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武藏300DS编程Engineer培训1/10300DS机器人一、菜单讲解A手持编程器菜单介绍（按“MODE”键切换菜单）1.外部模式画面（自动点胶画面）2.程序模式画面（编写、修改程序）3.测试模式画面（按确认一次动作一个步）4.自动模式画面B手持编程器按键手持编程器按键MODECHOBJEDITAUXSHIFTABS/INS+/-CLRRTN789+W+Y+Z456-XFAST+X123-W-Y-Z0.ENTSTARTSTOPMODE菜单CH频道OBJ指令EDIT编辑AUX辅助SHIFT移动ABS/INC决对/相对坐标+/-正负数输入CLR清除/删除RNT复位ENT确认FAST加速START开始STOP停止注意：手持式控制器必须在机器电源关闭情况安装与拆卸。C300DS机器按键PROGRAM频道显示SHOT吐胶RESET复位STOP停止START开始切换频道时RESET复位指示灯需要是亮的不然无法切换。二、程序编写A.程序编写介绍a)程序模式功能介绍程序模式画面下按“CH”键，进入“频道选择”窗口，如下：在“频道选择”画面内输入所需的频道，如“001”（代表001频道，本设备支持99个频道），然后按“ENT”键确认，进入“CH.001”的“步骤设置”画面。其画面显示如下：（编辑主程序时机器频道与主程序设置频道需相同）CH.001（001频道，按[END]到下一个步骤）STEP（步骤）0001（第几步，0001表示第1步）在“步骤设置”窗口按下“OBJ”键，进入“指令”窗口，可以在该窗口内选择本步骤所需要设置的指令进行设置。[EXEC]MODECH.001SETP0001[PROGRAM]MODECH.001SETP0001[TEST]MODECH.001SETP0001[AUTO.]MODECH.001SETP0001PROGRAMCH.000STEP0001CH.001[END]STEP0001武藏300DS编程Engineer培训2/10完成程序编辑后按“MODE”保存程序。※程序有两种坐标系：绝对坐标（ABS）相对坐标（INC）。※在下面程序编写介绍中：?必须有参数输入，----必须删除，+可选择性输入参数。b)现有程序点胶位置与高度修改按机械臂控制器上的“MODE”将画面切换到“TEST”按下机械臂控制器上的“START”机器会移动一步，按“START”直到针头下降到点胶位置。观察针头在点胶材料的位置与高度，完成后按“RTN”复位。按“MODE”切换回“PROGRAM”画面，按“CH”输入需修改频道，按“ENT”进行频道“SETP001”画面。按上步观察结果增加或减少“X、Y”的绝对坐标，完成后按“ENT”进入“SETP002”画面。按上步观察结果增加或减少“Z”的绝对坐标。完成后按“ENT”进入“SETP003”时按“MODE”保存修改结果。在回到b)步观察点胶位置，如果点胶位置不正或高度不良需重新调整。如果点胶位置在材料中心高度良好，按“MODE”切换回“EXEC”画面。（调整坐标方法：在原坐标基础上加或减0.1后将新坐标输入到对应的坐标上）c)程序编写时EDIT键应用¤在程序编写画面时可用EDIT键对程序进行操作。窗口，如下：0:SEARCHSTEP搜索步骤1:INSERTSTEP插入步骤2:DELETESTEP删除步骤3:COPYCH.复制频道4:DELETECH.删除频道B.OBJ程序编写指令NO.指令内容解说0：PTPMOTIONPTP移动设定各轴移动距离的指令0:PTPMOTION移动命令移动X、Y、Z轴1:PTPSPEED移动速度变更X、Y、Z轴移动速度2:RETURN原点回归命令各轴原点回归动作命令3:SELECT.RTN原点回归顺序指定命令指定各轴原点回归的顺序4:RETURNWW轴原点回归命令5:MATRIX设置阵列指定矩阵或网格中X.Y轴移动顺序和次数1:CPMOTION画线指令画线选择以下指令（线涂部）0:STRAIGHT1基本画直线画直线命令（指定终点坐标）4条线一个方形1:STRAIGHT22:ELBOWL字形画线画直线（直角、夹角线）命令3:SQ.BRACKET倒圆角线命令直线倒圆角（方、矩形或直角、夹角倒圆角）命令4:SQUARE5:------CH.001[EDITMODE]STEP0:SEARCHSTEP00011:INSERTSTEP2:DELETESTEP3:COPYCH.1/24:DELETECH.坐标微调加减图CH.002[PTPMOTION]STEPX=+0013.700001Y=+0075.700Z=+0000.000ABSW=+-----.---X、Y轴坐标修改画面CH.002[PTPMOTION]STEPX=+----.---002Y=+----.---Z=+0051.300ABSW=+-----.---Z轴坐标修改画面武藏300DS编程Engineer培训3/106:ARC1圆弧1圆、圆弧命令（两点坐标指定、经过点和结束点坐标）7:ARC2圆弧2圆、圆弧命令（中心点和中心角指定方式）8:ARC3圆弧3圆、圆弧命令（半径与中心角指定方式）9:------10:SPLINE画曲线自由曲线11:3DARC3维圆弧三维圆弧、圆2:STEPTOOLS步骤工具0:TIMER时间执行设定时间的命令1:REPEAT重复命令2:JUMP跳跃3:CALLCH.调用（子）程序4:CALLSTEP调用程序中某步5:STOP暂停自动运行停止命令6:BLANK3:I/OIN端口输入输入0:WAITIN1:WIT.INLAP2:INJUMP条件跳跃3:TIM.INJMP4:BIN.INJUP5:BCDINJMP4:I/OOUTOUTNO.:27=1/0输出开/关胶命令C.PS8、3528、5050产品程序编辑。编辑时几个参数需用修改。各规格产品参数：PS8:P1:22、P2:12.7、N1:2、N2:10、第一片到第二片距离：48.13528：P1:3.9、P2:7.5、N1:14、N2:20、第一片到第二片距离：24.35050：P1:8.5、P2:9、N1:8、N2:16、第一片到第二片距离：34.1a)主程序编辑程序名称主程序（机械臂步进）程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTPMOTION??----ABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTPMOTION--------?ABS/针头下降到点胶高度（减去5毫米）3OBJ-0-5MATRIX///+:0设定阵列///P1:?P1:?///N1:?N1:?设定阵列OBJ-0-5操作如下：（完成设置后按“END”到下一页）1/3画面：2/3画面：0：LINEARCYC表示矩阵是按直列连续运行方式的P1:表示X轴间距CH.001[MATRIX]STEPP1=?0003P2=?N1=?N2=?2/3CH.001[MATRIX]STEPREV.=000.0000003degCALLCH:1003/3CH.001[MATRIX]STEPPATH:+00003(-:CW+:CCW)(0：LINEARCYC)(1:STEPCYCLE)1/3武藏300DS编程Engineer培训4/101:STEPCYCLE表示矩阵是按并列断续运行方式的P2:表示Y轴间距-：CW:是按顺时针转动N1:表示X行的次数（有多少排）+：CCW:是按逆时针转动N2:表示Y列的次数（有多少列）3/3画面：REV.:表示设定夹具倾斜角度CALLCH.:表示调用子程序4OBJ-0-0PTPMOTION?//INC/从第一片移动第二条距离5OBJ-2-1REPEAT///32从第3步开始复制，复制2次6OBJ-0-5MATRIX///+:0设定阵列///P1:?P2:?///N1:?N2:?7OBJ-0-2RETURN/////点胶结束后回归原点8ENDb)子程序编辑程序名称点胶程序（点胶）程序频道100CH步进命令XYZ数据注释1OBJ-3-2INJUMP冲胶信号053条件跳跃：当INNo.005时跳到第3步2OBJ-2-2JUMP/4跳跃：跳到第4步3OBJ-2-2JUMP/1跳跃：跳到第1步4OBJ-0-0PTPMOTION//5INC/Z轴下降相对坐标5毫米到点胶高度5OBJ-4-0OUT///271开胶命令：给点胶机出胶信号OUTNo:27=16OBJ-2-0TIMER///0.30.08/出胶时间：0.3秒大功率：0.3；3528：0.087OBJ-4-0OUT///270关胶命令：给点胶机关胶信号OUTNo:27=08OBJ-0-1PTPSPEED5005005/100//各轴上运动速度大功率：5；3528：1009OBJ-0-0PTPMOTION//-2INC/Z轴上升高度10OBJ-0-1PTPSPEED500500300/200//各轴上运动速度大功率：300；3528：20011OBJ-0-0PTPMOTION//-3INC/Z轴上升高度12END//////点胶如果有拉丝现象可在7步、9步、11步后面加上一个等待时间。D.单条直线编辑武藏300DS编程Engineer培训5/10程序名称主程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTPMOTION??----ABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTPMOTION--------?ABS/针头下降到点胶高度3OBJ-4-0OUT///271开胶命令：给点胶机出胶信号OUTNo:27=14OBJ-1-0STRAIGHT1++/V=00INC画线指令(XY只能用一个)画线OBJ-1-0操作如下：CH.频道010.0mm/sec速度显示STEP0003步骤X=→方向移动INC相对坐标Y=↓方向移动V=00速度编号5OBJ-4-0OUT///270关胶命令：给点胶机关胶信号OUTNo:27=06OBJ-0-2RETURN/////点胶结束后回归原点7ENDE.多条直线并联编辑a)主程序程序名称主程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTPMOTION??----ABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTPMOTION--------?ABS/针头下降到点胶高度3OBJ-0-5MATRIX///-:0设定阵列///P1:?P1:?///N1:?N1:?设定阵列OBJ-0-5操作如下：（完成设置后按“END”到下一页）1/3画面：2/3画面：0：LINEARCYC表示矩阵是按直列连续运行方式的P1:表示X轴间距1:STEPCYCLE表示矩阵是按并列断续运行方式的P2:表示Y轴间距-：CW:是按顺时针转动N1:表示X行的次数（有多少排）+：CCW:是按逆时针转动N2:表示Y列的次数（有多少列）3/3画面：REV.:表示设定夹具倾斜角度CALLCH.:表示调用子程序CH.001[MATRIX]STEPP1=?0003P2=?N1=?N2=?2/3CH.001[MATRIX]STEPREV.=000.0000003degCALLCH:1003/3CH.001[MATRIX]STEPPATH:+00003(-:CW+:CCW)(0：LINEARCYC)(1:STEPCYCLE)1/3CH.001[STRAIGHT1]STEPX=?0003Y=?INCZ=?V=00W=---010.0mm/sec武藏300DS编程Engineer培训6/104OBJ-0-2RETURN/////点胶结束后回归原点5ENDb)子程序程序名称画线程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-4-0OUT///271开胶命令：给点胶机出胶信号OUTNo:27=12OBJ-1-0STRAIGHT1++/V=00INC画线指令3OBJ-4-0OUT///270关胶命令：给点胶机关胶信号OUTNo:27=04ENDF.画L形线程序名称主程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTPMOTION??---