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安川DX100机器人——基础课程讲义讲师：叶青制作人：叶青单位：设备保全室制作时间：2014年3月18日单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式2课程梗概一、培训目的：二、培训对象：熟悉机器人结构组成，掌握机器人操作要领及技能。保全维修班组技能员。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式培训课程大纲第一讲、机器人介绍第二讲、手动操作机器人第三讲、机器人菜单讲解第四讲、机器人编程教导第五讲、应用设定以及常见异常情况处理第六讲、保养与备品安川DX100机器人基础培训单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式1.机器人的发展史2.机器人的应用3.机器人的系统构成以及技术参数机器人介绍内容单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式1.安川机器人发展史控制箱本体ERCK6SB、K10SB等K系列MRCK6、K16、SK6等K系列MRCⅡK6、K16、SK6等K系列XRCUP6、1400等NX100HP6、EA1400N等DX100MH6、HP20D等单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式•焊接•浇铸•水刀切割•涂胶•取放•灌注、堆叠……2.安川机器人在工业生产中的应用单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式汽车零件业－浇铸单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式水刀切割单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式涂胶单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式汽车零件业－取放单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式食品业－堆叠单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式汽车零件业－点焊单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式3.机器人的系统构成单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式机器人系统构成变稳压器(周边设备)本体焊接机(周边设备)控制箱单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式电控箱1BC2BC1BC，2BC是给传输编码器数据和伺服马达供电3BC本体控制箱与本体之连接单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式机器人本体一、本体型号后面数字的含义1、MH6是其负荷重量为6公斤2、HP20D是其负荷重量为20公斤3、MA1400是其最大工作范围1400MM单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式MH6本体技术参数控制轴6负荷能力6kg重复精度+0.08mmS+170°L+155°-90°U+250°-175°R±180ºB+225º-45°最大动作范围T±360°最大速度9000cm/min线速度1.5m/s重量130kg温度0-45°湿度20%-80%周围条件振动4.9m/S²工作范围最小381mm最大1422mm功率1.5kw单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式HP20D技术参数控制轴6负荷能力20kg重复精度+0.06mmS+180°L+155°-110°U+255°-165°R±200ºB+140°最大动作范围T±360°最大速度9000cm/min线速度1.5m/s重量268kg温度0-45°湿度20%-80%周围条件振动4.9m/S²工作范围最小421mm最大1717mm功率2.8kw单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式MA1400本体技术参数控制轴6负荷能力3kg重复精度+0.08mmS+170°L+155°-90°U+190°-175°R±150ºB+180º-45°最大动作范围T±200°最大速度9000cm/min线速度1.5m/s重量130kg温度0-45°湿度20%-80%周围条件振动4.9m/S²工作范围最小426mm最大1434mm功率1.5kVA单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式I/O模组伺服模组DX100机器人控制箱DX100MH6控制箱内部构成：电源供应模组CPU模组电源转换器焊接命令板单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式电控箱操作面板急停按钮电源开关铭牌门锁单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式培训课程大纲第一讲、机器人介绍第二讲、手动操作机器人第三讲、机器人菜单讲解第四讲、机器人编程教导第五讲、应用设定以及常见异常情况处理第六讲、保养与备品安川DX100机器人基础培训单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式安全注意事项●1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物●2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确●3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配●4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效●5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式正确开机步骤●1、打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】按钮。●2、打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式简单带动机器人1、按下【伺服按钮】使其灯亮起接通伺服电源2、按下控制柜操作盒上【教导】按钮使其灯亮3、按下教导盒上的【教导锁定】按钮使其指示灯亮起4、注意本体的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险5、用关节坐标或直角坐标带动机器人单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式关节坐标的运转单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式各轴运动方向单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式直角坐标的运转单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式机器人教导盒功能单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式教导盒按键讲解（1）单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式教导盒按键讲解（2）单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式教导盒按键讲解（3）单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式教导器画面显示菜单选择区状态显示区泛用表示区人机界面区操作按钮单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式状态显示区详解单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式可能的轴组合单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式动作坐标系统单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式速度单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式安全模式单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式运转方式单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式机器人状态单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式换页显示单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式运动模式1、MOVJ关节运动2、MOVL直线运动3、MOVC圆弧运动4、MOVS曲线运动单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式单一圆弧运动单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式连续圆弧运动单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式单一曲线运动单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式连续曲线运动单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式培训课程大纲第一讲、机器人介绍第二讲、手动操作机器人第三讲、机器人菜单讲解第四讲、机器人编程教导第五讲、应用设定以及常见异常情况处理第六讲、保养与备品安川DX100机器人基础培训单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式DX100MP6主菜单MH6主菜单：1.程序内容2.弧焊3.变量4.输入/输出5.机器人6.系统信息7.外部储存8.设置9.显示设置单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式DX100MH6子菜单－程式MH6主菜单：程序内容：1.程序内容2.选择程序3.主程序4.程序容量5.循环单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式DX100MH6子菜单（2）MH6主菜单：弧焊：1.引弧条件2.熄弧条件3.弧焊辅助条件4.焊机特性5.弧焊管理6.摆焊条件单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式DX100MH6子菜单（3）MH6主菜单：变量：1.字节型2.整数型3.双精度型4.实数型5.字符型6.位置型单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式DX100MH6子菜单（4）MH6主菜单：输入输出（主要）：1.外部输入2.外部输出3.通用输入4.通用输出5.专用输入6.专用输出单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式DX100MH6子菜单（5）MH6主菜单：机器人（主要）：1.原点位置2.工具3.碰撞检测等级4.用户坐标5.超程与碰撞传感器6.解除极限单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式DX100MH6子菜单（6）MH6主菜单：系统信息：1.版本2.监视时间3.报警历史4.I/O信息记录单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式DX100MH6子菜单（7）MH6主菜单：外部储存：1.安装2.保存3.校验4.删除5.装置6.文件夹单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式DX100MH6子菜单（8）MH6主菜单：设置：1.示教条件设置2.操作条件设置3.操作许可设定4.功能有效设定5.微动条件设定6.后退条件设定7.功能条件设定8.日期/时间9.预约程序名10.用户口令11.设置速度12.设定自动备份13.节能功能单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式X100MH6子菜单（9）MH6主菜单：显示设置：1.更改字体2.更改按钮3.设置初始化4.改变窗口格式单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式培训课程大纲第一讲、机器人介绍第二讲、手动操作机器人第三讲、机器人菜单讲解第四讲、机器人编程教导第五讲、应用设定以及常见异常情况处理第六讲、保养与备品安川DX100机器人基础培训单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式新程式的建立1、在编辑模式下选择【程式】菜单2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面3、按【选择】键4、输入程式名称5、按【输入】键登录6、按【输入】键确认单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式范例定位精度讲解单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式编程图例单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式程式点1单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式程式点2单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式程式点3单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式程式点4单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式程式点5单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式程式点6单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式起点与终点重合单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式定位精度之等级用法单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式程式路径确认1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式点。4、把机器人带到第一点位置。5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式程式点的修正—插入开始用各轴操作键把机器人带至所需位置设定运动模式设定运动速度按【插入】键按【输入】键单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式程式点的修正—删除开始将机器人带到欲删除点位置确认光标是在欲删除点按【删除】键按【输入】键单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式程式点的修正—变更开始将光标移至欲变更处用各轴操作键移动至所需位置按【变更】键按【输入】键单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上•复制:复制一指定范围到暂存区•剪切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并在程式中删除•贴上:将暂存区之内容插入程式中•