KUKA设备调试维修资料

KukaC2维修1.初始化启动设备2.特殊菜单讲解3.软件安装4.机器人外围接口讲解.5.计算机单元工作原理讲解.6.驱动单元讲解.6.设备维修与保养.7故障种类及处理方法机器人开机启动时我们需要了解什么?1.机器人本体铭牌2.机器人控制系统版本3.机器人操作系统版本4.机器人硬件与软件是否一致5.机器人空间限定6.机器人的负载7.工具测量机器人本体标牌TYPE:机器人类型SER.NO:出厂编号(系列号)ArticleNO:订货号Weight:机器人重量Manufactured:生产日期Mada:机器人机械数据类型含义:VKR210L150-22000V:K:KUKAR:Roboter210:额定负载总量22000:产品设计序列号L150:机器人加长臂长度L120长度为:L150长度为:L240长度为:L260长度为:在我们现场所使用的KUKA机器人类型:VKR210-22000VKR210L150-22000VKR210L120-22000VKR210-2K2000VKR240-2-2000KR200-4VKR200-2TJVKR360L240-2机器人控制系统控制电柜计算机内同时有两套操作系统工作VxWorks基本系统基本系统处理工作程序,并且控制机器人Windows系统负责基本系统的操作编程人员的所有操作都是在Windows视窗下进行的在设备上电时,Windows系统首先启动,之后启动CROSS3,该程序按照给定顺序执行下列程序:Cross.exeKukaftpd.exeUpvxwin.exeKukadb.exeKukabof.exe两个系统通过TCP/IP协议彼此进行数据交换,VxWorks是基本系统.所有其它的程序都在Windows系统下运行.我们现场所使用的计算机控制系统有哪几种?我们现场机器人操作系统版本有哪几种?我们现场所使用的计算机控制系统有哪几种?Windows95系统WindowsXP系统我们现场机器人操作系统版本有哪几种?V3.3.3SP10V5.4.7V5.4.10如何查找机器人操作系统版本与机器人类型:帮助菜单:信息:VKRCV3.3.3SP10机器人:机器人类型#KR2210L1502SC2FLRZH210机器人运行时间:0.00小时轴数:6附加轴:0(带七轴是1)七轴安装方式:KL1500-1机器人类型:#KR2210L1502SC2FLRZH210KR2210L1502:机器人类型SC2:弹簧平衡缸FLR:地面安装平衡缸的型号:SSCBS:弹簧平衡缸HPCBS:液氮缸GSCBS:气压+弹簧当系统机器人类型与实际机器人本体类型不一致时,机器人会出现如下故障提示:1.机器人编号不等于精凋文件2.配制机器人编号-机器人名字编程3.机器人参数不等于机器人类型我们应如何处理?准备运行菜单:机器人名字:可以自己定义系统号:机器人本体序列号目前的机器人参数:机器人硬盘内存在的当前的机器人参数:现场实际机器人的当前的机器人是否有效.(选择有效)机器人将会把现场实际机器人的参数存储到系统内部.机器人空间限定:当机器人安装上之后,首先在空间上要考虑是否能满足运动要求,如果有其它障碍容易发生碰撞的话,我们就要给机器人加上软限位.准备运行——服务——软限位开关A1到A7轴正负范围我们可以手动对单个轴进行设定之后按SoftEnd–Yes，数值覆盖原有变量＄SoftN_End1……6。机器人负载测试目的：测试机器人所带负载是否在机器人允许范围内，根据机器人所测得的工具重心，机器人会自己优化控制器参数，使之能合理的运行。为了能够尽快地移动工具或者工件，而不致使机器人驱动系统过载，就必须同时考虑到工具及工件的负荷数据。方法：1.可以手动向控制器输入重量，重心和惯性2.通过负载测试，机器人自己计算出工具重量，重心和惯性和Win95系统：V3.3.3SP10V3.3.4.SP06版本下的C2系统机器人控制柜本身不带负载测试软件，需要我们自己安装负载测试软件。在XP系统：V5.4.7和5.4.10版本下的C2系统机器人控制柜本身就带负载测试软件，不需要安装。练习:安装正确的机器人数据以及验证设定机器人软限位对机器人所带工具进行负载测试工具测量目的：通过工具测量，可以测出工具的TCP点和规定其运动方向，能够方便我们今后的编程。前提：1.装载了正确的机械数据2.所有轴都必须正确地经过校正3.不能已有程序被选定4.选定了运行方式单步T1或单步T2概念：机器人的每根轴上都装有旋转变压器式编码器，它不间断地检测每根轴的角度。为了能计算安装在机器人法兰上的工具或工件参照点的位置，机器人控制器必须知道工具或工件相对机器人法兰坐标系的位置和取向YFlangeXFlangeZFlangeTCPwithouttoolcalibrationTCPwithtoolcalibrationYToolXToolZTool方法：XYZ-4点法（定位的方法）利用这个方法可以确定TCP（工具参照点）相对机器人法兰坐标系统原点的位置ABC-2点法（确定方向的方法）利用这个方法可以确定全局坐标系相对机器人法兰坐标系统的转动关系ABC全局（确定方向的方法）XYZ-4点法开机运行—工具—XYZ-4点1.选择工具号,一共可以选择16个工具P1P2P3P4ZWXT参考点工具按工具正确后,从4个不同方向将工具始向参考点,按点正确接受数据.如果在上一次检测后出现提示,检测误差过大可能原因有:1.机器人校正有错或者不准确2.驶近该空间点时偏差太大3.机器人或者机器人手臂的机器参数有错4.机器人在机械方面有问题ABC-2点TCPReferencepoint通过这种方法可以确定工具坐标系统的取向。第一步工作时，将把工具的工作方向告诉控制器，为此首先以TCP（工具参照点）驶近一个任意的参考点。ABC-2点TCPReferencepointXTool第二步：在X负方向上取一点向X正方向移动，确定的方向为X方向。第三步：在Y正方向上取一点向Y负方向运动，确定Y方向第三步：在Y正方向上取一点向Y负方向运动，确定Y方向ABC-2点XToolTCPReferencepointYToolZTool第三步：在Y正方向上取一点向Y负方向运动，确定Y方向ABC全局ABC全局（5D）方法ABC全局（6D）方法ABC全局（5D）方法选择工具号选择测量方法使用这种方法时，必须将工具沿工作方向平行于全局坐标系的Z轴放置，Y和Z轴的取向由机器人的控制器进行。在此过程中，轴的取向是无法预知的，但是每次测量时都是同样精确。随着机器人位置变，方向变。ABC全局（6D）方法选择工具号选择测量方法使用这种方法时，必须将工具相对于全局坐标系进行安装，放入时，工具坐标系统轴必须平行于全局坐标系统的轴方向固定不变练习:利用4点法测量工具TCP点利用ABC2点法测量工具方向利用ABC全局法测量工具方向长文本准备运行-服务-长文本作用:可以将输入.输出.寄存器等以文本形式保存出来,也可以在文件中编辑输入.输出.寄存器等,再保存到数据库.Longtext-Database长文本-数据库Database-Longtext数据库-长文本CELL用于外部自动装置运行时,必须在文件CELL中输入运行必需的序列.Folge+:Folge-addto:Delfrom:SaveFile:END:显示-变量变量名称变量数值手动输入新值变量显示,包括机器人软限位/机器人工具类型/外部自动机器人控制系统的地址空间范围内,序列号的反馈将从变量P_FBIT配置过的输出端开始.在此过程中,每次总是对上级控制器给出的序列号进行反馈.如果序列号是VMS给的,而且它不符合配置的传输格式或者不存在同它相符的序列程序,则反馈信号为零.P_TYPE=1序列设置:N中之1P_FBIT=1序列号从输入端1开始R-FBIT=1序列号的反馈从输出端1开始P-LEN=8序列号的长度为8位就绪:通过该输出端BMS的VKRC2发出处于准备就绪信号.如果在机器人控制器中出现故障,从而要求在VKRCP上进行操作,则VKRC2将向BMS发出提示故障状态.相应的故障提示将在VKCP上给出.外部自动序列开始序列号机器人手动时,按使能亮所使用的输入端EE1:主程序1E2:主程序2E3:主程序3E4:主程序4E5：主程序5E6:主程序6E7:主程序7E8:主程序8E9:主程序开始E10:放行在K25继续运行E11:放行在K26继续运行E12:自动运行时驱动打开E13:机械安全E14:预选不带模拟E15:冷却合格外部E16:E17:从位置回程开始E18:激光焊缝前停留信号E19:预选激光10%E20:回复工作结束1E21:放行维修位置E22:放行1从机器人XE23:放行2从机器人XE24:放行1从机器人YE25:放行2从机器人YE26:放行1从机器人ZE27:放行2从机器人AE28:放行7/8从机器人E29:要求更换工具E30:要求参考位置所使用的输出端A1:回复主程序1A2:回复主程序2A3:回复主程序3A4:回复主程序4A5:回复主程序5A6:回复主程序6A7:回复主程序7A8:回复主程序8A9:准备A10:编程运行RK23A11:单步RK8A12:自动运行RK9A13:放行执行元件开始A14:最后的点A15:初始位置（原位）A16:机器人在轨迹上（SAK语句吻合）A17:过程等候（WPROZ）A18:等候Slave(WSLAV)A19:夹紧显示A20:工作结束1A21:维修位置1A22:联锁1在机器人X上A23:联锁2在机器人X上A24:联锁1在机器人Y上A25:联锁2在机器人Y上A26:联锁1在机器人Z上A27:联锁2在机器人Z上A28:联锁7/8A29:工具更换到达位置A30:参考位置到达位置钳功能配置钳号/钳的类型开/关输出控制信号夹具位置检测控制方式DSE-RDW这一服务提供了状态显示功能和故障诊断以及机器人系统的DSE-RDW配置DSE是数字伺服电子的缩写，他安放在控制柜的MFC卡上。RDW是旋转变压器数字转换器，安放在机器人基座上。语言选择主菜单：DSE-RDW诊断工具版本号16进制计数器在计数，表明DSE调节程序在运行，如果停了说明DSE调节程序运行不对了显示RDW列表RDW偏置和补偿调整RDW硬件配置调整RDW的相移检测RDW的通讯把RDW偏置和对称设定为缺省值RDW列表存储在硬盘上显示RDW列表Dez:10进制数Hex:16进制数Motortemperature电机温度10000=20度22000=44度超过此温度电极将会报警PGUP和PGDN可以翻阅列表内容，按空格键可以刷新显示，按ESC可以退出菜单。在第88项有RDW硬件配置数据，该调整的频率必须同微处理频率和微处理晶振频率完全一致，否则在所有轴上会引起检测信号出错，如果频率没有正确调整的话，可以在菜单的第5项对它进行调整。检测RDW通讯用这个功能可以检测DSE和RDW之间的通讯，在此功能中所有值将以16进制显示。Befehl:DSE传送最会一条命令到RDW，该数据字的16进制值一直在4000到40007之间变化。Achse:这个数据字显示了某一轴的旋转变压器的位置，通常该值是来回变化。如果某轴的数值为零，则说明检测信号出错。Werte:轴1到轴8的电机温度。更换RDW卡后电机应做RDW标准：1.首先选择A,将RDW设为缺省值2.每根轴都手动一下,速度应低于10%3.选择3(0),RDW偏置和对称补偿.offset值应在正负2000之间.对称性应在+18000致+27000之间.如