ABB-IRC5教育训练1

©ABBGroupMarch18,2020|Slide1ABBIRC5教育训练Day1可成科技集团(CatcherGroup)ABBLtd.(Taiwan),DMRobotics©ABBGroupMarch18,2020|Slide2教育训练日程表第一天第二天第三天上午09:10-12:00安全守则介绍机器人硬件介绍练习：线缆接头判断与连接方法教导盒使用介绍机器人计数器更新说明练习：单轴操纵机械手与计数器更新练习机器人坐标系统介绍教导盒手动操纵页面说明工具與工件坐标系定义练习：工具坐标系定义、工件坐标系定义讯号设定说明系统讯号设定说明查询及设定输出入讯号说明练习：讯号设定、系统讯号设定程序概念程序数据页面说明程序编辑器页面说明程序指令说明(Move指令、Offs指令、Reltool指令等)练习：Offs指令与Reltool指令程序指令说明(Clock计时指令、TPWrite显示指令等)系统备份与还原功能系统重启功能说明练习：计算取料盘中午午休下午13:10-17:00添加程序,运动指令(参考wobj与tool),程序调试练习：程序内使用工具与工件坐标並了解其关系数字输出输入板(DSQC652)介绍IRC5标准控制柜讯号接法说明IRC5紧凑控制柜讯号接法说明练习：实体讯号接线查询及设定输出入讯号说明练习：查询及设定讯号程序指令说明(IF指令,WaitDI指令等)范例程序说明(计算取料盘)练习：计算取料盘测验©ABBGroupMarch18,2020|Slide3机器人系统安全与环境保护标志名称含义危险警告，如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致严重或致命的人员伤害和/或严重的产品损坏。它适用于诸如接触高压电气装置、爆炸或火灾、有毒气体风险、压轧风险、撞击和从高处跌落等危险所采用的警告。警告警告，如果不依照说明操作，可能会发生事故，该事故可造成严重的伤害（可能致命）和/或重大的产品损坏。它适用于诸如接触高压电气装置、爆炸或火灾、有毒气体风险、压轧风险、撞击和从高处跌落等危险所采用的警告。电击针对可能会导致严重的人员伤害或死亡的电气危险的警告。小心警告，如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害和/或产品损坏的事故。它也适用于包括烧伤、眼睛伤害、皮肤伤害、听觉损害、压轧或打滑、跌倒、撞击和从高处跌落等风险的警告。此外，安装和卸除有损坏产品或导致故障的风险的设备时，它还适用于包括功能需求的警告。静电放电针对可能会导致严重产品损坏的电气危险的警告。注意描述重要的事实和条件。提示描述从何处查找附加信息或者如何以更简单的方式进行操作。©ABBGroupMarch18,2020|Slide4机器人系统安全与环境保护在进行机器人的安装、维修和保养时切记要关闭电源。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他伤害。©ABBGroupMarch18,2020|Slide5机器人系统安全与环境保护万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。急停开关(EmergencyStop)不允许被短接。机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。机器人长时间停机时，夹具上不应置物，必须空机。机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用即停开关键，停止运行。气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要切断气源。安全规则(1/2)©ABBGroupMarch18,2020|Slide6机器人系统安全与环境保护因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其动量仍很大，所以在进行程序设计、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器。调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带教导盒，以防他人误操作。在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。突然停电后，要赶在再次来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。安全事项在《用户指南User’sGuide》安全这一章节中有详细说明。安全规则(2/2)©ABBGroupMarch18,2020|Slide7机器人系统安全与环境保护现场服务产生的危险固体废弃物：废工业电池废电路板废润滑油废油脂粘油回丝或抹布废油桶损坏的零件包装材料环境保护©ABBGroupMarch18,2020|Slide8机器人硬件介绍机器人与控制柜连接线缆马达讯号线缆用户讯号线缆马达电力线缆教导盒讯号线缆示教器IRC5控制箱ABB机械手©ABBGroupMarch18,2020|Slide9机器人硬件介绍具有六个自由度的机械手臂(第一轴至第六轴)机器人介绍©ABBGroupMarch18,2020|Slide10机器人硬件介绍控制柜介绍(1/3)面板电容主计算机安全面板轴计算机驱动系统IO单元G©ABBGroupMarch18,2020|Slide11机器人硬件介绍控制柜介绍(2/3)接触器接口板接触器驱动系统电源用户IO电源控制电源备份电源©ABBGroupMarch18,2020|Slide12机器人硬件介绍控制柜介绍(3/3)A.总开关B.紧急停止C.电机上电D.模式开关F.USB埠G.服务埠(网线)L.示教器端口D.模式开关自动模式手动减速模式手动全速模式©ABBGroupMarch18,2020|Slide13机器人硬件介绍示教器介绍FlexPendantSpecification屏幕尺寸7.5”Colortouchscreen屏幕解悉度640x480重量1.3kg按钮12语言种类17游戏杆(3-wayjogging)USB内存支持紧急停止按钮热插入支持左手与右手使用©ABBGroupMarch18,2020|Slide14机器人硬件介绍示教器介绍A~D默认按钮E选择机械单元F选择操纵模式G选择操纵模式H切换增量J步退执行程序K执行程序L步进执行程序M停止执行程序A连接器B触摸屏C紧急停止按钮D操纵杆EUSB埠F使动装置G触摸笔H重置按钮©ABBGroupMarch18,2020|Slide15练习时间练习项目：线缆接头的观察(动力电缆、示教器、马达讯号电缆、用户讯号电缆)了解线缆接头标示文字位置线缆接头连接练习。©ABBGroupMarch18,2020|Slide16机器人计数器更新说明机器人单轴操纵运动说明点击ABB，打开主选单©ABBGroupMarch18,2020|Slide17机器人计数器更新说明机器人单轴操纵运动说明©ABBGroupMarch18,2020|Slide18机器人计数器更新说明机器人单轴操纵运动说明©ABBGroupMarch18,2020|Slide19机器人计数器更新说明机器人单轴操纵运动说明©ABBGroupMarch18,2020|Slide20机器人计数器更新说明机器人单轴操纵运动说明©ABBGroupMarch18,2020|Slide21机器人计数器更新说明计数器更新点击ABB，打开主选单©ABBGroupMarch18,2020|Slide22机器人计数器更新说明计数器更新©ABBGroupMarch18,2020|Slide23机器人计数器更新说明计数器更新©ABBGroupMarch18,2020|Slide24机器人计数器更新说明计数器更新©ABBGroupMarch18,2020|Slide25机器人计数器更新说明计数器更新©ABBGroupMarch18,2020|Slide26机器人计数器更新说明计数器更新©ABBGroupMarch18,2020|Slide27机器人计数器更新说明计数器更新©ABBGroupMarch18,2020|Slide28机器人计数器更新说明IRB140校正刻度123456©ABBGroupMarch18,2020|Slide29机器人计数器更新说明IRB1600校正刻度(1,2轴)©ABBGroupMarch18,2020|Slide30机器人计数器更新说明IRB1600校正刻度(3-6轴)©ABBGroupMarch18,2020|Slide31机器人计数器更新说明计数器更新©ABBGroupMarch18,2020|Slide32机器人计数器更新说明计数器更新©ABBGroupMarch18,2020|Slide33练习时间练习项目：手动操纵单轴运动计数器更新©ABBGroupMarch18,2020|Slide34机器人坐标系统介绍坐标系定义了2维或3维空间，并设置了1个固定的坐标零点，坐标系空间中的所有点均可参照该点进行描述。何谓坐标系？©ABBGroupMarch18,2020|Slide35机器人坐标系统介绍坐标系统世界坐标XYZ基坐标XYZ工具坐标XYZ工件坐标XYZ用户坐标XYZToolCenterPoint(TCP)预设：基坐标与世界坐标相同;工件坐标(wobj0)与基坐标相同©ABBGroupMarch18,2020|Slide36机器人坐标系统介绍当您需要参考数个机器人的共同坐标系而不考虑它们的放置方式和位置时，请在大地坐标系中进行微动控制。由于所有机器人都会参考同一坐标系，因此对于所有选定机器人来说，移动控制杆将产生相同的效果。大地坐标系A、C基坐标系B大地坐标系©ABBGroupMarch18,2020|Slide37机器人坐标系统介绍当需要将可预测的运动轻而易举地转化为控制游戏杆运动时,您可以在基坐标系中进行微动控制。在许多情况下，您会发现基坐标系是使用最为方便的一种坐标系，因为它对工具、工件或其它机械单元没有依赖性。基坐标系©ABBGroupMarch18,2020|Slide38机器人坐标系统介绍在执行某些操作时，您需要在工具向任何方向移动时保持其方向，这时，您可以在工具坐标系中进行微动控制。如果需要锯掉工件的某一部分，那么，用其它坐标系创建路径可能会导致锯条扭断，因为这样做必然会改变工具的方向工具坐标系©ABBGroupMarch18,2020|Slide39机器人坐标系统介绍可基于大地坐标系为每个使用中的固定设备定义使用者坐标系。如果所有位置都保存在工件坐标中，那么，在移动或转动固定设备后您无需重新程序设计。对坐标系作相应的移动或转动，即可继续使用所有默认位置，而不必进行任何更改。用户坐标系A用户坐标系1B大地坐标系C基坐标系D大地坐标系2©ABBGroupMarch18,2020|Slide40机器人坐标系统介绍如需沿工件各部件快速移动，请在工件坐标系中进行微动控制。每个已定义的工件都拥有各自特定的坐标系设置。工件坐标系A用户坐标系B大地坐标系C工件坐标系1D工件坐标系2©ABBGroupMarch18,2020|Slide41机器人坐标系统介绍坐标系统世界坐标XYZ基坐标XYZ工具坐标XYZobjectXYZXYZ工具中心点(TCP)objectXYZXYZ©ABBGroupMarch18,2020|Slide42教导盒手动操纵页面说明点击ABB，打开主选单©ABBGroupMarch18,2020|Slide43教导盒手动操纵页面说明©ABBGroupMarch18,2020|Slide44教导盒手动操纵页面说明决定操控机器人方向的四个属性©ABBGroupMarch18,2020|Slide45教导盒手动操纵页面说明动作模式©ABBGroupMarch18,2020|Slide46教导盒手动操纵页面说明动作模式选择页面©ABBGroupMarch18,2020|Slide47教导盒手动操纵页面说明坐标系©ABBGroupMarch18,2020|Slide48教导盒手动操纵页面说明坐标系选择页面©ABBGroupMarch18,2020|Slide49教导盒手动操纵页面说明工具坐标©ABBGroupMarch18,2020|Sl