机器人编程手册

版本号：V1.10密级：公开HR20-1700-C10系列机器人编程手册江苏汇博机器人技术有限公司2015.2江苏汇博机器人技术有限公司目录第一章概述................................................................11.1系统组成..........................................................11.2操作者............................................................11.3安全防范措施......................................................21.3.1注意事项.....................................................21.3.2安全操作规程.................................................21.3.3安全防护.....................................................3第二章示教器.............................................................42.1开机界面..........................................................52.2按键详述..........................................................6第三章急停及开关机......................................................143.1急停装置.........................................................14第四章手动操作...........................................................154.1手动操作界面进入.................................................154.2坐标系和速度设置.................................................164.3手动操作.........................................................174.4状态确认.........................................................184.5位置数据..........................................................18第五章文件管理..........................................................205.1文件新建和删除...................................................205.2文件下载、打开和关闭.............................................215.3变量添加.........................................................22第六章编程示教..........................................................266.1指令.............................................................266.1.1运动指令组..................................................276.1.2设置指令组..................................................316.1.3系统功能指令组..............................................336.1.4流程控制指令组..............................................376.1.5输入输出指令组..............................................396.1.6功能块指令组................................................416.2指令的复合使用...................................................426.3示教过程.........................................................436.4一般示教步骤.....................................................436.5修磨点...........................................................456.6维修点...........................................................46第七章运行程序..........................................................47江苏汇博机器人技术有限公司7.1启动机器人.......................................................477.2加载程序.........................................................47第八章状态显示..........................................................548.1示教盒状态.......................................................54第九章点焊与搬运机器人例程..............................................559.1点焊机器人.......................................................559.2搬运机器人.......................................................55江苏汇博机器人技术有限公司1第一章概述本章主要概括地讲述了HR20-1700-C10型机器人系统的组成，操作者及安全注意事项。用户可以通过本章对HR20-1700-C10型机器人系统有一个整体的认识和了解。1.1系统组成机器人系统：所谓机器人系统，是由连接着控制器的机器人、手持示教盒以及周边设备与工具组成的自动化作业系统。如图1.1所示。图1.1机器人系统组成机器人用途：点焊、弧焊、搬运、涂胶、切割等。机器人的主要参数：（详见机械手册）1)末端负载：20KG；2)运动轴数：六轴；3)运动范围：见机械使用手册；4)最大运动速度：见机械使用手册；5)重复定位精度：见机械使用手册。机器人编程方式：1)在线编程；2)离线编程。1.2操作者一般情况下，机器人不能独立完成生产任务。只有当它装备了机械手爪或者其他设备，并且连接到外围设备，组成一个系统以后，机器人才能进行正常生产。使用机器人进行生产时，要保证整个系统的安全，需要提供安全护栏及其他安全措施。HR20-1700-C10机器人编程手册2针对不同的机器人客户群体，应当选择合适的操作者进行专门机器人教程的培训。普通操作员操作员的工作是：1)打开和关闭系统；2)开始和停止机器人程序；3)从报警状态恢复系统；4)禁止操作者进入由安全护栏所封闭的区域进行相应操作。示教程序员示教程序员的工作包括了普通操作员的工作内容，并增加如下内容：1）机器人运动程序编写、机器人示教、外围设备调试工作；2）示教程序员必须接受专门的机器人课程的培训。维护工程师维护工程师的工作包括示教程序员的工作内容，并增加如下的内容：1)维护和维修机器人；2)维护工程师必须接受专门的机器人课程的培训。1.3安全防范措施1.3.1注意事项机器人的操作者必须对自己及周边人员的安全负责，在使用机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全规章：1)机器人的程序编写、示教以及安装调试者、运动程序设计者必须熟悉机器人的编程方式和系统应用及安装；2)注意机器人高速和大移动空间等影响安全的特点。禁止使用场合1)易燃环境；2)有爆炸可能而未采取安全防护的环境；3)有强电磁干扰的场合；4)有水或其他液体浸泡的环境；5)攀附场合。1.3.2安全操作规程1）所有机器人系统的操作者，都应该参加HUIBOROBOT（汇博机器人）的培训课程，学习安全防护措施和使用机器人的功能。2）在运行机器人之前，确认机器人和外围设备周围没有异常或者危险状况，才可运行机器人。3）在进入机器人工作区域前，即便机器人没有运行，也要关掉电源，或者按下紧急停机按钮。江苏汇博机器人技术有限公司34）当在机器人工作区域编程示教时，设置相应看守人员，保证机器人在紧急情况下能迅速停车。5）示教和点动机器人时不要带手套操作，点动机器人时要尽量采用低速操作，遇到异常情况时可有效控制机器人停止。6）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，以备在紧急情况下按下这些按钮。7）永远不要认为机器人处于不动状态时就认为机器人已经停止，因为此时机器人很有可能是在等待让它继续运动的输入信号。1.3.3安全防护和其他普通自动机械不同，机器人有机械手臂和腕关节，可以在自身最大空间范围内自由移动，同时也很危险。机器人通常都与包含自动化系统的外围设备连接，使用者必须对整个系统采取安全防护措施。安全防护措施介绍如下：1）安装和布线的安全措施使用警示灯显示机器人的工作状态，在系统周围设置安全门和保护性围栏，有效防止非工作人员进入机器人工作区域，即使进入工作区域，应确保安全门打开时，机器人系统停止。此外，在操作者容易接近的地方安装一个紧急停机按钮。说明：在接收到紧急停机信号时，控制器会立即停止机器人的运行。2）区域设定安全当需要的操作区域比机器人运行最大区域小时，可以通过参数的选择，制定需要的区域。当机器人接收远程设备发送的互锁信号时，根据从远程设备接收到的运行状态信号，机器人可以停机或者暂停。另外可根据需要，安装一把锁，仅仅授权人员可以打开控制电源。说明：控制单元门上的断路开关设计，采用挂锁方式，限制了电源开关的使用。3）相关检查和维护的安全措施在开始检查和维护前，应先关掉控制器电源，锁上断路开关或者设置看守，防止其他人员合上开关。在断开气动系统前，释放压力供应设备的气压。检查中不需要操作机器人电气系统时，请在检查前按紧急停止按钮。当检查机器人时需要运行机器人，请仔细观察机器人动作，随时准备在需要时按紧急停止按钮。HR20-1700-C10机器人编程手册4第二章示教器本章主要概述了机器人示教器的相关内容，所有机器人的操作（包含机器人运动、程序编写、示教、状态查看等等），都通过手持示教器来完成，因此示教器是机器人非常关键的组成部分。首先介绍机器人示教器的基本功能，包括各个按键的功能，以及机器人的人机交互可视化界面，各个操作界面的功能。用户仔细阅读完本章内容，便可掌握机器人的常用操作。示教器主要功能：1)点动机器人；2)编写机器人程序；3)试运行程序；4)生产运行；5)查阅机器人的状态（I/O设置、位置等）。HR20-1700-C10系列机器人的示教器实物如图2.1所示。图2.1