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机机电电一一体体化化技技术术伺伺服服系系统统伺服系统定义伺服系统组成伺服系统要求及分类开环伺服系统闭环伺服系统半闭环伺服系统全数字式伺服系统现场总线伺服系统参数机电匹配伺服电机运行模式伺服系统伺服系统机电一体化技术机电一体化技术定定义义以移动部件的位置和速度作为控制量的自动控制系统。伺服系统（FeedServoSystem）位置指令位置控制调节器速度控制调节器速度检测位置控制速度控制+—--电机机械传动机构实际位置反馈实际速度反馈功率驱动位置检测—+伺服系统伺服系统机电一体化技术机电一体化技术伺服系统组成伺服系统组成伺服系统组成位置检测装置将检测到的移动部件的实际位移量进行位置反馈，与位置指令信号进行比较，将两者的差值进行位置调节，变换成速度控制信号，控制驱动装置驱动伺服电动机以给定的速度向着消除偏差的方向运动，直到指令位置与反馈的实际位置的差值等于零为止。伺服系统伺服系统机电一体化技术机电一体化技术伺服系统组成伺服系统组成基本工作原理调速范围要宽且要有良好的稳定性（在调速范围内）调速范围：RN=Fmax/Fmin一般要求：RN＞1000，且0.1mm/min≤Fmin＜1mm/min稳定性：指输出速度的波动要少，尤其是在低速时的平稳性显得特别重要。2.位置精度高实际位移与指令位移的差值要小。位置精度一般为0.01～0.001mm，甚至可高至0.1μm。3.稳定性好即负载特性要硬，当负载发生变化或承受外界干扰的情况下，输出速度应基本不变，而且保持平稳均匀。4.动态响应快即有高的灵敏度，达到最大稳态速度的时间要短，一般要求在200～100ms，甚至小于几十毫秒。动态响应的快慢，反映了系统跟踪精度的高低，直接影响轮廓加工精度的高低和加工表面质量的好坏。伺服系统伺服系统机电一体化技术机电一体化技术伺服系统分类伺服系统分类伺服系统是一个位置随动系统，按有无位置检测和反馈有以下三种：开环伺服系统半闭环伺服系统闭环伺服系统步进电机步进驱动装置控制器脉冲串方向脉冲相电压伺服系统伺服系统机电一体化技术机电一体化技术开环伺服系统开环伺服系统开环伺服系统组成由控制器送出的进给指令脉冲，经驱动电路控制和功率放大后，驱动步进电机转动，通过齿轮副与滚珠丝杠螺母副驱动执行部件，无需位置检测装置。系统的位置精度主要取决于步进电机的角位移精度、齿轮丝杠等传动元件的导程或节距精度以及系统的摩擦阻尼特性。位置精度较低，其定位精度一般可达±0.02mm。如果采取螺距误差补偿和传动间隙补偿等措施，定位精度可提高到±0.01mm。此外，由于步进电机性能的限制，开环进给系统的进给速度也受到限制，在脉冲当量为0.01mm时，一般不超过5m/min。伺服系统伺服系统机电一体化技术机电一体化技术开环伺服系统开环伺服系统开环伺服系统特点位置控制调节器速度控制调节器信号处理+—实际位置反馈实际速度反馈功率驱动—+编码器伺服电机位置指令伺服系统伺服系统机电一体化技术机电一体化技术半闭环伺服系统半闭环伺服系统半闭环伺服系统组成伺服系统伺服系统机电一体化技术机电一体化技术半闭环伺服系统半闭环伺服系统半闭环伺服系统特点将检测装置装在伺服电机轴或传动装置末端，间接测量移动部件位移来进行位置反馈的进给系统称为半闭环伺服系统。在半闭环伺服系统中，将编码器和伺服电机作为一个整体，编码器完成角位移检测和速度检测，用户无需考虑位置检测装置的安装问题。这种形式的半闭环伺服系统在机电一体化设备上得到广泛的采用。位置指令位置控制调节器速度控制调节器速度检测+—实际位置反馈实际速度反馈功率驱动位置检测—+伺服电机测速发电机或编码器伺服系统伺服系统机电一体化技术机电一体化技术闭环伺服系统闭环伺服系统闭环伺服系统组成将检测装置装在移动部件上，直接测量移动部件的实际位移来进行位置反馈的进给系统称为闭环伺服系统。闭环伺服系统可以消除机械传动机构的全部误差，而半闭环伺服系统只能补偿部分误差，因此，半闭环伺服系统的精度比闭环系统的精度要低一些。由于采用了位置检测装置，所以，闭环进给系统的位置精度在其他因素确定之后，主要取决于检测装置的分辨率和精度。闭环和半闭环伺服系统因为采用了位置检测装置，所以在结构上较开环进给系统复杂。另外，由于机械传动机构部分或全部包含在系统之内，机械传动机构的固有频率、阻尼、间隙等将成为系统不稳定的因素，因此，闭环和半闭环系统的设计和调试都较开环系统困难。伺服系统伺服系统机电一体化技术机电一体化技术闭环伺服系统闭环伺服系统闭环伺服系统特征伺服系统伺服系统机电一体化技术机电一体化技术全数字式伺服系统全数字式伺服系统在全数字式伺服系统中，控制器直接将位置指令以数字信号的形式传送给伺服驱动装置，伺服驱动装置本身具有位置和速度控制功能。控制器与伺服驱动装置之间通过总线相互传递如下信息：位置指令和实际位置速度指令和实际速度转矩指令和实际转矩伺服系统及伺服电机参数伺服状态和报警全数字式伺服系统轴伺服单元…………SMPC总线总线SMPC控制器第n轴伺服单元第1轴伺服单元…………SMPC总线总线SMPC伺服系统伺服系统机电一体化技术机电一体化技术全数字式伺服系统全数字式伺服系统全数字式伺服系统组成伺服系统伺服系统机电一体化技术机电一体化技术全数字式伺服系统全数字式伺服系统全数字式伺服系统特点1.系统的位置、速度和电流环节的调整由软件实现。2.具有较高的动、静态特性。在检测灵敏度、温度漂移、噪声及抗干扰等方面都优于模拟式伺服系统。3.引入前馈控制，构成了具有反馈和前馈复合控制的系统结构。4.由于全数字式伺服系统采用总线通信方式，极大地减小了连接电缆，便于设备安装和维护，提高了系统可靠性，同时通过显示终端实时监控伺服状态。当前，全数字式交流伺服系统在机电一体化设备驱动中得到了广泛应用。全数字式交流伺服可作速度、转矩和位置控制，接受指令脉冲或模拟电压指令信号，并自带位置环，具有丰富的自诊断、报警功能。各控制参数通过以下方法用数字方式设定：通过驱动装置上的显示器和按键进行设定通过驱动装置上的通信接口与上位机通信进行设定通过可分离式编程器和驱动装置上的接口进行设定伺服系统伺服系统机电一体化技术机电一体化技术全数字式伺服系统中的现场总线全数字式伺服系统中的现场总线PROFIBUS现场总线PROFIBUS（ProcessFildbus的缩写）是一种国际性的、开放式的现场总线标准。目前世界上许多自动化技术生产厂家都为他们生产的设备提供PROFIBUS接口。PROFIBUS可使分散式数字控制器从现场底层到车间级网络化，整个网络系统分为主站和从站。主站组成令牌环网，发送权以令牌形式在主站之间循环，得到令牌的主站再将令牌沿环传递给下一个主站，在这一确定的时间内，可以任意发送或接受其他总线设备的信息。主站决定总线的数据通信，当主站得到总线控制权时，没有外界请求也可以主动发送信息；从站为外围设备，包括输入输出装置、驱动装置和测量变送器等，从站没有总线控制权。仅对接受到的信息给予确认，或当主站发出请求时向主站发送信息。伺服系统伺服系统机电一体化技术机电一体化技术全数字式伺服系统中的现场总线全数字式伺服系统中的现场总线主站主站主站从站从站从站……控制器计算机1计算机2PLC变频器伺服驱动是串行实时通信协议（SerialRealTimeCommunicationSpecification）。SERCOS采用光纤传输数据，适用于分布式多轴运动的数字控制。全数字式伺服系统中的现场总线全数字式伺服系统中的现场总线SERCOS接口控制器伺服驱动SERCOS接口SMPCMSTMSTMDTAT1AT2ATn…主站同步数据指令数据伺服数据指令周期伺服系统伺服系统机电一体化技术机电一体化技术伺服系统参数伺服系统参数增益调整增益是伺服系统的重要指标之一，它对稳态精度和动态性能都有很大的影响，增益大，则系统响应快，稳态误差小。但并非系统的增益越高越好，当速度突变时，高增益可能导致输出变化剧烈，机械装置要受到较大的冲击，影响系统的稳定性。加减速时间设定加减速用加减速时间的长短来设定，加减速时间越短，速度变化大，系统易引起振荡；反之，系统的响应性变慢。加减速有线性加减速和指数加减速。在线性加减速中，加速度有突变，应根据负载惯量核算最大可达到的加速度，从而确定加速到最大速度所需要的时间；在指数加减速中，加速度变化无突变，速度变化平稳，必须设定加减速总时间和加减速升降速时间。、aavtv、aOtat1t2线性加减速指数加减速伺服系统伺服系统机电一体化技术机电一体化技术伺服系统参数伺服系统参数阻尼刚度运动中的机械部件易产生振动，其振幅取决于系统的阻尼和固有频率，系统的阻尼越大，振幅越小，且衰减越快。运动副（特别是导轨）的摩擦阻尼占主导地位，实际应用中一般将摩擦阻尼简化为粘性摩擦阻尼。系统的粘性摩擦阻尼越大，系统的稳态误差越大，精度越低。对于质量大、刚度低的机械系统，为了减小振幅，加速衰减。可增大粘性摩擦阻尼。刚度为使弹性体产生单位变形量所需的作用力。对闭环伺服系统而言，刚度越大，稳定性越好。广义讲，传动机构的间隙也是影响刚度大小的重要因数。间隙的主要形式有齿轮传动的齿侧间隙、丝杠螺母的传动间隙、丝杠轴承的轴向间隙以及联轴器的扭转间隙等，必须采取消隙措施，以提高传动刚度。伺服系统伺服系统机电一体化技术机电一体化技术伺服系统参数伺服系统参数谐振对于质量为m、抗压刚度系数为k的单自由度直线运动系统，其固有频率ω为对于转动惯量为J、扭转刚度系数为k的单自由度旋转运动系统，其固有频率ω为mk21Jk21当外界的激振频率接近或等于系统的固有频率时，系统将产生谐振而不能正常工作。机械部件的谐振频率必须大于电气驱动部件的谐振频率。伺服系统伺服系统机电一体化技术机电一体化技术机电匹配机电匹配电动机的输出功率在产品样本或铭牌上都有明确表示。在一般情况下，设计者