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基于PLC控制的工业机器人系统的研究与实现作者：卞洪元学位授予单位：东南大学参考文献(45条)1.世界工业机器人的概况与预测2.CoiffetpRobotsTechnologyVol.1,ModellingandControl19833.蔡自兴机器人的今天和明天1984(05)4.HajimuI查看详情1999(05)5.张伯鹏机械制造及其自动化20036.曲道奎.张念哲机器人技术的新进展7.杜学强PLC基础知识简介20048.吴晓君.杨向明电气控制与可编程控制器应用20049.柳洪义机器人技术基础200210.赖维德工业机器人技术11.郭庆鼎.王成元交流伺服系统199812.殷际英关节机器人200313.熊有伦.丁汉.刘恩沧机器人学199314.周伯英工业机器人设计199515.蔡自兴机器人原理及其运用198716.李国厚智能伺服技术及其应用17.伺服系统的发展和优点18.殷际英.林宋.方建军光机电一体化实用技术200319.我国工业控制自动化技术现状与趋势200420.余达太.马香峰工业机器人应用工程200121.运动控制选型指南22.徐颖.张传英用PLC快速构造工业机器人控制器23.Logix5550/ControlLogix系统24.孙迪生.王炎机器人驱动技术199725.工业机器人电动驱动系统26.Ultra3000数字式伺服驱动器27.ControlLogix选型指南28.陈宇.段鑫可编程控制器基础及编程技巧200229.查看详情30.ControlLogix用户手册31.查看详情32.Logix5550控制器和用户手册33.浙江大学罗克韦尔自动化技术中心可编程序控制器系统200334.郁建平机电综合实践200335.查看详情36.查看详情37.Logix5550控制器和用户手册38.ControlLogix/1756系统39.张雄伟.陈亮.徐光辉DSP芯片的原理与开发应用200040.EtherNet/IP工业以太网41.Logix5550控制器指令集参考手册42.ControlLogix选型指南1756-L55,1756-L61,1756-L62,1756-L6343.查看详情44.查看详情45.查看详情相似文献(10条)1.会议论文李清源.侯琳祺.王达可编程序控制器在包装机器人上的应用19902.学位论文李超气动通用上下料机械手的研究与开发2003该文简要地介绍了工业机器人的概念,机械手的组成和分类,机械手的自由度和座标型式,气动技术的特点,PLC控制的特点及国内外的发展状况.该文对机械手进行了总体方案设计,确定了机械手的座标型式和自由度,确定了机械手的技术参数.同时,分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构,计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手擘结构,设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手壁回转用液压缓冲器.设计出了机械手的气动系统,绘制了机械手气压系统工作原理图.对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究,大大提高了绘图效率和图纸质量.利用可编程序控制器对机械手进行控制,选取了合适的PLC型号,根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案,画出了机械手的工作时序图和梯形图,并编制了可编程序控制器的控制程序.3.期刊论文张兴国.ZHANGXing-guo气动喷胶机器人系统设计及研制-液压与气动2008,(6)针对汽车内饰件中立柱人工喷胶的缺点,在探索工业机器人组合式模块化设计思路基础上,设计并研制了一种机、电、气相结合的喷胶机器人系统,适用于两种车型的中立柱喷胶生产.阐述了喷胶机器人操作机结构、气动系统和控制系统的设计.4.期刊论文黄金梭.陈开强基于VB的工业机器人PLC控制系统-轻工机械2010,28(3)研究低成本、高性能的工业机器人控制系统是适合我国国情的工业机器人应用思路.基于VB开发柔性的机器人PLC控制系统,可以通过友好的人机界面,由用户根据实际应用需要,对机器人的动作逻辑和运动参数进行修改.这种动作编程简单的开放式控制系统可以降低对操作者的专业素质要求,有利于工业机器人在生产中应用推广.5.期刊论文朱咏梅S5-135UPLC在高架吊中的应用-设备管理与维修2003,(1)PLC已和数控技术及工业机器人并列为工业自动化的三大支柱.PLC作为一种很有效的核心控制设备,应用于各种大中型的起重设备中,高架吊就是可编程序控制器应用的一个典型例子.6.学位论文韩秉科普通车床改装成数控加工端面及中心孔专用设备的研究2003设备改装就是利用原先闲置的旧设备,对其进行必要的技术改造,以满足新的生产需要而进行的一项技术革新手段.据报道,在一些工业发达的国家,设备的平均役龄期限控制在15-20年之间,设备的技术老化期己短于10年.上述国家旧机床改装率超过80％以上.目前我国的大部分生产企业所使用的都是旧设备,明显存在着工艺不足、技术老化的问题,而且对旧机床或设备的改装起步较晚,改装数量较少.随着计算机技术的快速发展,上世纪七十年代开发使用的可编程序控制器PLC自动控制系统,具有不受工作环境条件限制、可靠性高、功能强、灵活通用等特点,受到各行业的青睐.PLC技术得到了空前的发展,与数控技术、工业机器人并称为工业自动控制的三大支柱.该文针对在普通车床上加工轴类零件的端面和中心孔时存在着生产效率低、孔深尺寸同一性差、要求工人技术水平较高这三个问题,经过对普通车床机械传动装置和电气自动控制系统的技术改造:即只保留原机床的主传动系统(前端连接中心孔钻头),增加一套铣刀轴结构,通过齿轮啮合将主轴的运动传递到铣刀上,实现两把刀具同时旋转(主体运动);同时采用PLC控制两台步进电机驱动工件实现双工位进给),将一台闲置的旧普通车床改装成数控加工端面及中心孔专用机床.经改装的机床提高了零件的加工精度和自动化程度,使生产效率有了很大的改观,具有投资小、见效快、改装工作量少、制作和调试周期短、旧设备利用率高、且将来不加工此类零件时可较容易恢复机床原有的工作性能等特点,对中小型生产企业的加工具有一定的实际意义.7.期刊论文机电气一体化抓吸双功能实验装置-实验科学与技术2009,7(5)以MOTOMAN工业机器人为平台,设计了集机电气一体具有抓取和吸附双功能的机械手实验装置.详细介绍了其实验设计方案、气动系统设计及PLC控制系统的设计.实现了将分离的两种拾取功能机构有机地组合到一套装置中,即机械手的抓取和吸盘的吸附两种动作,充分发挥了机构的多重效能.该实验系统在高校气动控制技术、数控技术、机电一体化技术、可编程序控制器、机器人技术等多门课程中应用,取得了良好效果.8.学位论文肖彪子午线轮胎帘布自动搬运机械手1996该论文题目是《子午线轮胎帘布自动搬运机械手》,该工业机器人是典型的机电一体化产品,涉及到电子学、计算机科学、控制理论,传感器技术、机械工程等学科.该论文的研究属于工程实际,用于橡胶工业子午线轮胎帘布的自动搬运,为生产实践服务.该论文全面系统地推导了机械手的运动模型及控制的原理和技术,在导师的指导下,对大量的元器件进行筛选,顺利地完成机械结构设计,控制系统电器原理图设计和可编程序控制器编程,同时对伺服电机位置控制进行了有效的实际控制.希望通过研究促进理论和实践的有机结合,为中国的机电制造业高速发展而奋斗.9.期刊论文2001东莞国际工厂自动化与电子信息、仪器仪表、计量测试设备展览会征展-分析仪器2001,(1)日期：2001年3月3日～6日 地址：广东省东莞市东城中心 主办单位：中国电子学会 广东省自动化学会 广东省机械工程学会 承办单位：广东智展展览有限公司 协办及支持单位：佛山自动化学会 广州机电工业行业协会 中国工控网 中国展览网 中国自动化在线 展览内容： (1)工厂自动化与电子信息：工业控制机及其系统 工厂/过程自动化技术与设备 集散控制系统/分布控制系统/智能控制系统、过程自动化控制 系统、自控系统、测控系统、监控系统、数控系统、数显设备、变频调速与伺服控制 计算机辅助设计与制造及各类专用系统 动力传动技术 可编程序控制器及相关技术 工业机器人及相关技术 液压与气动元件、自动化立体仓库 现场总线技术与产品 其它有关电子、通讯、电控设备、各类配件及成套系统和装置 (2)仪器仪表、计量、测试设备：物理特性测试设备 生产进程中质量监控技术及设备 性能试验设备 光学和电气仪器 机械特性测试设备 无损检测技术与设备 材料试验机技术及设备 力检测、流体与转速检测设备 化学分析和光谱分析仪器 其它各类仪器仪表及计量、测量仪器 本届展览会报名截止日期为2001年2月15日。 中国电子学会 地址：北京翠微路晋惠南里服务楼 电话：010－68285100，68283460 联系人：孙丽丽处长 广东省自动化学会 咨询电话：020－87301971 联系人：梁佑彬秘书长 组委会秘书处：广东智展展览有限公司 地址：广州市广州大道中123－125号丽景大厦5楼C座 电话：020－87398287，87385250，87394520 传真：020－87398287 联系人：郑蓓小姐 手机：1350240496310.学位论文秦卫贞四自由度教学机器人控制系统的研究与设计2007在机器人学的研究领域中，如何有效地提高机器人控制系统的控制性能始终是研究学者十分关注的一个重要内容。在阐述了工业机器人的发展历程和分析了机器人控制系统的研究现状后，本论文的主要目标是设计一个教学用四自由度关节型机器人。本课题设计的四自由度机器人主要用于教学和科研使用，在运行时既可以执行点位控制下的操作也可以执行连续轨迹控制下的操作，在此基础上，不仅能够使使用者了解机器人的组成和运行原理，而目可以做进一步的研发，所以本课题的研究具有广泛的实际意义和应用前景。在完成机械结构和驱动系统设计的基础上，对四自由度教学机器人运动学和动力学进行了分析。运动学分析是路径规划和轨迹控制的基础，对操作臂进行了运动学正、逆问题的分析可以完成操作空间位置和速度向驱动空间的映射，采用齐次坐标变换法得到了操作臂末端位置和姿态随关节夹角之间的变换关系，采用反变换法分析了操作臂的逆向运动学方程求解问题，为控制系统设计提供了理论依据。机器人动力学是研究物体的运动和作用力之间的关系的科学，研究的目的是为了满足实时性控制的需要，本文采用牛顿一欧拉方法对四自由度教学机器人动力学进行了分析。因为机械臂的动力学方程是具有强耦合、高度非线性和高度不确定性的，使用传统的PID控制器很难完成期望的轨迹控制性能。在本文中，首先详细地介绍和分析了模糊控制的基本原理，并构造了机器人轨迹跟踪的模糊控制系统，它不依赖于对象的精确的数学模型，能有效地克服被控对象存在的非线性和不确定性的影响。对提出的模糊控制方法进行了仿真实验研究，仿真实验结果证明了所提出的模糊控制方法具有良好的智能特性，在应用于机器人的轨迹跟踪控制时，取得了很好的控制效果。最后，详细介绍了四自由度教学机器人控制系统的硬件设计和软件开发。其中，以三菱电机的多轴运动控制器为控制核心，以交流伺服系统为运动执行装置，构成一个运动控制系统来控制机器人执行相应操作。根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案。控制系统软件开发采用了开放式、模块化的设计方法，方便用户使用及功能扩展。本文链接：授权使用：沈阳自动化所(syzdhs)，授权号：691767f9-6bea-482e-84e6-9e0b016f1ad1下载时间：2010年10月10日