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机器人机器人机器人机器人KR6;KR16维护保养手册维护保养手册维护保养手册维护保养手册维护保养维护保养维护保养维护保养操作指导不含腕部轴操作指导不含腕部轴操作指导不含腕部轴操作指导不含腕部轴发行发行发行发行：：：：2008－－－－02－－－－20版本版本版本版本：：：：051of17版权：KUKA机器人有限公司该文件或引用，在没有得到版权所有者的允许，不可以复制或透露给第三方；与维护无关的功能描述，没有体现在该文件中，在控制系统说明文件中可以找到；我们检查了该文件内容与所描述的软件、硬件的一致性；然而不排除有差异性，此文件信息受定期检查，必要的修正会在今后的版本中。2of17目录目录目录目录1概述2润滑油更换2.1主轴齿轮变速箱润滑油更换2.1.1第一轴齿轮变速箱润滑油更换2.1.2第二轴齿轮变速箱润滑油更换2.1.3第三轴齿轮变速箱润滑油更换3其他维护4清洁和预防性维护5使用润滑油的安全防范措施3of17适合以下型号机器人的维护：必须遵守相关的安全准则！对于“EX”系列机器人，维护必须是在无爆炸危险的环境下进行！对于“CR”系列机器人，维护或清洁工作必须是在清洁室外进行，在维护前，所有可能妨碍维护工作的部件，都应该拆除；润滑脂的更换，是在特殊指定维护间隔时间，或机器人开始工作5年后进行，以先到时间为准。正常维护间隔时间为机器人工作2万小时；第一次的维护（润滑油更换），是在机器人工作2万小时，或者机器人开始工作5年后进行，以先到时间为准。规则：润滑脂的更换，每隔5年要进行一次；润滑油的密封圈也是如此。在机器人的“技术台表”中，应该填写有关机器人的维护时间。当机器人的使用环境与规定的不一致时（例如灰尘很大，湿度很高，环境温度很高），有关维护问题需要咨询KUKA的设计部门。4of17符号说明符号说明符号说明符号说明维护位置维护位置，在图上可明显看到的维护位置，在图上被隐藏住的润滑油更换，指定的维护间隔时间标示更换润滑油的容积拧紧螺丝/螺母检查或更换齿形皮带目视检查可将维护方法描述分成几个步骤并标以数字顺序展示出来。被标示“三角警示”或“手阻止符号”的维护命令，必需要紧随上一步骤明显地能被看见，这些特殊标示命令大多和上一步骤的操作有关。例如：（1）灌入一定数量的润滑油到加油孔10。该润滑油必须是经过KUKA允许使用的！有的特殊标示命令和下面操作步骤有关，直到有特别说明解除该命令，或整个维护工作结束。例如：机器人控制柜主电源开关必须置于“关”位置，且必须保证阻止没有授权的人随意开启电源。5of172必须要遵守文档的第1部分的要求将控制柜的主开关拨到OFF档，并确保未经授权的人员使机器再次启动将用过的油和油脂收集并处理，产生对环境的影响降到最低····润滑列表润滑列表润滑列表润滑列表说明：●常规维护间隔时间1）第一次灌进减速箱中实际润滑油的数量2）适用于“EX”系列机器人6of17润滑油的更换润滑油的更换润滑油的更换润滑油的更换图1润滑工作当排出润滑油的时候，记住排出的润滑油容量是非常重要的，因为排出润滑油的容量取决于排放润滑油的时间和当时工况的温度。排出的润滑油容量一定要确定，因为此后还要将同等的量注回。7of172.1更换主轴齿轮变速箱润滑油必须要遵守本文档的第2部分润滑有必须要在工作温度下更换如果润滑油的更换在机器人停止后立即进行。此时工作温度很高，所以需要进行安全检测。2.1.1第一轴润滑油更换必须要遵守本文档的第2部分规定·润滑油的排出（1）拧出四枚M6的内六角螺钉(图2/4）和锁紧垫片，取下盖子5（2）将电缆夹头3移除，拉出放油软管6（3）拧下密封帽7，将废油收集桶10放在放油软管下面（4）取下磁性螺栓8，并去除磁铁螺栓上面的金属微粒（5）收集好放出的润滑油所有的润滑油需15分钟排尽将用过的油和油脂收集并处理，产生对环境的影响降到最低（6）将密封帽7拧紧到放油管6上8of17·注入润滑油（1）将指定数量的润滑油从孔8处倒入，用一根大概1米长的软管2，将一个M18x1.5的中空螺栓9紧套在软管中，另一端紧接一个漏斗1（2）将软管移开（3）拧入油孔螺塞，并拧紧M=20N·M（4）检查密封螺塞7是否有漏油情况（5）扣紧电缆带3（6）盖好盖子5，用防松垫片和M6螺钉4拧紧（7）周围连接线接入机器人9of172.1.2第2轴齿轮变速箱润滑油更换必须要遵守本文档的第2部分规定····润滑油的排出润滑油的排出润滑油的排出润滑油的排出润滑油的排除和倒入，都是用一根大概1米长的软管2，将一个M18x1.5的中空螺栓9紧套在软管中，另一端紧接一个漏斗1（1）将油孔塞子5拧出（2）将放油管拧接到放油孔处，在下面放好废油桶（3）将油孔塞子4拧出，放出润滑油所有的润滑油需15分钟排尽将用过的油和油脂收集并处理，产生对环境的影响降到最低（4）拿开放油管（5）拧入油孔螺塞5，并拧紧M=20N·M10of17····注入润滑油注入润滑油注入润滑油注入润滑油（1）将指定数量的润滑油从孔4处倒入使用库卡认证的润滑油（2）拿开软管（3）拧入油孔螺塞4，并拧紧M=20N·M（4）检查螺塞5处是否有漏油情况11of172.1.3更换第三轴的润滑油必须要遵守本文档的第2.1部分规定·排出润滑油在操作过程中，必需要保证任何人都不会收到转动机器人的伤害；机器人的转动必须是很缓慢进行；（1）缓慢转到机器人第三轴，直到磁性螺栓处于垂直位置（见图F4/2,6)机器人控制柜主电源开关必须置于“关”位置，且必须保证阻止没有授权的人随意开启电源。（2）拧开磁性螺栓6，将废油收集桶5放在放油管下面（3)拧开磁性螺栓2，并收集好放出的润滑油第3轴的润滑油约需10分钟可以放完将用过的油和油脂收集并处理，产生对环境的影响降到最低（4）移开放油管（5）拧入磁性螺栓6，并拧紧MA=10N·M12of17·注入润滑油（1）将指定数量的润滑油从油孔2处倒入使用库卡认证的润滑油（2）拧入磁性螺栓2，并拧紧MA=10N·M（3）检查磁性螺栓2/6的密封情况，是否有漏油问题图4，第三轴的换油13of173333其它维护保养其它维护保养其它维护保养其它维护保养必须要遵守本文档的第1部分机器人控制柜主电源开关必须置于“关”位置，且必须保证阻止没有授权的人随意开启电源。将用过的油和油脂收集并处理，产生对环境的影响降到最低·“其它维护保养”表格维护保养项目保养周期（小时）图510000详见“机器人安装”文件·(2)更换磨损的电缆及柔性护套管·详见(2)“电气维护说明”腕部A4，A5轴的·详见齿形带的维护(1)“腕部维护手册”·(3)（1）在从KUKA出厂前进行调试，或是在更换皮带后，必须进行测试（2）对于“EX”系列机器人，在运行5000小时后进行；（3）最少2年后进行14of17机器人安装电气线缆及包装维护指导备注是否磨损或损坏检查基础轴中电气线缆的油脂量，如果需要，进行补充油脂订货号：·检查螺栓及地脚螺母的拧紧力检查电气线缆，柔性管及包装00-126-265检查齿形带是否损坏检查齿形带张力是否符合标准值更换齿形带图5：其它维护15of174444清洗和预防性维修清洗和预防性维修清洗和预防性维修清洗和预防性维修机器人控制柜主电源开关必须置于“关”位置，且必须保证阻止没有授权的人随意开启电源，这对于任何清洗都适用。对于“EX”系列机器人，维护工作必须是在无爆炸危险的环境之中进行对于“CR”系列机器人，维护工作必须是在洁净室外进行清洗和预防性维修遵循以下指导：●清洁机器人用浸泡在清洗剂中的布●清洁电缆，塑料件和软管，使用无挥发性的溶剂用清洗溶剂时，请遵循制造商的指导手册确保没有任何清洗剂流入轴承、密封处或电气设备。如果清洗剂流入轴承、密封处，需要重新加油脂和加润滑油●如有锈迹，去除锈迹，并重新油漆，加油脂和润滑油●用一个油膜保护裸露的金属零件●更换损坏、字迹不清或失踪的标签不要使用压缩空气清洗系统，这样会使密封，轴承等造成损坏。已用的清洗溶剂等要妥善收集处理，以将对环境的污染降到最低。16of175555润滑油使用安全防范措施润滑油使用安全防范措施润滑油使用安全防范措施润滑油使用安全防范措施处理润滑油是。栽录自标准中的机器人数据根据91、155EEC的安全标准，在润滑油使用过程中，以下安全措施，必须在任何时候都被遵循：◆避免长时间皮肤接触，带好防护手套，如果需要的情况下带好防护围裙。使用润滑油过程中，必须遵守所有的事故预防条例◆如果皮肤接触到润滑剂，在开始工作之前要准备好护肤霜。◆如果是长时间的工作，在抽烟间隙或吃饭前，应清洁皮肤并涂抹护肤霜◆在任何可能的情况下避免吸入油蒸汽喷雾。◆立即更换被润滑油浸透的衣服；不要在您的口袋里携带任何含擦拭润滑油的抹布17of17