yas_besv高速驱动程序普洛菲斯屏与安川机器人通讯(MODBUS以太网UDP协议)

1YASKAWAElectricCorporationHighSpeedEthernetServer驱动程序1系统配置...........................................................................................................................32选择外接控制器................................................................................................................43通讯设置...........................................................................................................................54设置项目...........................................................................................................................75支持的寄存器..................................................................................................................126寄存器和地址代码..........................................................................................................267错误消息.........................................................................................................................29HighSpeedEthernetServer驱动程序GP-ProEX控制器/PLC连接手册2简介本手册介绍如何连接人机界面和外接控制器(目标机器人)。在本手册中，将按以下章节顺序介绍连接过程：1系统配置本节介绍可连接的外接控制器类型和串口类型。)1系统配置(第3页)2外接控制器选择选择要连接的外接控制器的型号(系列)以及连接方法。)2选择外接控制器(第4页)操作3通讯设置本节给出人机界面和外接控制器的通讯设置示例。)3通讯设置(第5页)4设置项目本节介绍人机界面上的通讯设置项目。请使用GP-ProEX或在离线模式下进行人机界面的通讯设置。)4设置项目(第7页)HighSpeedEthernetServer驱动程序GP-ProEX控制器/PLC连接手册31系统配置给出YASKAWAElectricCorporation的外接控制器和人机界面连接时的系统配置。„连接配置•1:1连接•1:n连接*1当连接33台或以上外接控制器时，需要勾选[增加允许的控制器/PLC数量]。)4.1GP-ProEX中的设置项目(第7页)系列CPU通讯接口串口类型设置示例DX100DX100控制器上的LAN接口以太网(UDP)设置示例1(第5页)FS100FS100控制器上的以太网接口以太网(UDP)设置示例1(第5页)DX200DX200控制器上的LAN接口以太网(UDP)设置示例1(第5页)FS100LFS100L控制器上的以太网接口以太网(UDP)设置示例1(第5页)⊼䞞•可用类别取决于外接控制器上的软件版本。详情请联系YaskawaElectricCorporation。YASKAWAElectricCorporationRoboticsDivision电话：[phone]传真：[phone]Ҏᴎ⬠䴶໪᥹᥻ࠊ఼Ҏᴎ⬠䴶໪᥹᥻ࠊ఼໪᥹᥻ࠊ఼໪᥹᥻ࠊ఼外接控制器的最大数量：64*1HighSpeedEthernetServer驱动程序GP-ProEX控制器/PLC连接手册42选择外接控制器选择要连接到人机界面的外接控制器。设置项目设置描述控制器/PLC数量输入1到4之间的整数表示连接到人机界面的外接控制器的数量。制造商选择要连接的外接控制器的制造商。请选择“YASKAWAElectricCorporation”。系列选择要连接的外接控制器的机型(系列)以及连接方法。选择HighSpeedEthernetServer。在系统配置中查看选择HighSpeedEthernetServer时可连接的外接控制器。)1系统配置(第3页)端口选择准备连接外接控制器的人机界面接口。请选择“以太网(UDP)”。使用系统区此驱动程序无此项。HighSpeedEthernetServer驱动程序GP-ProEX控制器/PLC连接手册53通讯设置Pro-face推荐的人机界面与外接控制器的通讯设置示例如下。3.1设置示例1„GP-ProEX设置‹通讯设置从[工程]菜单中指向[系统设置]，点击[控制器/PLC]，显示设置画面。⊼䞞•因为文件操作的处理可能会花费较多时间，默认的“Timeout”值被设定为20(秒)。这样，即使外接控制器不响应，也会等待20秒才检测到超时。请根据实际通讯状态调整超时值。HighSpeedEthernetServer驱动程序GP-ProEX控制器/PLC连接手册6‹控制器设置如需显示[特定控制器设置]对话框，可从[控制器/PLC]的[特定控制器的设置]中点击您想设置的外接控制器的([设置])图标。如需连接多台外接控制器，请从[控制器/PLC]的[特定控制器的设置]中点击[添加控制器]，从而添加另一台外接控制器。„设置外接控制器关于外接控制器的通讯设置详情，请联系YaskawaElectricCorporation。在下一步骤中查看设置的IP地址。1将安全模式更改为“managementmode”。2从主菜单的[SYSTEMINFO]中选择[NETWORKSERVICE]。⊼䞞•外接控制器的默认IP地址如下。DX100系列：192.168.255.1FS100系列：10.0.0.2•和网络管理员确认IP地址。•请勿在同一网络中使用重复的IP地址。•在[特定控制器的设置]对话框中设置外接控制器的IP地址和端口号。•人机界面的IP地址需要在其离线模式下进行设置。HighSpeedEthernetServer驱动程序GP-ProEX控制器/PLC连接手册74设置项目请使用GP-ProEX或在离线模式下进行人机界面的通讯设置。各参数的设置必须与外接控制器的匹配。)3通讯设置(第5页)4.1GP-ProEX中的设置项目„通讯设置从[工程]菜单中指向[系统设置]，点击[控制器/PLC]，显示设置画面。⊼䞞•在人机界面的离线模式下设置其IP地址。)维护/故障排除手册“以太网设置”设置项目设置描述PortNo.输入1024到65535之间的一个数表示人机界面的端口号。勾选[Auto],则将自动设置端口号。Timeout输入1到127之间的整数表示人机界面等待外接控制器响应的时间(秒)。Retry用0到255之间的整数表示当外接控制器没有响应时，人机界面重新发送命令的次数。WaittoSend输入0到255之间的整数表示人机界面从接收包到发送下一命令之间的等待时间(ms)。增加允许的控制器/PLC数量点击后，将弹出[增加允许的控制器/PLC数量]对话框。如果勾选了[增加允许的控制器/PLC数量]，[允许的控制器/PLC数量]可扩展至“64”。⊼䞞•有关间接控制器的详情，请参阅GP-ProEX参考手册。)GP-ProEX参考手册“运行时更改控制器/PLC(间接控制器)”HighSpeedEthernetServer驱动程序GP-ProEX控制器/PLC连接手册8„控制器设置如需显示[特定控制器设置]对话框，可从[控制器/PLC]的[特定控制器的设置]中点击您想设置的外接控制器的([设置])图标。如需连接多台外接控制器，请从[控制器/PLC]的[特定控制器的设置]中点击[添加控制器]，从而添加另一台外接控制器。•勾选[UseMultipleRead/WriteCommand]复选框后，会有以下改变。设置项目设置描述IPAddress设置外接控制器的IP地址。⊼䞞•和网络管理员确认IP地址。请勿设置重复的IP地址。PortNo.输入1024到65534之间的一个数表示外接控制器的端口号。UseMultipleRead/WriteCommand如果同时读/写多个点请勾选[UseMultipleRead/WriteCommand]复选框。⊼䞞•取消勾选后，仅“ClassID”发生改变。原先因勾选复选框而变为“undefined”的寄存器，即使在取消勾选后，仍保持为“undefined”。类别名称ClassID实例属性位更改前(单点读/写)更改后(多点读/写)更改前更改后更改前更改后I/O数据0x0780x300不变00-63000-07不变08以上未定义寄存器数据0x0790x301不变00-63000-07不变08以上未定义B0x07A0x302不变00-63000-15不变16以上未定义I0x07B0x303不变00-63000-15不变16以上未定义D0x07C0x304不变00-630不变R0x07D0x305不变00-630不变S0x07E0x306不变01不变1-4不变5以上未定义HighSpeedEthernetServer驱动程序GP-ProEX控制器/PLC连接手册9P0x07F0x307不变01不变1-13不变14以上未定义BP0x0800x308不变01不变1-9不变10以上未定义EX0x0810x309不变01不变1-9不变10以上未定义类别名称ClassID实例属性位更改前(单点读/写)更改后(多点读/写)更改前更改后更改前更改后HighSpeedEthernetServer驱动程序GP-ProEX控制器/PLC连接手册104.2离线模式下的设置项目„通讯设置如需显示设置画面，请在离线模式下触摸[PeripheralSettings]中的[Device/PLCSettings]。在显示的列表中触摸要设置的外接控制器。⊼䞞•有关如何进入离线模式以及操作方面的更多信息，请参阅“维护/故障排除手册”。)维护/故障排除手册“离线模式”•离线模式下1个页面上显示的设置项目数取决于使用的人机界面机型。详情请参阅参考手册。设置项目设置描述PortNo.输入1024到65535之间的一个数表示人机界面的端口号。勾选[Auto],则将自动设置端口号。Timeout(s)输入1到127之间的整数表示人机界面等待外接控制器响应的时间(秒)。Retry用0到255之间的整数表示当外接控制器没有响应时，人机界面重新发送命令的次数。WaittoSend(ms)输入0到255之间的整数表示人机界面从接收包到发送下一命令之间的等待时间(ms)。HighSpeedEthernetServer驱动程序GP-ProEX控制器/PLC连接手册11„控制器设置如需显示设置画面，请触摸[PeripheralSettings]中的[Device/PLCSettings]。在显示的列表中触摸要设置的外接控制器，然后触摸[Device]。设置项目设置描述IPAddress设置外接控制器的IP地址。⊼䞞•和网络管理员确认IP地址。请勿设置重复的IP地址。PortNo.输入1024到65534之间的一个数表示外接控制器的端口号。MultipleRead/Write显示是否执行多点读/写。HighSpeedEthernetServer驱动程序GP-ProEX控制器/PLC连接手册125支持的寄存器支持的寄存器地址范