AGV技术资料

广州市库控机电科技有限公司是一家专注创新研发、生产、销售工业自动化设备的民族高科技企业；是由留学日本的海归专业人员与国内AGV领域资深研发人员出资控股组建。公司宗旨是为市场生产提供昀先进、优质和高效的物流自动化系统工程和非标设备。公司拥有多年AGV领域从事核心技术研发、工程项目方案推广的资深工程师团队。公司基于美国硅谷硬件技术平台，结合源自日本的先进电气控制技术和机器人智能控制技术，并在库控工程师团队悉心钻研、自主创新，将昀先进、昀成熟的软件技术研制的AGV产品，以其拥有完全自主知识产权的核心技术和高性价比的优势深深引领我国及全球相关行业。库控科技公司目前生产和销售的产品包括：1、库控（STORCAR）前进式（单片机控制）AGC；2、库控（STORCAR）全方位式（单片机控制）AGV；3、库控（STORCAR）全自动充电站；4、库控（STORCAR）中央无线调度控制系统；5、项目工程单片机控制程序设计；6、进口销售各类世界名牌工业机器人；库控科技公司以技术创新为动力，坚持以科技为先导，以质量为中心，按照现代企业管理制度的要求；一直紧跟国内外相关技术的发展趋势，致力于转化为符合市场需求的优质产品,提供持久完善的售前、售后服务；制定了一套行之有效的生产管理、质量管理、产品开发和现场管理等制度。库控科技公司依靠丰富的项目经验，先进的技术平台和高效的营销体系，为中国与世界各地的用户提供科学精益的项目工程系统方案，昀优质的自动化电气设备和昀完善的服务。热诚欢迎广大经销商加盟经销和用户购买使用库控科技公司的产品。公司简介背驼式滚筒线对接式穿越式简易式精益装配式拖拉式AGV－是自动导航运输车（AutomatedGuidedVehicle）的英文缩写。是指装备有磁性或光学等自动导引装置，能沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车。AGV是一种以电池为动力，装有非接触导向装置的无人驾驶自动化车辆。它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，使小车较为精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列移载、搬运等作业功能。AGV种类－按照不同的导航方式可以划分为：直接坐标导航、电磁导航、磁带导航、光学导航、激光导航、惯性导航、图像识别导航、GPS导航等。而在工业企业应用昀为广泛的导航方式主要是——电磁导航、磁带导航、激光导航。1、电磁导航电磁导航原理：电磁导航是较为传统的导航方式之一，目前仍被许多系统采用，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线上加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导航。电磁导航优点：导引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本比激光导航低很多；电磁导航缺点：改变或扩充路径较麻烦，导引线铺设相对困难。几种主要导航方式的原理及优缺点2、磁带导航磁带导航原理：磁带导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁带感应信号实现导引。磁带导航优点：AGV定位精确，磁带导航灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设也相对简单，导引原理简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本比激光导航低很多；磁带导航缺点：磁带需要维护，要及时更换损坏磁带，不过磁带更换简单方便，成本较低。3、激光导航激光导航原理：激光导航是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向。AGV的初始位置计算——AGV小车停止不动；激光扫描器至少可测得4条光束，即至少“看到”4块反射板；已知所有反射板的精确位置（X，Y）；AGV的连续位置计算——根据运动模型估算小车的当前位置，根据估算的新位置关联反射板，根据关联的反射板修正自身位置，据此修正AGV下一步动作。激光导航优点：AGV定位精确，地面无需其它定位设施；行驶路径可灵活改变；激光导航缺点：由于控制复杂及激光技术昂贵投资成本较高，反射片与AGV激光传感器之间不能有障碍物，不适合空中有物流影响的场合。AGV以轮式移动为特征，较之步行，爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的堆垛机、单轨小车、传送带、传送链、传送轨道和固定式机器人相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，昀能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。AGV的特性：自动性和柔性AGV广泛应用工厂企业各类型生产企业的产品为了对应个性化市场需求，要求生产应变力也要适应这种持续的变化，而企业为满足这些变化要求,在制造、装配物流和仓储物流上投入巨大。同时,由于设备更改时的对应周期较长，也使企业错失了很多市场契机。AGV产品是为各类生产企业对应这些问题的。具体体现如下：对策生产布局变化时对应调整非常简单，安装、调试可在生产时间进行而不影响生产，轨迹变化灵活，可随时改变布局而不影响生产。周期投资周期1～2个月，改造周期1日～1周，与物流线设备对比投资周期缩短一倍，改造周期缩短8倍以上。成本与物流线设备对比新建成本大幅度削减，运行成本为极小的用电量不存在物流线设备空运转浪费现象，生产布局变化时改造成本极低，只需改变轨道即可，浪费为零。a)先进性AGV集光、机、电、计算机为一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。导引能力强，定位精度高，自动驾驶作业性能好。b)灵活性能够很快捷地与各类RS/AS入/出口、生产线、装配线、输送线、站台、货架、作业点等有机结合。能够根据不同的需求，以不同的组合，实现各种不同的功能。能昀大限度地缩短物流周转周期，降低物料的周转消耗，实现来料与加工、物流与生产、成品与销售等的柔性衔接，昀大限度地提高生产系统的工作效率。c)可靠性在AGV系统的工作过程中，每一步都是一系列数据和信息的通讯交换过程，后台有强大的数据库支持，消除了人为因素，充分地保证AGV作业过程的可靠性，完成任务的及时性，数据信息的准确性。d)独立性AGV能自成系统，在没有其他系统支持条件下，作为一个独立单元完成特定任务。e)兼容性AGV不仅能独立工作，而且更善于与其他生产系统、调度系统、控制管理系统等紧密结合，具有突出的兼容性和良好的适应性。f)安全性AGV作为无人驾驶的自动车辆，具有较完善的安全防护能力。有智能化的交通管理，安全避碰，多级警示，紧急制动，故障报告等。能够在许多不适宜人类工作的场合发挥独特作用。g)示范性代表先进的生产力，是企业技术进步的象征。能促进人员素质、管理水平的提高。AGV还能促进企业标准化、规范化、信息化的基础建设。应用AGV的意义AGV基本构成内部控制单元DriveUnitDriveUnit((驱动器驱动器))AGVMainBoard行走电机转向电机BumperSensor障碍物sensor导引命令Sensor音乐合电池STARTSW.行走信号人机介面驱动电机驱动轮行走线路AGV运行应用方式有shuttle和loop两种站點站點loop方式站點站點Shuttle方式AGVAGVloopShuttleloop型号AGV－SAGV－L2载重800kg400kg应用受空间限制或对应工艺要求不受空间和方向限制的情況下﹐应用昀广800mm成本1转弯半径600mmShuttleAGV驱动形式AGV引导方式对比表磁带引导光引导激光引导安装方式铺在地板上并加保护胶&埋在宽6深11mm的地沟(载重)地面安装光柵安裝在AGV运动路线上部引导材料磁带(宽度50mm)(宽度50mm)激光束及反射镜成本(40RMB/米)低低高缺点行车路段有铁(磁性体)时,导引帶的磁力会受到影响而不能正常行车（有对策）.容易受周围光线強度影响﹐容易或污染表面使感应失灵成本高﹐安裝难度大优点经济实惠容易安裝定位精度高(可达±1mm)AGV构成部件数字标签，精确位置AGV动作（停止启动，加减速，路径选择）指示！RFID标签AGV行走的轨道；可用磁带保护胶（黄色斑马胶）磁带客户部件决定式样（定做）AGV车架人工充电器（简单易用），在线自动充电机（造价高）充电器铅酸（人工更换），镍镉（在线充电）畜电池二种，电池触抚屏，设定AGV运行中各种参数，并显视相应动作提示！人机介面AGV行走时闪示，提示行人注意行走警示灯AGV行走时播放，提示行人注意（选配）音乐盒紧急，复位，启动，自动/手动开关安全裝置。感应时AGV停止(感应式当障碍物移开时自动前进)前方障碍物安全裝置。碰到物体时AGV停止(机械式动作，恢复时AGV启动)昀紧急安全装置磁带铺设注意事项(1)选择线路的地面凹凸应在10mm以內。(2)如路线中有坡度﹐应遵循如下规则﹕运载300kg时坡度小于3度(根据基建标准FH-A50034)。(3)防止打滑﹐路面上不得有水或油,少量的可以用抹布清除(4)在跑道上如有磁性体,因磁性体的影响磁力分布会变化,会引起指令传感器的检测而出现误动作.应撤去磁性体。(5)每铺设8-10m磁带﹐即用保护膜保护﹐保护膜左右对称覆盖在磁带上﹐边覆盖边用抹布抹平﹐磁带和保护膜之間不能有气泡﹐气孔﹐气泡和气孔会造成保护膜破损﹐继而有创口扩大﹐导致磁带磨损。(6)如不能滿足上述条件﹐则需更改线路。磁带保护：1.采用斑马胶贴在磁带上面2.地板漆（环氧树脂）AGV运行路径式样：AGV车架设计:可以按照具体使用情況进行设计﹐然后在底部裝上驱动器便可以开始工作﹐因此车架设计就相当灵活。AGV车架介绍：驱动器工件一体式车架（背驼式）物料车架固定在小车上﹐车架按料号进行分区便于存放和识別物料以下介绍几种实际应用中AGV车架的情況：电池料车AGV牵引车驱动器电池物料料车可像火车箱一样进行替換﹐提高了AGV的驾动率拖拉式AGV驱动器电池滾筒或者升降销一在车架上裝上滚筒和电机便可以和其他载具进行自动物流交換二在车架上加上自动升降销，可以在料车底部进行穿越，进行自动挂脱车料自动卸载车架人机介面AGV自动卸载设计范例一AGV到站AGV滚筒电机启动AGV出站机械手伸出空箱进入AGV满箱进入平台生产线AGV小車空箱满箱AGV自动卸载设计范例二AGV小車满箱AGV到站AGV滚筒电机启动AGV出站平台汽缸动作空箱推入AGV滿箱推入平台空箱汽缸AGV机台汽缸伸出3.部品在重力作用下滑上AGVAGV到站台AGV到站平台汽缸伸出部品滚上AGV平台汽缸回落AGV出站AGV自动卸载设计范例三卸卸货货AGV快速到达目的地（各站点）；如果在停止的站点相应位置能设计站台(机台平台或升降机Buffer)与AGV自动交换部品，这就是自动卸载功能AGVAGV载卸机构载卸机构信号按鍵机台平台机台平台((入料入料))机台平台机台平台((出料出料))升降升降机机BufferBuffer升升降机降机BufferBuffer前加工序后加工序AGVAGV((背背视图视图))部品部品驱动驱动器器电电控箱控箱AGV到站卸货AGV到站载货1.平台采用重力原理，设计高低差的FreeRoller，避免部品滑出，有阻档连动机构。2.AGV的卸载机构为变向动力的Roller，配置顶Pin裝置。-卸货(左下图):AGV到达站点时，启动Roller运转即可。-载货(右下图):AGV到达站点时，顶Pin伸出迫使站台载具档板1下降及载具档板2上升，启Roller运转。此时第二个载具被档板2限制，避免滑落。当AGV已承接载具妥当，顶Pin缩回，即可行车离开站点。此时站台载具档板1上升及档板2下降，载具可滑行至出货位置。3.载具感应Sensor信号AGV通信。1派工系统是要处理上下工序间产品的传送，所以沟通是以AGVS为主体。2方式一的作法是再建置一个主PC，有资料库及程式可处理AGVS间的命令。在复杂的生产作业中，这是标准的方式。3方式二是由上下工序的AGVS互相沟通，在工序的关系固定且单纯的情況下适用，甚至再合并到一个AGVS(方式三)直接控制上下制程间的产品传送，也是可以考虑的方法。4F成型3F装配成型机1B装配线2装配线3装配线4装配线n进料平台进料平