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H1U/H2U系列可编程控制器CAN通信手册V2.00深圳市汇川控制技术有限公司第一章概述.....................................................................................................................................31.CAN-LINK网络......................................................................................................................41.1硬件接口.......................................................................................................................41.2CAN-LINK软件配置..................................................................................................51.3CAN-LINK网络组态..................................................................................................61.4CAN-LINK网络监控与运行......................................................................................62.CAN指令.................................................................................................................................62.1远程扩展模块访问指令...............................................................................................62.2CAN自由指令.............................................................................................................72.2.1CAN数据发送指令........................................................................................................72.2.2CAN数据发送指令......................................................................................................112.3PLC编程参考..................................................................................................................113.协议.........................................................................................................................................143.1CAN-LINK协议........................................................................................................143.1.1CAN-LINK远程响应帧.................................................................................153.1.2CAN-LINK命令帧........................................................................................163.1.3CAN-LINK配置帧........................................................................................203.1.4CAN-LINK数据帧........................................................................................213.2远程读写协议.............................................................................................................214.附录.........................................................................................................................................22第一章概述H1U/H2U系列PLC具有CAN通信功能，硬件上需要配置CAN通讯卡。在PLC主模块上，可支持自由CAN通信指令，可支持远程模块访问指令FROM/TO，同时支持CAN-LINK网络功能。CAN-LINK是汇川控制技术公司开发的基于CAN总线的网络协议，该协议是一个开放的协议，支持该协议的设备均可接入CAN-LINK网络。H1U/H2U系列PLC及其远程扩展模块均可以支持CAN-LINK协议，CAN-LINK组网设备数量最大可达63台。若是H1U产品，要特别注意，必须预置D8199为7，否则可能造成无法通信。关键词CAN-LINK：汇川控制技术公司开发的基于CAN总线的网络协议，该协议是一个开放的协议，支持该协议的设备均可接入CAN-LINK网络。CAN-LINK网络管理主机：CAN-LINK协议是不存在主从之分的，但需要有一台或多台设备负责配置和管理CAN-LINK网络，承担CAN-LINK网络配置和管理功能的设备称为CAN-LINK网络管理主机，同一个CAN-LINK网络可以有多台网络管理主机。CAN-LINK网络设备：满足CAN-LINK协议，并接入CAN-LINK网络的设备均称为CAN-LINK网络设备。自由CAN通信指令：H1U/H2U控制器均支持自由CAN通信指令，用户可通过指令编程，实现与具有CAN通信功能的设备之间的通信。具体指令名称为CAN发送指令：CANTX；CAN接收指令：CANRX。远程模块访问指令：H1U/H2U控制器支持远程模块、远程PLC的访问指令，通过远程模块访问指令可实现对远程模块的读写。具体指令名称为读指令：FROM；写指令：TO。兼容本地扩展模块的读写指令。其它满足CAN远程访问协议的设备也可以用此两条指令访问。1.CAN-LINK网络1.1硬件接口CAN-LINK网络示意图：图1-1CAN-LINK网络拓朴示意图H1U/H2UCAN扩展卡接口定义：图1-2CAN-LINK接口定义表1-1CAN-LINK接口引脚定义管脚号信号描述1＋24Vcc外接直流24V供电电源正2CANHCAN总线正3PGND屏蔽地线，接通信电缆屏蔽层4CANLCAN总线负50V外接直流24V供电电源负组成CAN-LINK网络时，所有设备的以上五根线均要一一对应连在一起。并且＋24Vcc和0V间需要外接24V直流电源。总线的两端均要加120欧姆的CAN总线匹配电阻。CAN-LINK接线图如图1-3所示：图1-3多台设备组成CAN-LINK网络接线图H1U/H2U远程扩展卡和CAN接口卡均内置了匹配电阻，可通过拨码开关接入或断开。标准的拨码开关定义如下：图1-4CAN-LINK拨码开关表1-2CAN-LINK拨码开关定义拨码号信号描述1地址线A1此六位拨码开关由高到低组合成一个六位二进制数字，用来标识本机站号（若为PLC主模块，还可以通过D元件设置站号）。“ON”表示1，“OFF”表示0。高位在高，低位在低。按以下方式组合：A6A5A4A3A2A1。比如A1＝ON，其它位为OFF，即二进制地址为：000001，十进制为K01，16进制为h01。若A5，A4都为ON，其它为OFF，即二进制地址为：011000，十进制为K24，16进制为h18。2地址线A23地址线A34地址线A45地址线A56地址线A67波特率OFF：高速模式，波特率500Kbps，ON：低速模式，波特率100Kbps8匹配电阻若拨码开关为ON，表示接入120欧姆的终端匹配电阻，否则断开若改变拨码开关，除匹配电阻外，波特率和地址并不能立即生效，需要给系统重新上电才可能使用新的设置参数。1.2CAN-LINK软件配置系统通过以下步骤完成CAN-LINK网络的配置1.通过AUTOSHOP完成CAN-LINK网络组态，定义需要交换的数据。2.把配置信息下载到H2U或H1U系列PLC中。3.所有PLC等可编程设备均要启动CAN-LINK网络功能，若非特殊说明，H1U/H2U系列扩展模块默认是启用CAN-LINK功能的，不需要特殊的设置。并且，在有CAN-LINK配置的PLC中，需要通过用户程序启动CAN-LINK网络配置。1.3CAN-LINK网络组态CAN-LINK网络组态有两种方式，绘图式、填表式或指令编写。绘图式比较直观，填表式即较为简单，指令编写即需要用户用CANTX编写满足CAN-LINK配置帧的用户程序。以下简单介绍一下绘图式，更详细的操作请参见AUTOSHOP软件使用说明。在AUTOSHOP软件中，点击新建CAN-LINK网络，系统将出现一条CAN-LINK总线，然后增加设备，把需要组成CAN-LINK网络的设备拖进来，若系统中没有该设备，可以增加其它设备。CAN-LINK网络如图1。在CAN-LINK网络系统中，需要指定一台网络管理主机，网络管理主机一般是PLC。当然，若其它设备支持CAN-LINK网络管理，也可指定该设备做网络管理主机。接着设定每台机器的地址，注意，该地址必须与物理地址对应，即必须与拨码开关地址或通过其它手段设定的地址对应，CAN-LINK网络目前仅支持6位二进制地址，网络最大支持64台设备。设定地址后，设定每台设备提供的服务，每条服务信息包括：本机服务内容及数量，服务对象站号，服务对象存储该内容的寄存器起始地址，服务信息发送间隔时间。配置完成后，把配置信息下载到所指定得网络管理主机中。1.4CAN-LINK网络监控与运行CAN-LINK的网络管理是在网络管理主机上完成的，若此网络主机下载有配置信息，即可执行网络监控功能。PLC在第一次运行时初始化CAN硬件的，硬件初始化后PLC才能接入CAN-LINK网络，也就是说PLC必须在运行后才能执行网络监控命令。M8287：更新网络配置，用本机的配置信息覆盖原来的配置信息，若通过CANTX指令配置网络，不需要使用该命令。M8288：在原来配置的接触上增加配置信息，此命令一般用于具有多台网络管理主机时使用。此命令要慎用，特别是不能重复执行，否则会造成网络配置信息不断增加，从而造成网络通信量增加，最终可能造成网络通信量过重而使得CAN-LINK网络通信缓慢。网络配置命令执