ABB机器人调试指导手册正式版

机器人调试指导手册大连豪森公司电气科示教器开始画面点击“ABB”进入菜单，关于示教器的使用请参考《操作员手册-IRC5与FlexPendant.pdf》调试前先备份系统，点击菜单中的备份与恢复，命名方式参考下图备份后，安装ROBOTSTUDIOONLINE，并运行软件关于ROBOTSTUDIOONLINE的使用请参考《使用入门-IRC5与robotStudio.pdf》，点击工具栏中的“文件传送”，在备份中找到“EIO.cfg”和“MainModule.mod”，将这2个文件上传到本地PC注：也可以不安装RSonline，只要具备ftp连接功能的软件皆可以连接192.168.125.1进行上传和下载对“EIO.cfg”和“MainModule.mod”进行编辑，修改方法后文介绍，修改后将文件上传到控制器自定义的文件夹下，这里为“XQ”上传好后利用示教器对刚才修改的2个文件进行替换，首先点击“ABB---控制面板”，打开控制面板点击“配置”点击“文件--加载参数”选择编辑好的“EIO.cfg”，点击“确定”替换点击“ABB--程序编辑器”点击“模块”进入如下画面，然后点击“文件--加载模块”选择编辑好的“MainModule.mod”，点击“确定”替换点击“ABB--手动操作”，调整到所需的位置，再点击“ABB--程序数据”，选择“robtarget”，点击“显示数据”上面介绍了“EIO.cfg”和“MainModule.mod”的备份和替换方法，替换后我们需要对“MainModule.mod”中的robtarget变量赋值，方法如下：选择要更改的位置变量，点击“编辑--修改位置”，将当前位置赋值给此变量机器人操作的注意事项：每一次机器人从手动切换到自动需要做如下工作：首先调用例行程序将机器人回到原位，点击“ABB--程序编辑器--调试--调用例行程序”，选择“Home”，点击确定，然后手动单步执行程序，将机器人调回原位点击“PP移至Main”，将指针移回主程序第1行然后就可以将机器人打到自动模式了，如果指针不在主程序，会有如下提示：（注：未参加过培训或不按照以上操作，后果自负）更多安全信息请参考《一般安全信息.pdf》和《紧急安全信息.pdf》机器人的关机操作点击“ABB--重新启动--高级--关机”标准程序，不需更改EIO:CFG_1.0:5:0::#EIO_BUS:-NameVirtual1-ConnectorIDSIM1-NameDeviceNet1-BusTypeDNET-ConnectorIDPCI1\-ConnectorLabelFirstDeviceNet-NameProfibus_FA1-BusTypePBUS-ConnectorIDFA1\-ConnectorLabelProfibus-DPFieldbusAdapter标准程序，不需更改程序说明一、RAPID说明打开“EIO.cfg”标准程序，不需更改#EIO_UNIT_TYPE:标准程序，不需更改#EIO_UNIT:-NameBOARD11-UnitTypeDP_SLAVE_FA-BusProfibus_FA1-PB_Address40Name修改为“BOARD11”，PB-DP地址修改为40与PLC交互信号#EIO_SIGNAL:-Namedi_Restart-SignalTypeDI-UnitBOARD11-UnitMap0-Namedi_Stop-SignalTypeDI-UnitBOARD11-UnitMap1-Namedi_ProgBit-SignalTypeGI-UnitBOARD11-UnitMap12-14-Namedo_Open-SignalTypeDO-UnitBOARD11-UnitMap120-Namedo_Close-SignalTypeDO-UnitBOARD11-UnitMap121如需更改，请参考《ABB_ROBOT_IO_INTERFACE.xls》，DI为ABB的输入，DO为输出，GI和GO为组信号.中间省略..中间省略.交叉信号#EIO_CROSS:-Resdo_pfb-Act1di_pfb标准程序，不需更改标准程序，不需更改#EIO_COMMAND_TYPE:标准程序，不需更改标准程序，不需更改#EIO_ACCESS:标准程序，不需更改系统输入输出，请参考《系统参数.pdf》#SYSSIG_OUT:-StatusMotOffState-Signaldo_MotorOff-StatusCycleOn-Signaldo_CycleOn-StatusRunchOk-Signaldo_ChainsOk-StatusError-Signaldo_Error-StatusMotOnState-Signaldo_MotorOn-StatusAutoOn-Signaldo_AUTO-StatusEmStop-Signaldo_EmStop-StatusMotSupTrigg-Signaldo_MotSupTrigg#SYSSIG_IN:-Signaldi_Stop-ActionStop-Signaldi_Restart-ActionStart-Arg1CONT-Signaldi_MotorON-ActionMotorOn-Signaldi_Callmain-ActionStartMain-Arg1CONT-Signaldi_MotOff-ActionMotorOff-Signaldi_CyclStop-ActionStopCycle-Signaldi_ResetErr-ActionResetError-Signaldi_ResetEst-ActionResetEstop标准程序，不需更改RAPID指令请参考《RAPID简介.pdf》《RAPIDoverview.pdf》《RAPIDkernel.pdf》和《RAPIDInstructions,FunctionsandDatatypes.pdf》打开文件“MainModule.mod”MODULEMainModuleTASKPERStooldataTCP_Spindle:=[TRUE,[[291.33,167.604,132.752],[1,0,0,0]],[0.1,[1,1,1],[1,0,0,0],0,0,0]];！TCP工具坐标原点PERSposActualPos:=[9E+09,9E+09,9E+09];！全局变量PERSposActualPos2:=[9E+09,9E+09,9E+09];PERSposHomePos:=[9E+09,9E+09,9E+09];CONSTrobtargetpHome:=[[839.39,114.71,1363.78],[0.694953,0.0188892,0.71854,-0.019589],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];！常量CONSTrobtargetpActualPos:=[[482.2,2.35,1142.99],[0.011582,0.00662,-0.999867,0.009436],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetphome1:=[[1058.60,81.29,1173.72],[0.707289,0.032109,0.705328,-0.0349896],[-1,0,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetp1010:=[[908.70,550.87,1172.01],[0.695283,-0.132646,0.694333,0.129957],[0,0,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetp1030:=[[593.33,881.56,1172.00],[0.651074,-0.278836,0.649575,0.276414],[0,0,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];！以下省略PROCmain()！主程序ClearI_O;！调用初始化程序IFCurrentPos(pHome,TCP_Spindle)=TRUETHEN！判断是否在原位Setdo_R1_pHome;ENDIFIFdi_auto=1THENAutoMoveHome;！调用自动回原位程序ENDIF!Program1！根据组信号gi_ProgBit1-3调用自动程序IFdi_ProgBit=1anddi_auto=1anddi_Start=1THENAutoroutine1;ENDIF!Program2IFdi_ProgBit=2anddi_auto=1anddi_Start=1THENAutoroutine2;ENDIF!AutoReturnHome！手动回原位程序，暂时不调用ENDPROCPROCAutoroutine1()！自动程序1Setdo_R1_Working;Bolt1_2;Bolt3_4;Bolt5_6;Bolt7_8;Bolt9_10;MoveJpHome,v10,fine,TCP_Spindle;Resetdo_R1_Working;Waittime0.5;ENDPROCPROCAutoroutine2()！自动程序2ENDPROCPROCBolt1_2()！螺栓拧紧程序Resetdo_R1_pHome;Resetdo_CurrentCycEND;Setdo_Bolt1;Setdo_Bolt2;Setdo_Servomove;MoveJphome1,v50,fine,TCP_Spindle;WaitDIdi_P_ServoReached,1;Resetdo_Servomove;!MOVEMiddlePositionMoveLOffs(p1010,0,0,100),v50,z0,TCP_Spindle;!MOVETorchPositionMoveLp1010,v10,fine,TCP_Spindle;Tighten;！调用拧紧子程序Resetdo_Bolt1;Resetdo_Bolt2;!MOVEMiddlePositionMoveLOffs(p1010,0,0,100),v50,z0,TCP_Spindle;MoveJphome1,v50,fine,TCP_Spindle;Setdo_CurrentCycEND;WaitDIdi_P_ServoReached,0;WaitDIdi_TightenOver,0;ENDPROC！以下省略（以10个螺栓为例，3号至10号螺栓拧紧程序同1号和2号）PROCTighten()！拧紧子程序Setdo_Positionreached;WaitDIdi_TightenOver,1;Resetdo_Positionreached;Waittime0.5;ENDPROCPROCAutoMoveHome()！自动回原位程序IFCurrentPos(pHome,TCP_Spindle)THEN！判断是否在原位MoveJpHome,v50,fine,TCP_Spindle;ENDIFIFCurrentPos(pHome,TCP_Spindle)THENMoveJpHome,v50,fine,TCP_Spindle;ENDIFIFCurrentPos(pHome,TCP_Spindle)THENMoveJpHome,v50,fine,TCP_Spindle;ENDIFIFCurrentPos(pHome,TCP_Spindle)=TRUETHENSetdo_R1_pHome;ENDIFWHILECurrentPos(pHome,TCP_Spindle)=FALSEDO！如果不在原位，判断是否在原位附近ActualPos:=CPo