ABB机器人操作手册-校准

ABBRobotics操作手册Calibrationpendulum©Copyright2003-2007,2010-2011ABB.保留所有权利。操作手册CalibrationPendulum文档编号3HAC16578-10修订:G©Copyright2003-2007,2010-2011ABB.保留所有权利。本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为ABB的承诺。ABB对本手册中可能出现的任何错误概不负责。除本手册中任何位置有明确陈述之外，本手册中的任何内容都不应视为ABB对人员或财产损失、人身伤害或财产损坏、特定用途的适用性或类似事宜等做出的任何类型的担保或保证。ABB对因使用本手册及其中所述产品而引起的附带或间接损害概不负责。未经ABB书面许可，严禁翻印或复制本手册及其中的任何部分，不得将任何内容透露给第三方，亦不得用于任何未经授权的用途。违反本条款将会受到起诉。本手册的额外副本可按时价向ABB购买。©Copyright2003-2007,2010-2011ABB。ABBABRoboticsProductsSE-72168Västerås瑞典目表33HAC16578-10修订:G©Copyright2003-2007,2010-2011ABB.保留所有权利。手册概述......................................5产品文档，M2004...................................71校准简介91.1本手册适用于哪些机器人？.............................91.2何时校准....................................101.3校准类型....................................111.4校准范围和正确轴位置..............................121.5校准摆锤设备..................................291.6存放和预热...................................312准备设备332.1简介......................................332.2启动Levelmeter2000..............................342.3校准传感器（校准摆锤）和Levelmeter2000....................362.4检查传感器...................................383校准413.1校准服务例行程序中的功能............................413.2CalibrationPendulumII.................................423.2.1关于CalibrationPendulumII.......................423.2.2准备校准，CalPend.............................433.2.3校准所有轴，CalPend............................443.2.4更新转数计数器..............................453.2.5校准传感器安装位置，CalPend........................483.2.6准备在轴1和6上使用传感器CalPend....................673.2.7关于FlexPendant的CalibrationPendulumII程序.............683.2.8验证校准.................................693.2.9检查校准位置...............................703.3参考校准.........................................713.3.1关于ReferenceCalibration.........................713.3.2准备工具的参照面.............................723.3.3为轴2-6的校准定义参考值.........................733.3.4准备校准，RefCal.............................763.3.5使用预定义参考值校准轴2-6........................78目表43HAC16578-10修订:G©Copyright2003-2007,2010-2011ABB.保留所有权利。手册概述53HAC16578-10修订:G©Copyright2003-2007,2010-2011ABB.保留所有权利。手册概述关于本手册本手册包含使用工具校准摆锤校准机器人的程序。其中介绍了CalibrationPendulumII和ReferenceCalibration例行程序。用途使用校准摆锤校准期间应使用本手册。本手册的目标读者本手册面向：•安装现场的安装人员。•进行维修和维护的维修人员。前提条件读者应•掌握机器人工作原理的必备知识•掌握校准的作用及如何执行校准的基本知识。各章结构本手册由以下各章组成：参考章节内容校准简介有关校准方法的常规信息，包括必备工具的相关信息。准备设备有关在校准之前如何准备设备的信息。校准详细说明如何执行校准的程序。本章分为两节内容，每节内容对应一个例行程序（CalibrationPendulumII和ReferenceCalibration）。两节内容说明了例行程序所适用的机器人系统。文档名称文档IDProductmanual-IRB1403HAC027400-001Productmanual-IRB2603HAC026048-001Productmanual-IRB4603HAC039842-001Productmanual-IRB6603HAC025755-001Productmanual-IRB7603HAC039838-001产品手册-IRB14103HAC026320-010Productmanual-IRB1600/1600ID3HAC023637-001Productmanual-IRB24003HAC022031-001Productmanual-IRB26003HAC035504-001Productmanual-IRB4400/4450S3HAC022032-001Productmanual-IRB46003HAC033453-001Productmanual-IRB66203HAC027151-001Productmanual-IRB6620LX3HAC035737-001下一页继续手册概述3HAC16578-10修订:G6©Copyright2003-2007,2010-2011ABB.保留所有权利。修订版Productmanual-IRB66403HAC026876-001Productmanual-IRB6650S3HAC020993-001Productmanual-IRB66603HAC028197-001Productmanual-IRB76003HAC022033-001Productmanual-IRC53HAC021313-001文档名称文档ID修订版描述-第一版。A新增了IRB7600-2.3/500的相关信息。修订了校准软件的路径。进行了少量的编辑性更改。B进行了少量的编辑性更改。新增了校准悬摆工具的方法。有关IRB7600-2.3/500信息的变更。C新增了CalibrationPendulumII。为IRC5新增了校准悬摆工具的方法。有关IRB7600-2.3/500信息的变更。D引入了ReferenceCalibration。手动进行了重新调整.校准程序中新增了机器人型号IRB1600、IRB260、IRB660、IRB4450S和IRB6600ID/6650ID。E校准程序中新增了机器人型号IRB1600ID。F本修订版包含下列新增内容和/或更改：•淘汰了S4Cplus/M2000。•淘汰了IRB?4450S、IRB?6600/6650和IRB?940。•新增了IRB?2600、IRB?4600、IRB?6620、IRB?6620LX、IRB?6640、IRB?6660.G本修订版包含下列增添和/或修改内容：•增添IRB760和IRB460。•将手册中全部“后退弯曲的机器人”命名更改为“串联机器人”。•添加章节轴4和轴6的正确校准位置第45页。•在设备列表中添加IRB1600ID，有关转动盘适配器的信息，请参见校准摆锤设备第29页。•添加关于水平仪2000机柜内连接点的信息，请参见启动Levelmeter2000第34页.续前页产品文档，M200473HAC16578-10修订:G©Copyright2003-2007,2010-2011ABB.保留所有权利。产品文档，M2004操纵器文档的类别操纵器文档划分为多个类别。下面列出的类别基于文档中信息的类型，不考虑产品为标准型还是选购型。列出的所有文档都可通过从ABB订购相应的DVD获得。列出的文档对M2004操纵器系统有效。产品手册操纵器、控制器、DressPack/SpotPack和其他大多数硬件在交付时都附有通常包含以下内容的产品手册：•安全信息。•安装与调试（介绍机械安装或电气连接）。•维护（介绍所有必要的预防性维护程序，包括间隔周期和部件的预计使用寿命）。•维修（介绍所有建议的维修程序，包括备件）。•校准。•停用。•参考信息（安全标准、单位换算、螺丝接头和工具列表）。•带分解图的备件列表（或者单个备件列表的参考信息）。•电路图（或电路图参考信息）。技术参考手册技术参考手册对操纵器软件进行了概要说明，并包含相关参考信息。•RAPID概述：RAPID编程语言概述。•RAPID指令、功能和数据类型：针对所有RAPID指令、功能和数据类型的描述和语法。•RAPID内核：RAPID编程语言的正式描述。•系统参数：系统参数和配置工作流程说明。应用手册应用手册中介绍了具体的应用产品（例如软件或硬件选项）。一本应用手册可能涵盖一个或多个应用产品。应用手册通常包含以下信息：:•应用产品的用途（作用及适用场合）。•内容（如电缆、I/O电路板、RAPID指令、系统参数和计算机软件DVD）。•如何安装所含硬件或必备硬件。•如何使用应用产品。•应用产品使用示例。下一页继续产品文档，M20043HAC16578-10修订:G8©Copyright2003-2007,2010-2011ABB.保留所有权利。操作手册操作手册说明产品的实际处理过程。手册面向与产品有着直接接触操作的人员，即生产车间操作员、程序员和故障排除人员。此套手册包括以下内容（及其他内容）：•紧急安全信息•一般安全信息•使用入门、IRC5和RobotStudio•RAPID简介•带FlexPendant的IRC5•RobotStudio•控制器和操纵器的故障排除。续前页1校准简介1.1.本手册适用于哪些机器人？93HAC16578-10修订:G©Copyright2003-2007,2010-2011ABB.保留所有权利。1校准简介1.1.本手册适用于哪些机器人？适用的机器人型号通常，可使用多种方法校准机器人。本手册介绍了使用CalibrationPendulum方法的机器人校准，这适用于下列ABB机器人：•IRB140•IRB260•IRB460•IRB660•IRB760•IRB1410•IRB1600•IRB2400•IRB2600•IRB4400•IRB4600•IRB6620•IRB6620LX•IRB6640•IRB6650S•IRB6660•IRB76001校准简介1.2.何时校准3HAC1657