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---许家勇1.1RobotStudio介绍RobotSdudio软件是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，作为世界工业机器人的领导者，RobotStudio软件代表了最新的工业机器人离线编程的最高水平，为世界工业机器人界的离线编程软件树立了新的标杆。RobotStudio以其操作简单，界面友好和功能强大而得到广大机器人工程师的一直好评。1.2下载RobotStudio通过互联网下载RobotStudio软件下载地址：=2446562231&uk=4264842961将下载好的文件解压1.选中复选框2.单击下载按键将整个文件夹下载到电脑上3.解压RobotWare.zip这个文件解压好后打开RobotWare_5.15文件夹，如下图所示1.3安装RobotStudio首先安装RobotWareRobotWare是安装在机器人系统上，用于操作机器人的所有软件的统称。1.双击打开Launch.exe2.单击“是”3.单击“确定”4.单击“安装产品”5.先安装RobotWare按提示一步步确定，完成安装6.安装RobotWare后，在点击RobotStudio按提示一步步确定，完成安装1.4破解RobotStudio软件打开注册表1.点击开始菜单，输入regedit，按回车键2.弹出的对话框点击“是”查找NoLockData键路径：Window32位电脑的位置：[HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Microsoft\SLPServices]Window64位电脑的位置：[HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Wow6432Node\Microsoft\SLPServices]1.点击HKEY_LOCAL_MACHINE2.点击Software3.点击SLPServices4.打开NOlockData修改NoLockData键的值1.下拉滚动条，找到08702.找到D308这个值修改为F208确定，退出注册表，重启电脑2.1建立用于培训练习的RS工作站1.打开RobotStudio软件，电脑系统为64位的打开有64系统标志的图标，系统为32位打开没有64位系统标示的图标新建工作站1.双击“空工作站”添加ABB机器人1.单击“ABB模型库”，在弹出的机器人里，单击选择IRB1410的机器人添加机器人工具1.单击“导入模型库”2.单击“设备”3.在弹出的图形框中，下拉找到Binzelwater22这个焊接枪头，单击选择此工具将焊接枪头安装在机器人上1.鼠标对准“Binzel_water”按住左键不放。2.将“Binzel_water”拉到IRB1410_s_144_01上，松开左键弹出的对话框，单击“是”这样就把工具安装到机器人的法兰盘上了。焊接枪安装在机器人上的样子建立基于目前布局上的控制系统1.单击“机器人系统”2.单击“从布局…”1.输入系统名称：“MyFirst-system”2.单击下一个1.单击下一个1.单击“选项…”2.选择机器人的语言“644-5Chinese”1.选择机器人DeviceNet总线“709-xDeviceNet”其中的X表示几个通道，默认是单通道的1.选择机器人Profibus总线“840-2Profibus…”可以用于与外部设备通过总线交换数据1.单击“完成”，创建好机器人的系统等待两三分钟系统自启动2.2RobotStudio画面视图的操作视图缩小操作方法1：鼠标滚轮键向手心方向方法2：按住滚轮键向左边移动视图放大操作方法1：鼠标滚轮键向手心外方向方法2：按住滚轮键向右边移动平移视图操作将鼠标移到视图中，按住键盘control键+鼠标左键，移动鼠标，视图将随鼠标移动改变视角操作方法1：将鼠标移到视图中，按住键盘control键+Shitft+鼠标左键，移动鼠标，视图的视角将随鼠标改变方法2：将鼠标移到视图中，按住鼠标左键（或右键）+鼠标滚轮键，移动鼠标，视图的视角将随鼠标改变回到基本视角的操作将鼠标移到视图中，单击鼠标右键，选择查看方向。根据需要，点选相应的视图查看方向。2.3RobotStudio添加机器人控制柜和测距的操作添加机器人控制柜的操作注：机器人控制柜在此处无电气特性，在规划布局中起到空间视觉作用。1.单击“导入模型库”2.单击“设备”3.在弹出的图形框中，找到IRC5控制柜，选择IRB1410的控制柜IRC5Compact2.4导入几何模型及其在工作站中的布置通过三维软件制作好的几何模型，导入到RobotStudio里，来构建我们的工作站，实现1比1的仿真。注：三维软件有Solidworks、CATIA、Inventor、Pro-E等导入几何体的操作1.点击导入几何体上方的正方体2.弹出对话框，选择路径为C:\ProgramFiles(x86)\ABBIndustrialIT\RoboticsIT\RobotStudio5.15\ABBLibrary\TrainingObjects文件夹，选择相应的练习几何体模型导入到视图中几何模型在工作站中的布置1.将导入的几何模型（工作台）通过移动控制柜的方法，移动到相应的位置2.将导入的几何模型（盒子），通过RobotStudio的放置功能，放置到工作台上1.此处不能选择，如有选择，需去除掉2.点击“选择部件”图标3.点击“捕捉末端”图标4.右键单击要放置的几何模型，弹出菜单选择“放置”命令，选择“两点”法5.单击一下此处输入框7.选择第一个点8.第一个点要重合的位置9.选择第二个点10.第二个点要重合的方向上的一个点11.单击“应用”，完成放置6.点击“选择表面”图形按钮放置好的图形如下图所示:2.5在RobotStudio中手动操作机器人各轴单独操作的方法1.单击“手动关节”图形菜单2.单击机器人相应的轴，按住鼠标左键，移动鼠标，相应的轴就会随着鼠标移动笛卡尔坐标系中线性手动操作的方法1.单击“手动线性”图形菜单2.选择相应的工具坐标，默认准备为tool0，在六轴的法兰盘上3.按住相应的箭头方向，拖动鼠标，实现TCP在笛卡尔坐标系中的线性手动操作笛卡尔坐标系中重定位手动操作的方法1.单击“手动重定位”图形菜单2.选择相应的工具坐标，默认准备为tool0，在六轴的法兰盘上3.按住相应的箭头方向，拖动鼠标，实现TCP在笛卡尔坐标系中的重定位手动操作2.6创建工件坐标什么是工件坐标？工件坐标系（WorkpieceCoordinateSystem）固定于工件上的笛卡尔坐标系，是相对于机器人基准坐标建立的一个新的坐标系，一般把这个坐标系零点定义在工件的基准点上，来表示工件相对于机器人的位置。1.单击其他，选择“创建工件坐标”2.给新建的工件坐标系命名为“box_base”3.点击取点创建框架右边的三角形符号。4.弹出的对话框选择“三点”5.点击“选择表面”图标6.点击“捕捉末端”图标7.鼠标单击此处8.定义工件坐标系上的基点，也就是零点9.定义X轴正方向上的一个点。9.定义Y轴正方向上的一个点。10.点击Accept。11.点击创建，创建好box_base的工件坐标系12.创建好的工件坐标系，符合右手法则。2.7创建机器人的运行路径1.点击路径，创建“空路径”2.选中此处，再次单击，既可以重命名路径名称，将路径名称改成Path_BOX1.选择工件坐标为BOX_Base,工具坐标为Weldgun2.点选“手动线性”图标3.单击焊枪弹出六方向的移动坐标4.单击“捕捉末端”图标5.左键按住箭头方向，将其拉到相应的点位上6.点击“示教指令”图像命令7.生成相应的点位指令8.以相同的方法，示教其他点位指令9.轨迹点位示教好后，需对机器人运行特性做一些修改，选择需要修改的点，单击右键，选择修改指令2.conc：禁用：机器人会精确达到此点。启用：机器人会依据Zone的参数，略过此点。3.从上一点，到达此点的速度1.Joint：机器人以点到点的形式到此点（不走直线，各轴自由运动）Linear：以直线运行方式，运行到此点。4.启用conc时，逼近的距离5.工具坐标和工件坐标的选择1.路径轨迹完成后，需要测试机器人是否可以到达各点。测试各点的到达能力2.单击“配置参数”，选择”自动配置“3.单击“沿着路径运动”机器人会模拟运行一遍路径2.8仿真运行和录像1.单击同步，选择“同步到VC”2.将这几个方框勾选3.单击确定，完成同步到VC步骤。1.单击“仿真”，选择“仿真设定”，弹出仿真设置对话框2.选择可用的子程序，单击箭头符号，已到“主队列”中，点击“确定”关闭此对话框1.单击“播放”，机器人执行刚才选中的程序2.单击“仿真录像”，机器人运行动作将被录制下来3.单击“查看录像”，将播放已录制的视频，视频录制格式可以在RobotStudio中更改。2.9RobotStudio中建模操作1.新建一个空的工作站（具体方法参考前面章节）1.单击“建模”2.单击“固体”3.单击“圆锥体”4.依据模型要求，填入相应的数据我们在此填写数据如图所示5.点击“创建”完成模型的创建6.此为建好的模型，需要添加工具点，基点有时需要修改在模型中添加工具1.单击“创建工具”图形按钮，弹出创建工具的对话框2.修改工具的名称3.选择“使用已有的部件”4.依据实际情况，填入工具重量、重心位置等参数5.单击“下一个”6.选取模型的顶点为工具点7.选取好模型后，会有位置信息8.单击此按钮9.生成一个工具的名称10.单击完成，建好工具坐标保存建好的模型1.对准新建的模型单击右键，选择“保存为库文件”2.键入模型的名称3.保存模型2.选择保存模型的路径调用新建好的模型1.选择“导入模型库”，点击浏览库文件2.在弹出的对话框中选择需要的模型2.10碰撞检测的设定1.单击创建碰撞检测2.自动生成“碰撞检测设定1”3.将焊枪拖到“obejectsA”4.将盒子拖到“obejectsB”5.单击右键选择“修改碰撞监控”6.弹出设定对话框7.根据要求选择碰撞时的颜色或者接近时的颜色8.设置两物体接近距离在此距离内，实物颜色将发生变化1.焊枪与盒子未碰撞时的颜色未改变2.焊枪与盒子碰撞时的两物体颜色都变成设定时的颜色2.11从曲线生成路径的操作按照之前课程学习的方法，新建一个工作站，如下图所示1.ABB机器人IRB14102.fronius焊枪3.圆盘4.机器人的控制系统生成圆柱体表面的曲线1.单击“建模”2.单击“表面边界”3.点击“选择表面”5.点击需要生成曲线的表面4.点击选择表面空白处6.点击“创建”，生成“部件1”，此部件就是曲线1.单击“路径”选择“自动路径”2.单击“选择曲线”3.选择刚生成的曲线4.选择好后，在自动路径里，会出现已经选择的曲线5.单击“参照面”下的空白处6.单击“选择表面”7.单击圆柱表面参照面下空白将有此面信息8.单击“创建”生成轨迹9.找到自动生成的轨迹点目录，对准第一个点，单击右键10.在弹出的对话框中选择“参看目标处工具”11.可以在此处查看此时焊枪在路径中的姿态11.选择第一个点12.单击修改13.单击“旋转”14.输入旋转角度“45”，绕着某个轴旋转，直至旋转到适合的角度，如图所示15.旋转好，选择关闭16.选择第一点，单击复制方向17.选择其他点单击“应用方向”完成后，如图所示18.右键单击路径，弹出菜单，选择“到达能力”19.全部显示绿色打钩，说明全部点位可以到达20.选择“配置参数”，再选“自动配置”21.弹出的对话框，选择第一个配置参数，点击“应用”，到此，离线轨迹已经生成完成。22.右键单击相应的路径，弹出对话框，选择“沿着路径运动”，机器人将试跑路径2.12改变机器人位置的设定1.原先机器人和工件的位置如图，机器人在工作空间原点处。打开系统设定界面2.在控制器-》编辑系统选项里3.点选rob_1,弹出机器人的位置数据，由于目前未改变机器人的位置，所以位置和方向都为03.向上移动