搜索
KUKA机器人集成标准页码1/69第1页，共69页目次前言...................................................................................31目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42范围．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43规范性引用文件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44术语和定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45机器人集成标准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45.1首次上电运行．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41.首次上电运行．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45.2机器人周边设备通讯及配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.．91.机器人与PLC接口通讯．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92.机器人与焊枪、焊机接口配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．113.机器人与抓手接口配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．174.机器人与水气单元配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.185.3机器人调试内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.191.工具坐标建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.192.工具重量测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．203.Tune枪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．254.抓放枪、抓放抓手调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．355.车身坐标系建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．386.点焊参数设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.407.焊点路径调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．408.干涉区设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．429.节拍优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．465.4特殊功能机器人调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．461.涂胶调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.462.弧焊调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．606文件更改状态..............................................................72附件1：．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73附件2：．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．错误!未定义书签。KUKA机器人集成标准页码2/69第2页，共69页附件3：．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．错误!未定义书签。附件4：．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．错误!未定义书签。CP5614板卡配置(修订后).xlsx68前言一、机器人技术部是本文件的归口管理部门，享有文件更改、修订、日常维护及最终解释权。KUKA机器人集成标准页码3/69第3页，共69页二、文件版本历史记录：文件版本版本实施日期编制人审核人标准化批准人备注三、本文件与上一版文件相比的主要变化点：无。四、本文件自实施之日起，代替或废止的文件：无。1.目的1.1确保机器人调试形成标准化流程，减少新人在学习中所需的人力和时间，降低长城汽车培养新人的成本。1.2提高机器人安装调试效率。1.3确保长城汽车项目生产人员安全、高效、方便、稳定的进行系统维护。KUKA机器人集成标准页码4/69第4页，共69页1.4本规范不意味着阻碍新技术或限制创新性的应用，如果该规范中任何部分存在过分制约或阻碍新型技术的应用，可以通过机器人科审核进行完善更改。2.适用范围2.1本标准适用于长城汽车股份有限公司整车厂车间机器人调试。2.2本标准仅包含部分型号配置的机器人调试，不完全包含特定应用范围下的机器人调试。2.3本标准仅适用于KUKA机器人调试。2.4本标准目前只应用于焊接机器人，且不具有完善性，后期将逐步添加相关内容。2.5当本标准与任何其他引用的规范冲突，或与法律冲突，本标准中的条款由长城汽车自动化事业部机器人系统部进行解释。3.规范性引用文件无4.术语及定义程序流程图(PAP)：是一个程序的流程图，也称为程序结构图。它是在一个程序中执行某一算法的图示，描述了为解决一个课题所要进行的运算之顺序。5首次上电运行5.1首次上电运行为避免在首次投入运行前将蓄电池放电，在机器人控制系统供货时已拔出了CCU上的插头X305。接通前请将插头X305（蓄电池）插到CCU(控制柜)上。操作步骤：1.1接通KRC4。1.2选择运行方式T1。1.3将钥匙开关拧到(图1-1)挡位运行（图标：打开的挂锁）。1钥匙开关KUKA机器人集成标准页码5/69第5页，共69页1.4显示以下询问：RDC存储器和控制系统不一致什么被更换了？用按键“机器人”确认。图1-2:RDC存储器和控制系统不一致1.5即显示以下信息：网络配置已还原.用按键OK确认。1.6用按键全部OK确认在信息窗口可以被确认的所有信息。(图1-3)图1-3:信息窗口(1)主菜单按键(2)信息窗口(3)按键全部OK1.7以下信息无法确认：KSS15068安全配置的校验总和不正确。KSS12017未确认操作人员防护装置KSS00404安全停止为了确认这类信息，必须均衡机器人(RDC)和机器人控制器之间的安全配置：KUKA机器人集成标准页码6/69第6页，共69页按下主菜单按键，并选择菜单序列配置用户组。然后按下登录...。1.8选定用户组安全维护人员。1.9输入密码（默认：kuka），然后用登录确认。1.10确认信息KSS15068和KSS00404：按下主菜单按键，并选择菜单序列配置安全配置。在窗口故障排除助手中即显示可能的故障原因的概览。(图1-4)在该列表中选中字段：机器人或RDC存储器首次投入运行。图1-4:故障排除助手在所选中字段的下面即显示排除建议。在此选中字段：如果您想立即启用安全配置，请将其激活。按下按键现在激活。窗口通用自动打开。(图1-5)KUKA机器人集成标准页码7/69第7页，共69页图1-5:窗口“通用”窗口通用通过关闭图标关闭。即显示以下信息：已成功保存改动。用按键OK确认。1.11确认信息KSS12017（在此过程中要区分两种情况）：机器人有X11时的方法：用防护门上的确认键确认。机器人无X11时的方法(IBN-T1)：按下主菜单按键，并选择菜单序列投入运行售后服务投入运行模式。或使用X11短接。KRC4处于待机状态。现在可实施首次投入运行的整个步骤。KUKA机器人集成标准页码8/69第8页，共69页图1-4:故障排除助手在所选中字段的下面即显示排除建议。在此选中字段：如果您想立即启用安全配置，请将其激活。按下按键现在激活。窗口通用自动打开。(图1-5)KUKA机器人集成标准页码9/69第9页，共69页图1-5:窗口“通用”窗口通用通过关闭图标关闭。即显示以下信息：已成功保存改动。用按键OK确认。确认信息KSS12017（在此过程中要区分两种情况）：机器人有X11时的方法：用防护门上的确认键确认。机器人无X11时的方法(IBN-T1)：按下主菜单按键，并选择菜单序列投入运行售后服务投入运行模式。或使用X11短接。KRC4处于待机状态。现在可实施首次投入运行的整个步骤。5.2机器人周边设备通讯及配置5.2.1机器人与PLC接口通讯现场采用Profibus总线（图2.1）KUKA机器人集成标准页码10/69第10页，共69页图2.11.1将现场总线主机粘贴到项目中操作步骤如下：在窗口项目结构的选项卡设备中展开树形结构，直到节点总线结构可见。用右键点击总线结构并在相关菜单中选择添加。窗口DTM选择随即打开。选定所需现场总线主机并用OK确认。该主机即被纳入树形结构中。1.2配置现场总线主机操作步骤如下在窗口项目结构的选项卡设备中用右键点击现场总线主机。在相关菜单中选择设置...。一个含有设备数据的窗口打开。根据需要设定数据，随后用OK保存。1.3配置设备操作步骤如下：在窗口项目结构的选项卡设备中用右键点击设备。在相关菜单中选择设置...。一个含有设备数据的窗口打开。根据需要设定数据，随后用OK保存。1.4连接输入端与输出端操作步骤点击按键打开接线编辑器。窗口输入输出接线打开。在窗口左半侧的选项卡KRC输入/输出端中选定需接线的机器人控制系统范围，例如：数字输入端。信号在窗口输入输出接线的下半部分显示。在窗口右半侧的选项卡现场总线中选定设备。将机器人控制系统的信号用Drag&Drop（拖放）拉到设备的输入或输出端上。（或反之将设备的输入或输出端拉到机器人控制系统的信号上。）信号就此连接完毕。KUKA机器人集成标准页码11/69第11页，共69页5.2.2机器人与焊枪、焊机接口配置2.1机器人焊接参数配置将机器人焊枪进行零点校正；在TP→Servogun_TC中添加eg_extern.srceg_lib_tc.src配置→伺服强扭矩配置→inputs→将weldend改为205将with/withoutweldcurrent改为1025将Timerready改为204；KUKA机器人集成标准页码12/69第12页，共69页output