AGV小车培训教材

设备部总装设备科室培训系列教材AGV小车培训教材AGV小车培训教材2007年11月28日主编：方舟设备部总装设备科室培训系列教材AGV小车培训教材1目录第一章AGV简介..........................................31．1AGV外观结构及系统构成...........................31．1．1AGV电气系统构成.............................31．1．2AGV机械部分构成.............................41．2操作面板上的开关.................................41．3功能键..........................................51．4面板显示........................................61．5手控盒..........................................71．5．1手控盒上的键和开关...........................71．5．2手控盒的显示.................................9第二章AGV电源开/关、运行、停车和下线操作方法.........102．1接通电源的操作方法..............................102．2断开电源的操作方法..............................112．3AGV运行方式选择的操作方法......................122．3．1在线运行方式...............................122．3．2离线运行方式...............................132．3．3手动运行方式...............................152．4AGV暂停的操作方法..............................152．4．1AGV手动暂停................................152．4．2AGV急停....................................162．4．3保险杠停车..................................172．5AGV从运行任务中的退出（下线）...................172．5．1手动暂停后任务的退出........................182．5．2保险杠防碰后的任务退出......................192．5．3急停后任务的退出............................202．6安全下线（撤消登陆）.............................21第三章手控盒基本操作..................................233．1AGV手控速度设定................................233．2AGV自动上线....................................243．3AGV手动控制运行................................25第四章操作面板的基本操作...............................29设备部总装设备科室培训系列教材AGV小车培训教材24．1操作面板的基本显示..............................294．2控制面板上的显示区分类..........................304．3设备状态菜单选择................................304．3．1开关状态....................................314．3．2传感器状态..................................314．3．3防碰保险杠状态..............................324．3．4伺服驱动器状态..............................324．3．5舵轴当前位置状态............................334．3．6电池电量状态................................334．4参数设置.........................................344．4．1小车初始状态参数设置........................344．4．2速度级别参数设置............................354．4．3声音控制设置................................354．4．4撤消登陆状态................................364．5任务选择........................................364．5．1固定任务运行（离线运行）....................364．5．2保养充电任务................................374．6扩充状态........................................384．6．1举升开关....................................394．6．2限位开关....................................394．6．3举升伺服轴与驱动器..........................404．6．4PSD传感器..................................40第五章举升手控盒的操作.................................425．1举升机构........................................425．2举升手控盒键的定义...............................435．3举升手控盒的操作.................................43附录1..................................................45附录2..................................................46附录3..................................................47附录4..................................................49设备部总装设备科室培训系列教材AGV小车培训教材3第一章AGV简介本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、操作面板、操作控制器和手控盒所需的多种开关和键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。1．1AGV外观结构及系统构成AGV是由机械部分和电子部分组成。机械部分包括AGV本体，举升装置、前盖门，后盖门，驱动轮，从动轮，保险杠、电池和充电连接器。电子部分包括AGV控制器，伺服驱动器，输入/输出分配板，BLAS(报警保护板)，电源和传感器。1．1．1AGV电气系统构成下图为AGV电气系统的简单系统结构图。下面简单介绍各部分的主要功能：电源：由于AGV供电系统为48伏电池组，而控制器等所需电源为低电压，故AGV的电源采用DC-DC转换器，把48伏电源转换为±5伏和±12伏。伺服系统：用于驱动AGV车轮电机及举升电机。传感器：传感器包括导航传感器——用于测量AGV运行时沿导航线的误差；地标传感器——用于AGV站点的定位；PSD传感器——用于合作目标的位置检测；接近传感器——检测举升装置的零点、上限位、下限位。传感器电源伺服系统控制器BLASI/O转换设备部总装设备科室培训系列教材AGV小车培训教材4保护系统（BLAS）：用于急停、保险杠、伺服报警信号采集及报警信号、报警声音的产生，转向灯控制。I/O转换：用于控制器与伺服、传感器、报警板、电源间I/O信号的分配。1．1．2AGV机械部分构成1．2操作面板上的开关在ＡＧＶ的操作面板上提供多种开关，主要是操作所需的通用开关。其中包括急停开关、电源开关、停止开关、启动开关和状态开关。ESCF1F2F3F4F5InsDelBack12345＋－67890·开关电源手动自动停止启动手控盒急停保险杠举升平台操作面板设备部总装设备科室培训系列教材AGV小车培训教材51．3功能键功能键提供了27个键，通过这些键可以输入多种数据、编辑运行任务等等。ESCF1F2F3F4F5InsDelBack12345＋－67890·急停该开关为带锁开关，当钥匙插入并旋向ON处，计算机电源上电。按下该按钮后，电机电源断开，电机抱闸合上，ＡＧＶ将停下。（但此时控制器电源没有断开）当AGV关电时先将该键按下，然后关计算机电源。可选择手控、等待或自动方式。在AGV自动运行方式下按下该按钮，AGV暂停，该指示灯亮。开关电源手动自动停止启动该键为AGV启动键，当AGV手动编程方式下运行时，按该键AGV开始运行，该指示灯亮。设备部总装设备科室培训系列教材AGV小车培训教材6序号键功能1退出键2退格键3插入键4删除一个字符5正号6负号7数字键8上移键9下移键10左移键11右移键12回车键13小数点14功能键，F2、F3为选择键（F2选择下一项、F3选择后一项）。F1、F4、F5未定义。1．4面板显示显示面板采用320×240液晶显示器，其显示主要由三部分组成，如下所示：主菜单主显示区09ESCBackInsDel－＋·F1F5设备部总装设备科室培训系列教材AGV小车培训教材7★主菜单显示4种类型的功能菜单[见4．1面板上的显示选择]★主显示区显示下拉菜单、AGV状态、故障显示、多种数据及用户所需的信息。[见第四章面板上的显示选择]1．5手控盒手控盒提供了12个键及一个急停开关，利用这些键可以执行AGV的手动操作。1．5．1手控盒上的键和开关自动上线速度移载⑤④③②①设备部总装设备科室培训系列教材AGV小车培训教材8序号键/开关功能AGV急停无论在什么时候，只要按下该开关，AGV停止运行，关闭电机驱动电源。此时控制器电源不关闭。LCD显示在手动方式下显示AGV运动方向及显示AGV速度功能键用于AGV自动上线、速度设置在AGV手控时，导航线在前导航传感器检测范围内，按该键AGV自动运行到前方的停车站该键为设定AGV速度键，当按下该键后，LCD显示AGV当前速度，利用键改变AGV运行速度，再按一次该键，修改后的速度传给AGV控制器运行控制键未使用用于控制AGV运动方向按该键AGV向前运动按该键AGV后退运动按该键AGV向左平移运动按该键AGV向右平移运动按该键AGV向左前方45O平移运动按该键AGV向右前方45O平移运动按该键AGV向左后方45O平移运动按该键AGV向右后方45O平移运动该键为组合键，它与六个键组合控制AGV做自旋和转弯运动自动上线速度移载③②①④⑤设备部总装设备科室培训系列教材AGV小车培训教材91．5．2手控盒的显示手控盒显示器由16×2LCD液晶显示器组成，其显示两行信息MOTION＞STOP★标题显示区：该显示区显示手控盒的主标题，其中包括：MOTION（移动）、SPEED（速度）、CONVEYOR（移载，未使用）。★状态显示区：该显示区显示AGV移动状态，其中包括：FORWARD（前进）、BCAKWARD（后退）、TURN（转弯）、SPIN（自旋）、等等。标题显示区状态显示区设备部总装设备科室培训系列教材AGV小车培训教材10第二章AGV电源开/关、运行、