axis：功能块所控制的轴Execute：触发功能块输入信号Velocity：目标速度Busy：功能块执行过程中信号CommandAborted：功能块被中断信号Error：功能块执行错误信号InVelocity：已到达目标速度信号此功能块在Execute输入信号为FALSE时，轴仍以该功能块的目标速度运行，直至被错误终止或通过SEM_LXM28.MC_Stop_LXM28功能块停止相对定位功能块Axis：功能块所控制的轴Execute：触发功能块输入信号Distance：相对定位模式下的目标位置Velocity：目标速度Busy：功能块执行过程中信号CommandAborted：功能块被中断信号Error：功能块执行错误信号Done：定位完成信号绝对定位功能块Axis：功能块所控制的轴Execute：触发功能块输入信号Position：绝对定位模式下的目标位置Velocity：目标速度Busy：功能块执行过程中信号CommandAborted：功能块被中断信号Error：功能块执行错误信号Done：定位完成信号此功能块必须在建立了绝对坐标以后才可使用，因此，在执行前必须执行SEM_LXM28.MC_Home_LXM28或SEM_LXM28.MC_SetPosition_LXM28功能块之后才可执行位置捕捉功能块Axis：功能块所控制的轴Execute：触发功能块输入信号Unit：设置为1时，使用捕捉输入信号1，即DI7，P2-16参数需设置为16#11C；设置为2时，使用捕捉输入信号2，即DI6，P2-15参数需设置为16#11DDone：功能块执行完成信号Busy：功能块执行过程中信号CommandAborted：功能块被中断信号Error：功能块执行错误信号Valid：功能块正常执行信号RecordedPosition：捕捉的位置值读取轴错误功能块Axis：功能块所控制的轴Enable：功能块使能信号，可判断从站通讯状态后再根据程序条件进行使能Valid：功能块正常执行信号Busy：功能块执行过程中信号Error：功能块执行错误信号ErrorID：错误代码，详细描述如下：ErrorFB：对应识别出错误的功能块的层级名读取轴状态功能块Axis：功能块所控制的轴Enable：功能块使能信号，可判断从站通讯状态后再根据程序条件进行使能Valid：功能块正常执行信号Busy：功能块执行过程中信号Error：功能块执行错误信号读取轴运动状态功能块Axis：功能块所控制的轴Enable：功能块使能信号，可判断从站通讯状态后再根据程序条件进行使能Valid：功能块正常执行信号Busy：功能块执行过程中信号Error：功能块执行错误信号读取轴的输入信号状态功能块Input：功能块所控制的轴Enable：功能块使能信号，可判断从站通讯状态后再根据程序条件进行使能InputNumber：读取的DI点的编号，设置1-8对应DI1-DI8点Valid：功能块正常执行信号Busy：功能块执行过程中信号Error：功能块执行错误信号Value：读取的DI点的状态，TRUE：高电平，FALSE：低电平Inputs：所有输入点的状态，WORD，Bit0-7对应DI1-DI8点的状态，TRUE：高电平，FALSE：低电平读取轴的实际位置功能块Axis：功能块所控制的轴Enable：功能块使能信号，可判断从站通讯状态后再根据程序条件进行使能PositionType：位置类型，0：电机的实际位置；1：运动曲线的给定位置；2：目标位置Valid：功能块正常执行信号Busy：功能块执行过程中信号Error：功能块执行错误信号Position：读取的位置值读取轴的实际速度功能块Axis：功能块所控制的轴Enable：功能块使能信号，可判断从站通讯状态后再根据程序条件进行使能VelocityType：速度类型，0：电机的实际速度；1：运动曲线的给定速度Valid：功能块正常执行信号Busy：功能块执行过程中信号Error：功能块执行错误信号Velocity：读取的速度值读取轴的实际扭矩功能块Axis：功能块所控制的轴Enable：功能块使能信号，可判断从站通讯状态后再根据程序条件进行使能TorqueType：扭矩类型，0：电机的实际扭矩；1：运动曲线预设的扭矩；2：运动曲线的目标扭矩，单位：0.1%Valid：功能块正常执行信号Busy：功能块执行过程中信号Error：功能块执行错误信号Torque：读取的扭矩值，-3000,~3000，代表-300.0%~300.0%额定扭矩写入轴的任意参数功能块Axis：功能块所控制的轴Execute：功能块触发信号，可判断从站通讯状态后再根据程序条件进行触发Done：功能块执行完成信号Busy：功能块执行过程中信号Error：功能块执行错误信号读取轴的任意参数功能块Axis：功能块所控制的轴Enable：功能块使能信号，可判断从站通讯状态后再根据程序条件进行使能Done：功能块执行完成信号Busy：功能块执行过程中信号Error：功能块执行错误信号Value：读取的参数值Length：读取参数的字节长度9、如何获取帮助信息在SoMachineV4.1SP2的帮助文件中，可参考以下路径的目录获取相应的支持