KUKA机器人TCP(工具中心点)设定

©CopyrightbyKUKARoboterGmbHCollegeKUKA机器人TCP（工具中心点）的设置©CopyrightbyKUKARoboterGmbHCollege01/20062mp2_tool_xyz4point_en.pptXYZ-4点法在XYZ–4点法中，TCP会以四个不同的姿态移到参考点的位置。接着TCP将根据法兰盘不同的位置和方向被计算出来。©CopyrightbyKUKARoboterGmbHCollege01/20063mp2_tool_xyz4point_en.pptXYZ-4点法的图例P1P2P3P4ZWXT参考点未知工具•将工具以4个不同的方向移到参考点。(P1toP4).•提示:设定最后一个点（P4）的方向，使+XT与–ZW的方向相同。•重要:工具位置（法兰盘位置）的方向必须相互且有很大的不同。接近参考点是，降低速度以防止碰撞。