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徐海学院09级《电力拖动与运动控制系统》课程设计1《电力拖动与运动控制系统》课程设计姓名：学号：专业：专题：双闭环直流调速系统的设计指导教师：设计地点：电工电子实验中心2012年6月徐海学院09级《电力拖动与运动控制系统》课程设计2课程设计任务书专业年级学号学生姓名任务下达日期：2012年6月5日设计日期：2012年6月11日至2012年6月28日设计专题题目：双闭环直流调速系统的设计徐海学院09级《电力拖动与运动控制系统》课程设计31.绪论............................................................................................................................................................41.1、课题的背景........................................................................................................................................41.2、PWM控制的现状和分类.....................................................................................................................41.3、微机控制电机的发展和现状............................................................................................................41.4、采用新型电力电子器件....................................................................................................................51.5、本课题采用的技术方案及技术难点.................................................................................................62.直流调速系统的主电路设计........................................................................................................................72.1、可逆PWM变换器工作原理................................................................................................................72.2、双闭环控制系统起动过程分析........................................................................................................83.直流调速系统的控制理论...........................................................................................................................113.1、双闭环调速系统及其静特性...........................................................................................................113.1.1双闭环调速系统的组成.........................................................................................................113.1.2稳态结构图和静特性.............................................................................................................113.2、系统的动态校正----PI调节器设计.............................................................................................123.3、相关参数计算..................................................................................................................................133.3.1设计参数准备.........................................................................................................................133.3.2电流环参数的设计.................................................................................................................143.3.3转速环参数设计.....................................................................................................................164.双闭环直流调速系统的Matlab仿真........................................................................................................184.1、建立仿真模型..................................................................................................................................184.2、H桥PWM直流可逆调速系统的仿真分析及结果...........................................................................194.3、H桥PWM双闭环调速系统的仿真结果...........................................................................................215.小结..............................................................................................................................................................24徐海学院09级《电力拖动与运动控制系统》课程设计41.绪论1.1、课题的背景电机自动控制系统广泛应用于机械，钢铁，矿山，冶金，化工，石油，纺织，军工等行业。这些行业中绝大部分生产机械都采用电动机作原动机。有效地控制电机，提高其运行性能，对国民经济具有十分重要的现实意义。20世纪90年代前的大约50年的时间里，直流电动机几乎是唯一的一种能实现高性能拖动控制的电动机，直流电动机的定子磁场和转子磁场相互独立并且正交，为控制提供了便捷的方式，使得电动机具有优良的起动，制动和调速性能。尽管近年来直流电动机不断受到交流电动机及其它电动机的挑战，但至今直流电动机仍然是大多数变速运动控制和闭环位置伺服控制首选。因为它具有良好的线性特性，优异的控制性能，高效率等优点。直流调速仍然是目前最可靠，精度最高的调速方法。本次设计的主要任务就是应用自动控制理论和工程设计的方法对直流调速系统进行设计和控制，设计出能够达到性能指标要求的电力拖动系统的调节器，通过在DJDK-1型电力电子技术及电机控制试验装置上的调试,并应用MATLAB软件对设计的系统进行仿真和校正以达到满足控制指标的目的。1.2、PWM控制的现状和分类目前，高频电压领域的具体发展状况基本情况是这样的。目前已经提到并得到应用的PWM控制方案就不下于数十种，尤其是微处理器应用于PWM技术数字化后，花样是不断翻新，从最初追求电压波形的正弦，到电流波形的正弦，再到磁通的正弦；从效率最优，转矩脉动最少，再到消除噪音等，PWM控制技术的发展经历了一个不断创新和不断完善的过程。目前仍有新的方案不断提出，这说明该项技术的研究方兴未艾。不少方法已经趋向于成熟，并有许多已经在实际中得到应用。PWM控制技术一般可分为三大类，即正弦PWM、优化PWM及随机PWM，从实现方法上来看，大致有模拟式和数字式两种，而数字式中又包括硬件、软件或查表等几种实现方式，从控制特性来看主要可分为两种：开环式（电压或磁通控制型）和闭环式（电流或磁控型）。随着计算机毕业设计技术的不断进步，数字化PWM已逐步取代模拟式PWM，成为电力电子装置共用的核心技术。交流电机调速性能的不断提高在很大程度上是由于PWM技术的不断进步。目前广泛应用的是在规则采样PWM的基础上发展起来的准优化PWM法，即三次谐波叠加法和电压空间矢量PWM法，这两种方法具有计算简单、实时控制容易的特点。1.3、微机控制电机的发展和现状徐海学院09级《电力拖动与运动控制系统》课程设计5微机，出现于20世纪70年代，随着大规模及超大规模集成电路制造工艺的迅速发展，微机的性能越来越高，价格越来越便宜。此外，电力电子的发展，使得大功率电子器件的性能迅速提高。因此就有可能比较普遍地应用微机来控制电机，完成各种新颖的、高性能的控制策略，使电机的各种潜在能力得到充分的发挥，使电机的性能更符合使用要求，还可以制造出各种便于控制的新型电机，使电机出现新的面貌。做这项研究的人是不在少数的。他们的研究方法是大同小异的，基本的设计思路是一脉相承的大体可以归纳如下：计算机控制直流电动机调速系统被理解为一个以计算机为控制核心的闭环控制系统，当系统的给定转速发生变化的时候，系统通过速度检测环节，检测当前的转速，经信号变换、放大等环节，把反馈信号转换成数字信号送入计算机，计算机定时对速度信号采样，将采集后的被控量进行分析、比较和处理，按一定的控制规律运算，进行控制决策、实时输出控制量，通过计算机输出通道对直流电动机控制电路发出控制信号，使电动机的速度按要求发生变化，完成对电动机的控制任务。比较简单的电机微机控制，只要用微机控制继电器或电子开关元件使电路开通或关断就可以了。在各种机床设备及生产流水线中，现在已普遍采用带微机的可编程控制器，按一定的规律控制各类电机的动作。对于复杂的电机控制,则要用微机控制电机的电压、电流、转矩、转速、转角等等,使电机按给定的指令准确工作。通过微机控制，可使电机的性能有很大的提高。传统的直流电机和交流电机各有优缺点，直流电机调速性能好，但带有机械换向器，有机械磨损及换向火花等问题；交流电机，不论是异步电机还是同步电机，结构都比直流电机简单，工作也比直流电机可靠，但在频率恒定的电网上运行时，它们的速度不能方便而经济地调节。目前，广