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黄冈师范学院本科生毕业论文题目:基于51单片机的循迹避障小车的设计专业班级：电子信息工程2012级02班学号：201222240208学生姓名：郭凯军指导教师：丁汝春论文完成日期:2016年5月郑重声明本人的毕业论文是在指导老师丁汝春的指导下独立撰写并完成的。毕业论文没有剽窃、抄袭、造假等违反学术道德、学术规范和侵权行为，如果有此现象发生，本人愿意承担由此产生的各种后果，直至法律责任；并可通过网络接受公众的查询。特此郑重声明。毕业论文作者(签名)：郭凯军目录1绪论................................................................................................................................21.1课题研究的背景.................................................................................................21.2课题研究的主要内容.........................................................................................32系统方案确定及主要元件的选择................................................................................32.1系统方案确定.....................................................................................................32.2主要元件的选择.................................................................................................43系统硬件部分设计........................................................................................................63.1主控器AT89C51................................................................................................63.2复位电路.............................................................................................................83.3时钟电路.............................................................................................................93.4寻迹模块.............................................................................................................93.5避障模块...........................................................................................................103.6声控模块...........................................................................................................103.7H桥电机驱动....................................................................................................103.8电源模块...........................................................................................................123.9系统的整体电路................................................................................................134系统软件部分设计......................................................................................................134.1系统使用的软件简介.......................................................................................134.2软件调试平台...................................................................................................144.3系统程序流程设计...........................................................................................164.4系统仿真实现...................................................................................................16结论..................................................................................................................................19参考文献..........................................................................................................................19淮南师范学院2013届本科毕业论文1自动寻迹、避障智能小车设计学生：XX(指导教师：XX)(淮南师范学院电气信息工程学院)摘要:智能小车是移动式机器人的重要组成部分，本设计通过实时检测各个模块传感器的输入信号，利用红外对管检测黑线实现寻迹,通过光电传感器实现避障，采用存储空间较大的AT89C51作为主控制芯片，小车电机驱动采用L298N芯片，根据内置的程序分别控制小车左右两个直流电机运转，实现小车自动识别路线，能较有效的控制其在碰上障碍物时能转弯角度及寻迹行驶。且添加可声控模块，实现对小车的声音控制。本设计结构简单，较容易实现，在一定程度上体现了智能化的科技。关键词：智能小车；AT89C51；光电传感器；L298NDesignofsmartcarforAutomatictracking,obstacleavoidanceStudent:XXX(FacultyAdviser：XXX)(CollegeofelectricalandInformationEngineering,HuainanNormalUniversity)Abstract:Intelligentvehicleisanimportantpartofmobilerobot,thedesignofeachmodulethroughtheinputsignalreal-timedetectionsensor,thedetectionlinetorealizetracingbyusinginfrared,photoelectricsensortoachieveobstacleavoidance,uselargestoragespaceAT89C51asthemaincontrolchip,motorvehicledriverusingL298Nchip,respectively,tocontrolthecarabouttwoDCmotorwithbuilt-inprocedures,toachieveautomaticcaridentificationroute,canthehitobstaclescanturnangleandtracingrunningeffectivelycontrolled.Andaddsoundcontrolmodule,therealizationofthevoicecontrolcar.Thedesignhassimplestructure,easyrealization,toacertainextentintelligenttechnology.Keywords:Smartcar;AT89C51;Photoelectricsensor;L298N自动寻迹、避障智能小车设计21绪论1.1课题研究的背景从工业革命开始，人们就开始了机器人的研究发展，近一个世纪机器人在机械领域，电力电子，冶金，交通，航空航天，国防事业等多方面得到了迅猛的发展。智能化机器人的不断发展，使得人们的生活方式也得到了不断的改善。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。目前，在不断改进生产技术，不断提高自动化技术的环境下，智能车的发展得到了空前的发展，且已在众多行业中得到广泛应用，智能车及相关产品的开发已日渐成熟。而且，在世界经济多元化的环境下，很多国家都在积极开展研究和开发智能车。在二十世纪高新技术不断发展的时代，移动机器人是成为机器人技术的一个重要分支[1]。从1966年开始，斯坦福研究院NilsNilssen和charlesRosen等人经过6年的研究，终于开发出一种自主式的移动机器人，且完成了机器人系统的自主推理、规划和控制。自此时以来，从无到有的移动机器人产生了，伴随着智能车数量的不断增加，移动机器人越来越受到人们的关注，且人类的生活水平也得到了一个提升。一个拥有感知环境、规划决策，自动驾驶等功能的综合系统，构成了今天的智能车。它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术[2]，是典型的高新技术综合体。在原有车辆系统的基础上，智能车添加了一些高新智能技术设备，如1）用于完成来自外部传感器所获取的道路信息的预处理、分析、识别等工作的计算机处理系统;2）传感器，用来获得道路实时状况信息的智能车眼睛;随着微电子技术的不断发展，单片机不但集成程度越来越高，已可以在一块芯片上同时集成CPU、存储器、定时器／计数器、并行和串行接口、A／D转换器、D／A转换器等多种电路，而且体积越来越小，功耗越来越低，这就很容易将计算机技术与测量控制技术结合，组成智能化测量控制系统[3]。这种技术促使机器人技术也有了突飞猛进的发展，目前的机器人技术发展异常迅速，已经出现了各种各式的用于各种用途的机器人了，机器人的设计与制造已经不是很高难度的事情了，已经具有普及性了。通过构建智能小车系统，培养设计并实现自动控制系统的能力。在实践的过程中，熟悉以单片机为核心控制芯片，设计小车的检测、驱动和显示等外围电路，采用算法实现小车的智能控制。灵活的运用所学的相关学科的理论知识，结合实际电路设计的具体淮南师范学院2013届本科毕业论文3实现方法，达到理论和实际的统一。在此过程中，加深对理论