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软件KRC…错误信息/故障处理KUKA系统软件（KSS）版权声明KUKARoBoterGmbH若未经出版商许可,任何第三方无权将本文件及其中摘录部分再次出版。本文件中未提到的功能,该控制器可能也具备。尽管如此,在重新供货或者提供服务时,用户无权对上述功能提出要求。我们已经测试了本文件内容与上述硬件、软件的一致性。但因为一些诧异无法避免，所以我们不保证二者的绝对一致性。该文件的内容是在一般条件下进行检验的，因此一些必要的修正将在今后的版本中进行。在不对系统功能产生影响的前提下，保留技术更改权。目录1出错提示、故障排除……………………………………………………………………….41.1提示组……………………………………………………………………………………….41.2提示时间…………………………………………………………………………………….41.3提示编号…………………………………………………………………………………….51.4起因………………………………………………………………………………………….51.5提示文字…………………………………………………………………………………….51.6故障提示表………………………………………………………………………………….5出错提示、故障排除1出错提示、故障排除提示窗口将显示各种类型的显示。它们既可以是不必确认的信息，也可以是必须予以确认的提示一个提示可以由下列部分构成：Messagegroup1.1提示组说明性提示例如按下某个不允许的键，它给使用者一个说明。状态提示提示设备的状态。该状态致使控制器发生反应（例如紧急关断等）消除提示的起因后，提示将被删除。安全起见，有时会设置一个有待确认的后续提示。确认性提示它标注某种必须被识别并且用确认键确认的情况。确认性提示往往是某个状态提示的结果。确认性提示将停止某个移动动作或者避免继续进行。对话信息它要求使用者通过软键“是”或者“否”予以确认。确认之后提示将被删除。1.2提示时间该提示时间表明提示是在什么时候出现的。1出错提示、故障排除1,3提示编号根据提示编号，您可以迅速从故障提示中找到相应的原因、影响以及应急措施。1.4起因在这个窗口里显示故障的起因。1.5提示文字这里显示有关故障的文字描述。1.6故障提示表为了能在下列表格中快速找到故障提示，提示号码（不同于显示屏上的显示）是放在第一位的。根据提示编号可以从这个表格中获得其它有关故障排除的信息。提示文字给出显示屏的故障提示文字原因给出故障原因的进一步说明查询说明提示是什么时候给出的。影响描述在出现故障时控制器的反应。应急措施说明使用者可以存取什么措施来排除故障。出错提示/故障排除1提示文字紧急关断原因－紧急关断按键被按下。－软件触发紧急停止。查询－动态影响－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。－封锁所有激活的命令。应急措施－检查紧急关断按键和紧急关断电路。－紧急关断按键解锁。－消除并且确认提示的故障2提示文字内部错误原因－内部测试KRL软件查询－KRL软件内部影响－封锁全部被激活的命令应急措施－确认提示3提示文字提示堆栈溢出原因－包含目前激活的提示（确认和状态提示）的提示堆栈，已经装满到一定的限度。查询－动态影响－信号斜坡停止。－封锁所有激活的命令。应急措施－消除和确认提示的故障。4提示文字缓冲器的蓄电池电压太低XX原因－浮冲电池的电压太低。查询－“关机”－动态。影响－关断时检查蓄电池电压。出现该提示时，必须等到电池重新充电为止。此后才允许关断。－动态无。应急措施－换电池。－充电后出现提示“确认蓄电池电压”确认。5提示文字故障HPU或RCP原因－KCP损坏。查询－动态。影响－信号斜坡停止。－封锁所有激活的命令应急措施－更换KCP。1出错提示/故障排除6提示文字传输出错HPU或RCP原因－KCP连接出错。查询－动态。影响－信号斜坡停止。－封锁所有激活的命令。应急措施－检查KCP导线。7提示文字TPBASIS原因－不能建立该点。8提示文字系统时间无效原因－在TIME_HW_FAILURE之后并且已经设置了初始值，系统时间无效。查询－当控制器启动时。影响－系统时间以01.01.9300:00:00,00初始化。应急措施－用表格“systime”(系统时间)更新系统时间。9提示文字MFC过热原因－MFC上的温度传感器有触发信号。查询－动态。影响－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。应急措施－检查风机必要时更换MFC。10提示文字数字信号输出错误＠P＠。原因－输出口1-8或9-16短路。查询－动态。影响－紧急制动应急措施－11提示文字程序堆栈溢出原因－KRL程序有过多的嵌套检查结构或者过多的递归子程序调用！R-INT的C-Stack否则会溢出。查询－在程序处理过程中。影响－信号斜坡制动。应急措施－更改程序的结构。12提示文字提示过多原因－动态过程中提示积累过多。查询－提示产生时。影响－当前命令将被取消，并且不能再启动。应急措施－KRC肯定要引导.出错提示/故障排除13提示文字安全电路故障原因－一个或更多的使能开关被压下。查询－动态影响－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止，激活命令被封锁。应急措施－14提示文字PLC软件：＠P1＠原因查询影响应急措施15提示文字输出监控直流总线电压KPS：＠P1＠原因－KPS的直流总线电压过载。查询－影响－应急措施－16提示文字当读“O文件”时出错。原因－在装/读“ident-vx.o”：期间，存储器或者文件没有找到。查询－在书写功能“w-ident-state”时。影响－在装载数据程序中转至结束。应急措施－拷贝文件“ident-vx.o”到目录“/ir-spec/l-ident”，或者通过修改注册表中“VxWinRAM”的值来增加存储器容量。17提示文字发现坏的或不知名的硬件原因－在安装期间，选择了错误的硬件（KRC1,KRC1A,KRC2）或者结构上已经被破坏。查询－影响－控制器是不能修理的。－机器人的移动是不可能的。应急措施-重新安装或改变硬件配置。.18提示文字伺服系统DSE-NO.%1及共享者NO.2%是未知的。原因－一个不能支持的设备已经在联络母线上被插入。查询－数据存储设备的ID号。设备驱动程序的ID号。影响－机器人不能长距离移动。应急措施－从联络母线上拔出不能支持的设备。1出错提示/故障排除19提示文字电机相序错误（轴）。原因－电源相序，电路放电。查询－动态。影响－动力制动。－全部激活命令被封锁。应急措施－驱动器的电源开关。－检查电源模块，DSE20提示文字外部急停开关被压下。原因－急停按钮被压。查询－动态。影响－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。－全部激活命令被封锁。应急措施－检查急停按钮。－调整并确认告知的故障。21提示文字第二电机电缆没有被连接。原因－第二电机电缆没有被连接或者连接错误；附加电缆包括连接到机器人的两根电线；返回信号被连接到KPSX114,pin7。查询－动态。影响－机器人不能移动。应急措施－检查第二电机电缆和KPSX114,pin7的返回信号。出错提示/故障排除100提示文字RDW**引导程序失败原因－当控制器被引导时，分解器/数字式转换程序(RDW)不能被初始化。查询－开机启动影响应急措施－替换RDW、DSE或者和DSE之间的导线。101提示文字DSE**引导程序失败原因－当控制器被引导时。DSE不能被初始化。查询－开机启动。影响－最大制动（动力制动）。应急措施－替换DES、MFC或者母板。102提示文字检测信号线失灵**原因－导线故障（例如插接不牢）。－RDW故障－编码器损坏。查询－动态影响－转速停止信号。－向“＄ALARM_STOP”输出低信号。－封锁所有激活命令。应急措施－检查编码器信号线。－检查电机、旋转变压器。－必要时更换RDW。103提示文字监视器插补循环**原因－在DP_RAM中DSE没有触发的软件监视器。查询－动态影响－最大制动。－“＄ALARM_STOP”输出低信号。－封锁所有激活命令。应急措施－更换DSE或者MFC。－软件错误。104提示文字DSE同步出错**原因－尽管伺服控制被激活DSE不承认进给命令值。(一个插补周期内)查询－动态影响－转速停止信号。－“＄ALARM_STOP”输出低信号。－封锁所有激活命令。应急措施－在DSE或PC范围内出故障。－软件错误。1出错提示/故障排除105提示文字传输出错DSE-RDW**原因－RDW-DSE之间的导线断路。－传输故障。查询－动态影响－转速停止信号。－输出端“ALARM_STOP”O巡回.－封锁所有激活命令。应急措施－检查检测信号线的屏蔽情况。－检查DSE-RDW串行接门。106提示文字进行校正**!原因－重新启动后位置实际值相差太大，并且传感器无法进行校正。因为没有执行传感器定位。查询－“开机”时。－校正时。影响－封锁所有激活命令。应急措施－进行校正。107提示文字由刻度调节引起的急停。原因－刻度调节软键被压－赋值“$TURN=1”－编码器安装，绝对或增量查询－当“$TURN”指令在执行时。影响－紧急制动。－“$ALARM-STOP”输出0信号。－全部命令被封锁。应急措施－退出校正菜单，按压取消键两次。108提示文字动力制动激活。原因－如果控制器识别到要求转速停止的信号，控制器给出一个状态提示“DYNAMICBRAKINGACTIVE”，该提示将保持至所有的轴都停下为止。查询－动态。应急措施－当机器人停下时。提示“DYNAMICBRAKINGACTIVE”将被复位。而不会给出后续提示。109提示文字清除快速测量输入＠P1＠。原因－快速测量开关被接通。查询－在快速测量时。影响－当测量刀具被释放时，快速测量被激活。应急措施－释放测量刀具。出错提示/故障排除110提示文字前进轨道的侧面不能连接外部轴。原因－在较高速移动侧面中外部轴的联接。查询－在命令和程序执行中。影响应急措施111提示文字TEPRO没有活动。原因－SBC没有较长的发送信号到KRC。查询动态。影响－SBC接口无法工作。应急措施－重新初始化。112提示文字病句$TOOL：运动包络线监视是不可能的。原因－当运动包络线监视被激活产生“$TOOL”病句。查询－动态。影响－没有。应急措施－赋值“$TOOL”或断开运动包络线监视。113提示文字数值范围溢出**原因－无限定轴的实际值溢出：实际值+/－90*10E15增量或者－99999000＄REVO_NUM999999000。查询－在内插循环过程中动态进行。影响－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。应急措施－把相应的轴转回去或者对它重新校正。114提示文字运动包络线编号.@P1@违法。原因－当TCP是内部运动包络线时用MODEINSIDESTOP表示，TCP是外部运动包络线时用MODEOUTSIDESTOP表示。查询－动态。影响－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。应急措施－断开运动包络线或用键接通KCP而不顾运动包络线，释放T1方式。115提示文字驱动进给工作包络线%1。原因－当TCP是内部运动包络线时用MODEINSIDESTOP表示，当TCP是外部运动包络线时用MODEOUTSIDESTOP表示，且不顾运动包络线。查询动态。影响－应急措施－释放工作包络线。1出错提示/故障排除116提示文字DSE监视命令**。原因－DSE没有执行命令。查询影响－信号斜坡停止。应急措施－检查DSE、MFC范围的硬件。117提示文字转矩过载＠P1＠。原因查询影响应急措施118提示文字散热器温度**原因－伺服输出级电路的散热器上的热敏开关由于输出级晶体管过热而闭合。查询－动态影响－信号斜坡停止；程序处理停止。应急措施－排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。－清洁散热体。119提示文字电机温度**原因－电机绕组中的PTC-元件（测量电阻）动作（电机温度过高）。查询－动态影响－信号斜坡停止。程序处理停止。应急措施－排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。－编程设定更多的移动暂停。120提示文字确认.电机封死**原因－一旦速度调节器给出的力矩