外骨骼机器人的研究现状及发展趋势

·医疗卫生装备·2015年1月第36卷第1期ChineseMedicalEquipmentJournal·Vol．36·No．1·January·20151Hardiman邢凯，赵新华，陈炜，侍才洪，郭月，张西正[]阐述了外骨骼机器人的研究意义及国内外研究现状，重点介绍了几款具有代表性的外骨骼机器人,并对其基本性能参数进行了分析。详述了当前外骨骼机器人在设计研制过程中的关键技术，其中包括外骨骼机器人的上肢结构设计、传感系统及人机智能控制系统，并列举出对应的典型代表。最后，对外骨骼机器人的发展前景进行了展望。[]外骨骼；机器人；人机结合[]R318TP242.6[]A[]1003-8868（2015）01-0104-04DOI：10.7687/J.ISSN1003-8868.2015.01.104ResearchsituationanddevelopmenttrendofrobotexoskeletonXINGKai1,ZHAOXin-hua1,CHENWei1,2,SHICai-hong1，2,GUOYue1,ZHANGXi-zheng1,2（1.SchoolofMechanicalEngineering,TianjinUniversityofTechnology,Tianjin300384,China;2.InstituteofMedicalEquipment,AcademyofMilitaryMedicalSciences,Tianjin300161,China）AbstractThesignificanceandresearchsituationofexoskeletonrobotsathomeandabroadareintroduced,focusingonseveraltypicalexoskeletonrobotsandtheanalysisoftheirbasicparameters.Thedevelopmentofkeytechnologiesduringthestudyofexoskeletonrobotsisalsointroduced,includingtheupperstructureofmechanicaldesign,sensorsystemandhumanintelligentcontrolsystem,thensomecorrespondinglytypicalmodelsarelisted.Finally,theprospectofexoskeletonrobotsispresentedaswell.[ChineseMedicalEquipmentJournal，2015，36（1）：104-107]Keywordsexoskeleton;robot;human-computercooperation：（11302147，51275353）；（20100402）；（）；：（1988—），，，E-mail：[e-mail]。：300384，（，，，，）；300161，（，，）：，E-mail：[e-mail]020a。。[1]。1。、、。、863[2]。1.12060。—Hardiman1。[3]。2004Berkeleylowerex－tremityexoskeletonBLEEX2。1、2。、、、、。BLEEX73134。BLEEX45kg35kg[4]。GeneralReview···医疗卫生装备·2015年1月第36卷第1期ChineseMedicalEquipmentJournal·Vol．36·No．1·January·2015·HULChumanuniversalloadcarrier3。HULC32kg、、、。[3]。20136Exosuit4。。7.5kg。2011“”HERCULE5。。2。[5-6]。2009103500-216。、2。。“-21”14kg。[7]。KanagawaUniversityofTechnologyPowerAssistSuitPAS19917。、、、30kg。0.5~1[8]。Cybernics2002HALHybridAssistiveLeg。。3aHAL5HAL-58。。HAL-515kg140～220kg。HAL-5、、3HULC2BLEEX5“”47PAS6-218HAL-5GeneralReview···医疗卫生装备·2015年1月第36卷第1期ChineseMedicalEquipmentJournal·Vol．36·No．1·January·201514HULC。HAL-5、、[8]。1.22004200692a10。[9]。200411。63111[10]。、、、、、、、、、、[11]。2。2.1、、、[12]。。。。12、13。14[13]。2.2。[14]。BLEEX40[15]。HAL-5。。1110913XOS12HAL-5GeneralReview···医疗卫生装备·2015年1月第36卷第1期ChineseMedicalEquipmentJournal·Vol．36·No．1·January·2015[16]。、。[17]。[18]。TekscanA40115。6。LCA320164。2.3。、。、3。。HAL、、。、3。[19]。3。3、、。。。。。[20]。[][1].[D].：，2010.[2]，，，.[J].，2011（8）：9-10.[3]KazerooniH.HumanaugmentationandexoskeletonsystemsinBerke-ley[J].InternationalJournalofHumanoidRobotics，2007，4（3）：575-605.[4]KazerooniH，StegerR，LiH.HybridcontroloftheBerkeleylowerextremityexoskeleton（BLEEX）[J].TheInternationalJournalofRoboticsResearch，2006，25（5）：561-573.[5].[D].：，2008.[6].[N].，2011-05-09（13）.[7].[D].：，2009.[8].[D].：，2012.[9]，，，.NAEIES[J].，2007，22（4）：467-470.[10].[D].：，2007：21-34.[11]，，.[J].，2009（6）：28-32.[12].[D].：，2010：13-40.[13]，.[J].，2008，20（17）：4756-4759.[14]，，.[J].，2008，25（12）：86-88.[15]CHUA.DesignoftheBerkeleylowerextremityexoskeleton（BLE-EX）[D].Berkeley：UniversityofCalifornnia，2005：16-32.[16].[M].：，2006：56-90.[17].[D].：，2011.[18].[D].：，2013.[19]CostaN，BezdjeekM，BrownM.Jointmotioncontrolofapoweredlowerlimborthosisforrehabilitation[J].InternationalJournalofAut-omationandComputing，2006，7（3）：271-281.[20]YANGCJ，ZHANGJF，CHENY，etal.Areviewofexoskeleton-typesystemsandtheirkeytechnologies[J].MechanicalEngineeringScience，2008，222（8）：1599-1612.2014-06-062014-09-1216LCA32015A401GeneralReview··