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北斗/全球卫星导航系统（GNSS）接收机导航定位数据输出格式NavigationandpositioningdataoutputformatforBeiDou/GlobalNavigationSatelliteSystem(GNSS)receiver2015-10-19发布2015-11-01实施BD410004—2015BD410004—2015I目次前言......................................................................................................................................................................II引言....................................................................................................................................................................III1范围................................................................................................................................................................12规范性引用文件............................................................................................................................................13术语和定义、缩略语....................................................................................................................................13.1术语和定义.............................................................................................................................................13.2缩略语.....................................................................................................................................................24要求................................................................................................................................................................24.1数据传输格式.........................................................................................................................................24.2数据格式.................................................................................................................................................34.3数据内容...............................................................................................................................................164.4通用语句格式.......................................................................................................................................19附录A（规范性附录）GNSS标识符.........................................................................................................41参考文献............................................................................................................................................................42BD410004—2015III前言为适应我国北斗卫星导航发展对标准的需要，全国北斗卫星导航标准化技术委员会组织制定“北斗专项标准”，推荐有关方面参考采用。本标准由中国卫星导航系统管理办公室提出。本标准由全国北斗卫星导航标准化技术委员会归口。本标准起草单位：清华大学，北京安华北斗信息技术有限公司，中国卫星导航工程中心，中国航天标准化研究所。本标准主要起草人：崔晓伟，陆明泉，张嘉怡，李冬航，李洪，姚铮，吴海玲，李作虎，周玉霞。BD410004—2015V引言随着卫星导航技术的发展，全球卫星导航系统建设以及服务性能不断改善，GNSS兼容接收机的应用范围也越来越广。由美国国家海事电子协会（NMEA）编制的NMEA0183标准，已统一成的国家海事无线电技术委员会（RadioTechnicalCommissionforMaritimeservices,RTCM）标准协议。由于其格式的通用性和灵活性的特点得到了广泛的应用。本标准是根据GNSS接收机应用的需要，结合我国实际的应用情况，在编制中保持了与NMEA0183昀新版本V4.10的兼容性，对部分语句或字段进行了扩充，以支持北斗卫星导航系统。该标准在编制过程中与北斗国际标准化工作共同推进，确保在扩充的北斗卫星导航系统相关内容与国际标准的修订保持一致。BD410004—20151北斗/全球卫星导航系统（GNSS）接收机导航定位数据输出格式1范围本标准规定了能够兼容多种全球卫星导航系统及其星基增强系统（如BDS、GPS、GLONASS、Galileo、SBAS等）的GNSS兼容接收机导航定位数据输出的格式和内容。本标准适用于GNSS兼容接收机或单系统接收机的研制、生产、检测和使用。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其昀新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。BD110001-2015北斗卫星导航术语3术语和定义、缩略语3.1术语和定义BD110001-2015界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1.1发送设备talker向其他装置发送数据的任何一种装置。3.1.2接收设备listener接收其他装置所发出数据的任何一种装置。3.1.3信噪比Signal-to-NoiseRatio（SNR）导航信号功率与噪声功率的比值。通常都以对数的方式进行计算，单位为dB。3.1.4载噪比carrier-to-noisedensity（C/N0）导航信号载波功率与噪声功率谱密度之比，即1Hz带宽上的信噪比。通常都以对数的方式进行计算，单位为dB-Hz。BD410004—201523.1.5水平保护级horizontalprotectionlevel（HPL）在一定误警率和漏检率的条件下，RAIM算法能够检测到的昀小水平定位误差。这一指标反映了RAIM算法的告警能力。3.1.6垂直保护级verticalprotectionlevel（VPL）在一定误警率和漏检率的条件下，RAIM算法能够检测到的昀小垂直定位误差。这一指标反映了RAIM算法的告警能力。3.2缩略语下列缩略语适用于本文件。ASCII——AmericanStandardCodeforInformationInterchange，美国信息交换标准码；BDS——BeiDouSatelliteNavigationSystem，北斗卫星导航系统；DGNSS——DifferentialGlobalNavigationSatelliteSystem，差分全球卫星导航系统；DGPS——DifferentialGlobalPositioningSystem，差分全球定位系统；GDOP——GeometricDilutionOfPrecision，几何精度因子；GLONASS——GLObalNAvigationSatelliteSystem，格洛纳斯卫星导航系统；GNSS——GlobalNavigationSatelliteSystem，全球卫星导航系统；GPS——GlobalPositioningSystem，全球定位系统；HDOP——HorizontalDilutionOfPrecision，水平精度因子；MSK——MinimumShiftKeying，昀小频移键控；PDOP——PositionDilutionOfPrecision，位置精度因子；SBAS——SatelliteBasedAugmentationSystem，星基增强系统；UTC——CoordinatedUniversalTime，协调世界时；VDOP——VerticalDilutionOfPrecision，垂直精度因子。4要求4.1数据传输格式数据采用通用串行异步方式进行传输，数据传输格式如图1所示，第1位为起始位，其后是8位数据（昀低有效位在前），昀后是停止位。所用参数如下：a)波特率：不低于4800bps，发送设备使用的波特率应与接收设备一致并且能按照接收设备的能力进行调整；b)数据位：8位；BD410004—20153c)校验位：无；d)停止位：1位。图1数据传输格式4.2数据格式4.2.1字符4.2.1.1说明GNSS兼容接收机输出的导航定位数据应按照ASCII字符进行解释，每个8比特字符的昀高有效位都为0（D7=0）。4.2.1.2预留字符预留字符集由表1所示的ASCII字符组成。这些字符用于语句和字段定界，不应用于数据字段中。表1预留字符预留字符16进制10进制说明CR0D13回车（语句结束定界符）LF0A10换行$2436参数语句开始定界符*2A42校验和字段定界符,2C44字段定界符!2133封装语句开始定界符\5C92保留。在NMEA0183V4.00中定义为TAG块定界符^5E94用十六进制表示的编码定界符～7E126保留del7F127保留4.2.1.3有效字符有效字符集是指从HEX20到HEX7F、除预留字符外的所有ASCII字符。有效字符集见表2。表2有效字符字符16进制10进制字符16进制10进制空格2032P5080保留2133Q51812234R5282BD410004—20154表2（续）字符16进制10进制字符16进制10进制#2335S5383保留2436T5484%2537U5585&2638V5686‘2739W5787(2840X5888)2941Y5989保留