ABB机器人高级编程指令

NWE技術研發部自動化應用2020/3/11目錄運動控制指令外軸激活指令計數指令輸入輸出指令程序運行停止指令例行程序調用指令計時指令中斷指令通信指令中斷運動指令程序流程指令故障處理指令坐標轉換指令運動觸發指令2020/3/11運動控制指令AccSetVelSetConfJConfLSingAreaPathReasolSoftActSoftDeact2020/3/11運動控制指令-AccSetAccSetAcc,Ramp;Acc:機器人加速度百分率(num)Ramp:機器人加速度坡度(num)應用﹕當機器人運行速度改變時﹐對所產生的相應加速度進行限製﹐使機器人高速運行時更平緩﹐但會延長循環時間﹐系統默認值為﹕AccSet100,100;2020/3/11運動控制指令-AccSet實例﹕限製﹕機器人加速度百分率最小值為20﹐小於20﹐以20計﹐機器人加速度坡度最小值為10﹐小於10以10計﹔機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統自動設置為默認值accelerationAccSet100,100﹐i.e.normalaccelerationAccSet30,100accelerationAccSet100,30Time2020/3/11運動控制指令-VelSetVelSetOverride,Max;Override:機器人運行速度%(num)Max:最大運行速度mm/s(num)應用﹕對機器人的運行速度進行限製﹐機器人運動指令中均帶有運行速度﹐在執行運動速度控制指令VelSet後﹐實際運行速度為運動指令規定的運行速度乘以機器人運行速率﹐并且不超過機器人最大運行速度﹐系統默認值為﹕VelSet100,5000;2020/3/11運動控制指令-VelSet實例﹕VelSet50,800;MoveLp1,v1000,z10,tool1;MoveLp2,v1000\v:=2000,z10,tool1;MoveLp3,v1000\T:=5,z10,tool1;VelSet80,1000;MoveLp1,v1000,z10,tool1;MoveLp2,v5000,z10,tool1;MoveLp3,v1000\v:=2000,z10,tool1;MoveLp4,v1000\T:=5,z10,tool1;500mm/s800mm/s10s800mm/s1000smm/s1000mm/s6.25s2020/3/11運動控制指令-VelSet限製﹕機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統自動設置為默認值﹔機器人使用參變量[\T]時﹐最大運行速度將不起作用﹔Override對數據(speeddate)內所有項都起作用﹐例如﹕TCP﹑方位及外軸﹐但對焊接參數welddate與seamdate內機器人運動速度不起作用﹔Max只對速度數據(speeddate)內TCP這項起作用﹔2020/3/11運動控制指令-ConfJConfJ[\On][\Off];[\On]:啟動軸配置數據(switch)關節運動時﹐機器人移動至絕對ModPos點﹐如果無法到達﹐程序將停止運行﹔[\Off]:默認H軸配置數據(switch)關節運動時﹐機器人移動至ModPos點﹐軸配置數據默認為當前最接近值﹔2020/3/11運動控制指令-ConfJ應用﹕對機器人運行姿態進行限製與調整﹐程序運行時﹐使機器人運行姿態得到控制﹐系統默認值為﹕ConfJ\On;實例﹕ConfJ\On;…..ConfJ\Off;限製﹕機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統自動設置為默認值2020/3/11運動控制指令-ConfLConfL[\On][\Off];[\On]:啟動軸配置數據(switch)直線運動時﹐機器人移動至絕對ModPos點﹐如果無法到達﹐程序將停止運行﹔[\Off]:默認H軸配置數據(switch)直線運動時﹐機器人移動至ModPos點﹐軸配置數據默認為當前最接近值﹔2020/3/11運動控制指令-ConfL應用﹕對機器人運行姿態進行限製與調整﹐程序運行時﹐使機器人運行姿態得到控制﹐系統默認值為﹕ConfL\On;實例﹕ConfL\On;…..ConfL\Off;限製﹕機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統自動設置為默認值2020/3/11運動控制指令-SingAreaSingArea[\Wrist][\Off];[\Wrist]:啟動位置方位調整(switch)機器人運動時﹐為了避免頻繁死機﹐位置點允許其方位值有些許改變﹐例如﹕在五軸零度時﹐機器人四六軸平行﹔[\Off]:關閉位置方位調整(switch)機器人運動時﹐不允許位置點方位改變﹐是機器人的默認狀態﹔2020/3/11運動控制指令-SingArea應用﹕當前指令通過對機器人位置點姿態進行些許改變﹐可以絕對避免機器人運行時死機﹐但是﹐機器人運行路徑會受影響﹐姿態得不到控制﹐通常使用與通過複雜姿態點﹐絕對不能作為工作點使用﹔實例﹕SingArea\Wrist;…..SingArea\Off;2020/3/11運動控制指令-SingArea限製﹕以下情況機器人將自動恢復默認值SingArea\Off-機器人冷啟動-系統重新載入新的程序-系統重置(StartFromBeginning)2020/3/11運動控制指令-PathResolPathResolPathSampleTime;PathSampleTime:路徑控制%(num)應用﹕當前指令用於更改機器人主機系統參數;調整機器人路徑采樣時間﹐從而達到控制機器人運行路徑的效果﹐通過此指令可以提高機器人運動精度或縮短循環時間﹐路徑控制默認值為100%﹐調整範圍為25%-400%路徑控制百分比越小﹐運動精度越高﹐占用CPU資源也越多2020/3/11運動控制指令-PathResol實例﹕MoveJp1,v1000,fine,tool1;PathResol150;機器人在臨界運動狀態(重載﹑高速﹑路徑變化複雜情況下接近最大工作區域)﹔增加路徑控制值﹐可避免頻繁死機﹔外軸以很低的速度與機器人聯動﹐增加路徑控制值﹐可避免頻繁死機﹔機器人進行高頻率擺動弧焊時﹐需要很高的路徑采樣時間﹐需要減小路徑控制值﹔機器人進行小範圍複雜運動時﹐需要很高的精度﹐需要減小路徑控制值﹔2020/3/11運動控制指令-PathResol限製﹕機器人必須在完全停止後才能更改路徑控制值﹐否則﹐機器人將默認一個停止點﹐并且顯示錯誤信息50146﹔機器人在更改路徑控制值時﹐機器人被強製停止運行﹐機器人將不能立刻恢復正常運行(Restart)以下情況機器人將自動恢復默認值100%-機器人冷啟動-系統載入新的程序-程序重置(StartFromBeginning)2020/3/11運動控制指令-SoftActSoftAct[\MechUnit],Axis,Softness[\Ramp][\MechUnit]﹕軟化外軸名稱(mechunit)Axis:軟化外軸號碼(num)Softness:軟化值%(num)[\Ramp]:軟化坡度%(num)應用﹕當前指令用於軟化機器人主機或外軸伺服系統﹐軟化值範圍0%-100%,軟化坡度範圍=100%,此指令必須與指令SoftDeact同時使用﹐通常不使用於工作位置。2020/3/11運動控制指令-SoftAct實例﹕SoftAct3,20;SoftAct1,90\Ramp:=150;SoftAct\MechUnit:=Orbit1,1,40\Ramp:=120;限製﹕機器人被強製停止運行後﹐軟伺服設置將自動失效﹔同一轉軸軟化伺服不允許被連續設置兩次﹔…..…..SoftAct3,20;SoftAct3,20;SoftAct3,20;MoveJ*,v100,fine,tool;…..SoftAct3,20;…..2020/3/11運動控制指令-SoftDeactSoftDeact[\Ramp][\Ramp]:軟化坡度=100%(num)應用﹕當前指令用於使軟化機器人主機或外軸伺服系統指令SoftAct失效。實例﹕SoftAct3,20;SoftDeact;SoftAct1,90;SoftDeact\Ramp:=150;2020/3/11外軸激活指令ActUnitDeactUnit2020/3/11外軸激活指令-ActUnitActUnitMecUnitMecUnit:外軸名(mecunit)應用﹕將機器人一個外軸激活﹐例如﹕當多個外軸公用一個驅動板時﹐通過外軸激活指令ActUnit選擇當前所使用的外軸﹔2020/3/11外軸激活指令-ActUnit實例﹕MoveLp10,v100,fine,tool1;ActUnittrack_motion;MoveLp20,v100,z10,tool1;DeactUnittrack_motion;ActUnitorbit_a;MoveLp30,v100,z10,tool1;限製﹕不能在指令StorePath…RestorePath內使用不能在預置程序RESTART內使用不能在機器人轉軸處於獨立狀態時使用P10,外軸不動P20,外軸聯動Track_motionP30,外軸聯動Orbit_a2020/3/11外軸激活指令-DeactUnitDeactUnitMecUnitMecUnit:外軸名(mecunit)應用﹕將機器人一個外軸失效﹐例如﹕當多個外軸公用一個驅動板時﹐通過外軸激活指令DeactUnit使當前所使用的外軸失效﹔2020/3/11實例﹕MoveLp10,v100,fine,tool1;ActUnittrack_motion;MoveLp20,v100,z10,tool1;DeactUnittrack_motion;ActUnitorbit_a;MoveLp30,v100,z10,tool1;限製﹕不能在指令StorePath…RestorePath內使用不能在預置程序RESTART內使用P10,外軸不動P20,外軸聯動Track_motionP30,外軸聯動Orbit_a外軸激活指令-DeactUnit2020/3/11計數指令AddClearIncrDecr2020/3/11計數指令-AddAddName,AddValurName:數據名稱(num)AddValue:增加的值(num)應用﹕在一個數字數據值是增加相應的值﹐可以用賦值指令替代﹔實例﹕Addreg1,3;等同於reg1:=reg1+3;Addreg1,reg2;等同於reg1:=reg1+reg2;2020/3/11計數指令-ClearClearName;Name:數據名稱(num)應用﹕將一個數字數據的值歸零﹐可以用賦值指令替代﹔實例﹕Clearreg1;等同於reg1:=02020/3/11計數指令-IncrIncrName;Name:數據名稱(num)應用﹕在一個數字數據的值上加1﹐可以用賦值指令替代﹔一般用於產量計數﹔實例﹕Incrreg1;等同於reg1:=reg1+1;2020/3/11計數指令-DecrDecrName;Name:數據名稱(num)應用﹕在一個數字數據的值減1﹐可以用賦值指令替代﹔一般用於產量計數﹔實例﹕Incrreg1;等同於reg1:=reg1-1;2020/3/11輸入輸出指令AliasIOInvertDOIODisableIOEnablePluseDOResetSetSetAOSetDOSetGOWaitDIWaitDO2020/3/11輸入輸出指令-AliasIOAliasIOFromSignal,ToSignal;FromSignal:機器人系統參數內所定義的信號名稱﹔(SignalXXorstring)ToSignal:機器人程序內所使用的信號名稱(SignalXX)應用﹕對機器人系統參數內定義的信號名稱進行化名﹐給機器人程序使用﹐一般使用與LoadedModule或Built-inModule內﹐例如﹕多台機器人使用相同系統參數2020/3/11輸入輸出指令-Ali