第七章之直流电动机的选择

17.3伺服电动机的选择及设计计算直流电动机的选择不同负载转矩的选择方法直流伺服电机的转矩-速度曲线分为三个工作区域，对于不同性质的负载，其选择方法是不同的，要分别落入电机不同的工作区域。要求负载转矩在整个转速范围内都小于电机的额定转矩。即：TlTR1负载主要是连续工作负载27.3伺服电动机的选择及设计计算直流电动机的选择不同负载转矩的选择方法2负载主要是断续工作负载应当考虑转矩的性质，根据不同的过载转矩TMD和负载持续率ED来确定电机的选择方法。%100RLMDTTT%100FRRtttEDLTRT：负载转矩：连续额定转矩RtFt：电机通电时间；：电机断电时间当ED80%时，按照连续工作制选择；当10%ED80%时，按照断续工作制选择；当ED10%时，按照短时工作制选择。37.3伺服电动机的选择及设计计算直流电动机的选择不同负载转矩的选择方法3电机加减速转矩Ta的计算方法(P238)1）直线加速曲线时加减速转矩的计算2）指数加速曲线时加减速转矩的计算3）输入阶跃速度指令时，加速转矩的计算47.3伺服电动机的选择及设计计算直流电动机的选择均方根转矩电机频繁启动和制动时，要对电机的温升进行检查。根据电机发热条件的等效原则，可以计算在一个负载周期内，所需电机转矩的均方根值，即等效转矩，这样就可以将短时工作制电机的选择等效于连续工作制的电机选择。其原则是使等效转矩小于电机的额定转矩。57.3伺服电动机的选择及设计计算直流电动机的选择均方根转矩根据不同的加减速曲线，计算均方根转矩的方法不同。1三角波转矩m)(N33323222121prmsttTtTtTTm)(N4321323222121tttttTtTtTTrmspt：一个加减速周期2矩形波负载转矩注：以上两式的适用条件：tptth(温升时间常数)且tth=tg(冷却时热时间常数)。一般条件下都满足。67.3伺服电动机的选择及设计计算直流电动机的选择均方根转矩短时工作制选择电动机时，应使rmsRrmsRTKKTTT21或2.111KK是安全系数，一般取式中：67.105.1222KKK，三角波取波取是转矩波形系数。矩形若实际K1和K2值超过以上推荐值时，需要进行温升检查，如温升检查不超限，仍可以使用。77.3伺服电动机的选择及设计计算直流电动机的选择惯量匹配原则Jel和Jm的比值对伺服系统的性能影响很大，在进行电机选择时需要考虑，分为两种情况。1采用小惯量的直流伺服电机时3/1melJJ2采用大惯量的直流伺服电机时1/25.0melJJ87.3伺服电动机的选择及设计计算直流电动机的选择固有频率和阻尼比的选择为了保证系统具有期望的动态性能并避免出现共振。要对电机的固有频率和阻尼比进行合适选择。1固有频率的选择97.3伺服电动机的选择及设计计算直流电动机的选择固有频率和阻尼比的选择2电动机阻尼比的选择系统的阻尼比决定了系统的超调特性高，对一般系统，推荐采用阻尼比9.05.0对于高灵敏度的系统，阻尼比可以采用5.0对于不希望产生超调的系统1交流电动机的选择与直流电机的选择类似107.3伺服电动机的选择及设计计算直流电动机的选择直流电机选择计算实例117.3伺服电动机的选择及设计计算直流电动机的选择直流电机选择计算实例127.3伺服电动机的选择及设计计算直流电动机的选择直流电机选择计算实例