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小车自动循迹行进的控制设计（一）场景设计模拟在一个自动化餐厅，设计一个可以自动送餐的机器人，并且具有以下功能：1．以通过红外设置进行红外循迹，沿着提前设计好的黑线进行循迹2．在送餐的过程中随着前进进行蜂鸣器奏乐（在提前完成的基础上，如果可以的话，把他和计时联系在一起可以在不同送餐时间进行不同曲目的音乐的播放。）3行驶固定的时间进行停止，进行送餐4在行驶过程中led屏幕显示8位餐厅电话（如果端口不复用的话）（二）模块设计1蜂鸣器模块1）蜂鸣器是一种一体化结构的电子讯响器，采用直流电压供电，广泛应用于计算机、打印机、复印机、报警器、电子玩具、汽车电子设备、电话机、定时器等电子产品中作发声器件。蜂鸣器主要分为压电式蜂鸣器和电磁式蜂鸣器两种类型。蜂鸣器在电路中用字母“H”或“HA”（旧标准用“FM”、“LB”、“JD”等）表示。1STC89c52芯片接口图2蜂鸣器示意图2）实现方法IO口电平取反方法：I/O口的电平进行翻转一次，直到蜂鸣器不需要鸣叫的时候，将I/O口的电平设置为低电平即可。不鸣叫时将I/O口的输出电平设置为低电平是为了防止漏电2定时模块1）定时/计数器的实质是加1计数器（16位），由高8位和低8位两个寄存器组成。TMOD是定时/计数器的工作方式寄存器，确定工作方式和功能；TCON是控制寄存器，控制T0、T1的启动和停止及设置溢出标志。GATEC/TM1M0GATEC/TM1M0TH1TL1TH0TL0T1方式T0方式T1引脚T0引脚机器周期脉冲内部总线TMODTCON外部中断相关位TF1TR1TF0TR03定时器2）定时器操作步骤：a)选择工作方式（设置M1，M0）b)选择控制方式（设置GATE）c)选择定时器还是计数器模式（设置C/T）d)给定时/计数器赋初值(设置THx和TLx)e)开启定时器中断（设置ET0或ET1）f)开启总中断（设置EA）g)打开计数器（设置TR1或TR0）3led灯模块1）led灯模块电路图4STC89c52芯片接口图5led灯模块电路图4红外循迹模块1）PWM电机调速原理对于电机的转速调整，我们是采用脉宽调制（PWM）办法，控制电机的时候，电源并非连续地向电机供电，而是在一个特定的频率下以方波脉冲的形式提供电能。不同占空比的方波信号能对电机起到调速作用，这是因为电机实际上是一个大电感，它有阻碍输入电流和电压突变的能力，因此脉冲输入信号被平均分配到作用时间上，这样，改变在始能端EN1和EN2上输入方波的占空比就能改变加在电机两端的电压大小，从而改变了转速。电路中用微处理机来实现脉宽调制，通常的方法有两种：（1）用软件方式来实现，即通过执行软件延时循环程序交替改变端口某个二进制位输出逻辑状态来产生脉宽调制信号，设置不同的延时时间得到不同的占空比。（2）硬件实验自动产生PWM信号，不占用CPU处理的时间。这就。要用到具有硬件PWM功能的芯片、2）原理：1.利用黑色对光线的反射率小这个特点，当平面的颜色不是黑色时，传感器发射出去的红外光被大部分反射回来。于是传感器输出低电平0。2.当平面中有一黑线，传感器在黑线上方时，因黑色的反射能力很弱，反射回来的红外光很少，达不到传感器动作的水平，所以传感器输出1。3.我们只要用单片机判断传感器的输出端是0或者是1，就能检测到黑线。3)电路图：6红外检测模块7检测提示模块