ABB机器人操作培训

ABB机器人操作培训目录掌握手动操作机器人运动的三种模式。使用“增量”模式来控制机器人的运动。熟练使用手动操纵的快捷方式。掌握ABB机器人转数计数器更新操作。IRC5运行链原理IRC5控制柜硬件认识现场实际操作手动操作三种模式1.单轴运动一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。2.线性运动机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。3.重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。手动操作单轴运动的手动操纵将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”。手动操作ABB菜单中，选择“手动操纵”。单轴运动的手动操纵单击“动作模式”。手动操作选中“轴1-3”，然后单击“确定”（选中“轴4-6”，就可以操纵轴4-6）。用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态，在状态栏中，确认“电动机开启”状态。单轴运动的手动操纵手动操作此处显示“轴1-3”的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。*操纵杆的使用技巧：可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。所以在操作时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动。单轴运动的手动操纵手动操作线性运动“手动操纵”-“动作模式”界面中选择“线性”，然后单击“确定”。单击“工具坐标”。*机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具。手动操作选中对应的工具（工具数据的建立，参见程序数据内容）。线性运动用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态，在状态栏中，确认“电动机开启”状态。手动操作此处显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。操作示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动。线性运动手动操作重定位运动“手动操纵”-“动作模式”界面中，选中“重定位”，然后单击“确定”。单击“坐标系”。手动操作重定位运动单击“工具坐标”。选中正在使用的工具，然后单击“确定”用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态，在状态栏中，确认“电动机开启”状态。手动操作此处显示X、Y、Z的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。操纵示教器上的操纵杆，机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。重定位运动“增量”模式来控制增量模式控制机器人运动如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为10步/s）。根据需要选择增量的移动距离，然后单击“确定”。增量移动距离Mm角度°小0.050.005中10.02大50.2用户自定义自定义手动操纵的快捷方式手动操纵的快捷方式手动操纵的快捷按钮标号说明A机器人/外轴的切换B线性运动/重定位运动的切换C关节运动轴1-3/轴4-6的切换D增量开/关单击此快捷菜单按钮。手动操纵的快捷方式手动操纵的快捷方式手动操纵的快捷按钮界面说明：标号说明A选择当前使用的工具数据B选择当前使用的工件坐标C操纵杆速率D增量开/关E碰撞监控开/关F坐标系选择G动作模式选择手动操纵的快捷方式单击“增量模式”按钮，选择需要的增量。自定义增量值的方法：选择“用户模块”，然后单击“显示值”就可以进行增量值的自定义了。转数计数器更新操作ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：1）更换伺服电动机转数计数器电池后。2）当转数计数器发生故障，修复后。3）转数计数器与测量板之间断开过以后。4）断电后，机器人关节轴发生了移动。5）当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。转数计数器更新操作机器人六个关节轴的机械原点刻度示意图。提示：使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是：4-5-6-1-2-3。注意：各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同转数计数器更新操作在手动操纵菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节4运动到机械原点的刻度位置。在手动操纵菜单中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴1运动到机械原点的刻度位置。转数计数器更新操作ABB菜单中，选择“校准”，单击“ROB_1”。选择“校准参数”。选择“编辑电动机校准偏移”。将机器人本体上电动机校准偏移记录下来（位于机器人机身）。转数计数器更新操作输入刚才从机器人本体记录的电动机校准偏移数据，然后单击“确定”。如果示教器中显示的数据与机器人本体上的标签数据一致，则无需修改，直接单击“取消”退出确定修改后，在弹出的重启，重启后继续选择校准，然后选择“更新转数计数器…”。转数计数器更新操作确认手动将6个轴移动到机械原点，单击“全选”，然后单击“更新”。（如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新）等待几分钟完成更新。IRC5运行链IRC5运行链IRC5运行链IRC5运行链IRC5控制柜硬件认识IRC5控制柜硬件认识现场实际操作1、练习ABB机器人的三种手动操作技巧。2、掌握机器人各轴手动松开制动的方法。3、练习机器人原点校准。4、学习了解ABB机器人安全回路链与制芯中心的连锁关系。5、学习机器人简单编程、路径规划和位置修改的方法。