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安川DX100机器人——进阶课程讲义讲师：叶青制作人：叶青单位：设备保全室制作时间：2014年3月22日单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式2课程梗概一、培训目的：二、培训对象：深化掌握机器人结构组成，掌握机器人操作要领及技能。保全维修班组技能员。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式3课程目录：1.各系列安川机器人介紹。2.电控箱各元件功用、拆解方法及注意事項。3.各个控制板件拆换设定。4.机器手臂拆解图及元件说明。5.马达拆除、复原注意事項及原点校正的方法。6.特殊按键功能。7.一般常用指令和功能。8.维护保养检視項目。9.常用故障排除。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式4电控箱各元件功用及拆解方法及注意事項◎机器人一般分为手臂及控制箱,其中修理及判断方式截然不同,系列及型式也是不尽相同，所以学員们不要随便以为略知一、二就茫目判断导致更大的损失。◎进阶课程中有许多维修动作所以在此之前先給大家一个观念。就算无法复原也不可让问题点括大；事前保养及爱护重于事后维修。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式5控制箱模组介绍单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式6NX100控制箱內部构造介绍1.CPU系统(一)YRK01CPU单元(二)YSP01CPS单元2.伺服系统(一)伺服电源模组SGDR-C0A040A01B(二)AMP放大器SGDR-SDA060A01B(三)AXA01A各轴伺服控制板3.I/O系统(NIF01)(一)NIF01I/O板4.电源模组电源接通单元和机械安全单元单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式7机器人总图单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式8(1)CPU模组(XRK01B)单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式9（2）伺服系统放大器放置于伺服基板背后单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式10(3)I/OUNIT（NIF01）I/O板单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式11(4)电源模组单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式12三、各控制箱板件功能及拆换方法1.介绍CPUUNIT各板件，此模组为机器人之主机及主记忆模组且內部之演算及指令的重要元件。2.SERVOUNIT驱动模组介紹，其功用为每个马达驱动中区。3.I/OUNIT模组介紹，此为对外输出输入之控制模组，其间含有一块保险丝板控制板对內部板件做保障之功用。4.电源UNIT模组介紹，此为电源进入至控制箱內部第一到关卡，其用途是使控制箱內部电源稳定。5.各板件拆换方法及注意事项。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式131.CPU模组內板件介紹(一)JANC-YRK01板:此板执行是控制系統，显示在T.BOX上、控制运转、演算、添写及伺服控制回路之介面板。(二)控制电源供应模组(YSP01E)此单元供应直流电源(DC5V、24V)至I/O关系模组和教导器，它也有能力驱使输入功能让控制电源供应ON和OFF。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式142.伺服模组板件介紹(一)伺服控制板(SGDR-AXA01A)此回路板为控制六轴马达板件，也控制转换器及放大器与回路板联接(二)伺服电源模组SGDR-C0A040A01B此单元产生直流电源(+5V.+7V.±15V)至伺服控制器，交流输入(单相:交易200/220V)提供此模组。(四)放大器(AMP)SGDR-SDA060A01B此电器也因马达型式相异其规格也有所不同，其功能为來自转换器上的直流电变換成三相马达电流输出到各伺服马达。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式153.I/O模组各板件介绍(一)专用I/O板此板功用为机器人內部应用的控制和外用I/O板间配合及连接。(二)程式记忆板记忆机器人所有的程式。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式164.电源模组介绍(一)电源接通单元主电源进至伺服电源(三相交流200/220V)的工作元件。其中也要与I/O模组及伺服电源供应器做联系作业。此为电源供应(单相交流200/220V)经杂讯滤波器將其电源输出当然其间也与I/O模组及伺服电源供应器做联系之作业。(三)机械安全单元此板為保護電源-投入至控制伺服迴路板其間功能為‧專用I/O迴路，伺服電源供應及聯絡I/O迴路與緊急停止迴路。‧煞車電源供應迴路與其它電源輸出。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式17单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式185.各板件拆裝注意事項‧各板件并非完全共用其中牵涉到版本及一些必要注意事項请各位学员在学习及实做時要特別注意。‧各板件拆下后切勿随意乱放卸下之螺丝及零件勿乱放置，以免造成备件損毀或遺失。‧如学员回自己工作崗位需有拆換动作也应先行询问盟立工程人员建议，以免造成日後生产上问题。‧控制箱有一些板件有储存及记忆的功能倘若随意拆卸容易造成資料遗失的重大問題，请大家在拆裝時千万谨慎。‧复原时如发现多余零件应确实找出漏裝位子加以复原。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式19YSP01板拆卸前单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式20NCP01板拆卸後单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式21電源供應器拆卸前单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式22電源供應器拆卸后单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式23伺服控制板拆卸前单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式24伺服控制板拆卸后单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式25电源模组拆卸前单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式26电源模组拆卸后单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式27I/O拆卸前单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式28I/OUNIT拆卸後单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式29伺服电源模组拆卸前单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式30伺服电源模组拆卸后单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式31AMP放大器拆卸前单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式32現場操作時間单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式33四、機器手臂拆解圖及元件說明(MH6)(一)伺服馬達此馬達在本體部份有六顆其中分為大小軸；大軸為S、L、U軸；小軸為R、B、T軸分為六軸式六個自由度。(二)減速機減速機是為配合馬達作動，所以通常馬達有幾顆減速機就有多少個。通常工程人員做保養是針對減速機做加油及更換的動作，如不定時做保養易造成減速機因油變質損耗異常間接造成馬達損傷。(三)內部線及本體電池內部線為電源及演算後數值傳輸至馬達的電纜線，平時沒任何異狀請學員誤隨意去拉扯或開蓋板去托動，易造成表皮破損而導致短(斷)路。電池為記憶數直所用的電力請勿隨意拔卸如顯示電池低落請儘快更換；以免造成資料遺失。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式341.伺服馬達介紹S轴馬達L轴馬達U轴馬達B,T轴馬達R轴馬達单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式35S軸马达及减速机分解图S軸馬達S軸減速機单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式36L‧U軸马达及减速机分解图U軸馬達L軸馬達L軸減速機U軸減速機单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式37R軸马达及减速机分解图R軸馬達R軸減速機单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式38B‧T軸马达及减速机分解图B軸減速機T軸馬達B軸馬達T軸馬達单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式39五、拆卸马达注意事項及原点复原方法‧马达拆卸前:注意是否会因此次的拆裝而导致程式点無法復原，如果可以带动请将机器人上做上记号以便复员后校正。其間机器人姿势非常重要因为當马达卸下時手臂如有高度會造成急速落下的危险，所以应将机器人带至最低的姿势‧马达拆卸中:当马达拔出時马达后段线要先拆除，別因一時大意而造成內部线路断线，在拔出马达時后段线要顺势扶握着免让接头沾到黃油而造成短路。‧马达拆卸后:將马达各个螺丝以一定扭力上緊，所有接头都接上後再供電以慢速带动，听、看看是否有異常之声音；如有应立即拆下找出问题发生点再重新裝上裝上后再进行原点复原，最后才可以手动慢速單步带动确认点偏移多少。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式40原点設置方法(一)全轴同時登陆方法‧选择﹝机器人﹞→选择﹝原点位置﹞→选择﹝显示﹞→选择要求控制群→选择﹝編輯﹞→选择﹝全部轴﹞→选择“是”》》资料编辑显示公用选择全部轴选择绝对资料R1:S○*L○*U○*R○*B○*T○*资料编辑显示公用原点位置选择绝对值资料R1:S○*创设原点位置是否单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式41原点设置方法(二)单轴数值键入‧选择﹝机器人﹞→选择﹝原点位置﹞→选择﹝显示﹞→选择需要控制群→选择绝对值登陆→使用号码键入绝对值资料→按﹝输入﹞资料编辑显示公用原点位置选择绝对值资料R1:S●L○U○R○B○T○-2314904318750146512-66783-902221〉65241单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式42原點設置方法(三)清楚原点資料‧选择﹝机器人﹞→选择﹝原点位置﹞→选择﹝资料﹞→选择﹝清除所有资料﹞资料编辑显示公用原點位置选择绝对资料R1:S○*L○*U○*R○*B○*T○*单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式43单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式44六、特殊按键的按法与功能(一)1.﹝转换﹞+﹝区域切换键﹞:此种功能键按法用于语言言系統版本的切換，一般有中〈日〉版、中〈英〉版英〈日〉版‧‧‧等。如使用者按此按法可得知机器人是为何版本的。2.﹝转换﹞+﹝首頁﹞:此操作可將原先进入的页往回退一层次，一般用在某些指令需要进很多层次才可操作；但中途使用時进错层次此時此按法可以节省在进入時間。3.﹝转换﹞+﹝选择﹞:在基础教材其中有提及复制、贴上、剪切、反向贴上，所使用的拖引方法的按法。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式45特殊按键的按法与功能(二)4.﹝转换﹞+﹝换页键﹞:换页键只能往下页查看，如照此按法其功能为回上页，请勿与(1)混交。5.﹝联锁﹞+﹝选择﹞:此操作可強制OUTPUTON或OFF來测试接线及外部检测是否正常。6.﹝联锁﹞+﹝测试运转﹞:如按下此按钮會自动执行當前的程式，此用法经常用在程式教导完和確定路径完成后，要想在此先行确认自动执行前所做的测试运转。单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式461.﹝移位﹞+﹝选择﹞‧此功能键类似电脑上我們在做拖引的动作(shift+↑↓鍵)这样可以做段落的剪切、复制、贴上、反向贴上。资料编辑显示公用J:TESTS:005R1TOOL:*0000NOP0001MOVJVJ=25.000002MOVJVJ=12.500003MOVCV=1440004MOVCV=1440005MOVCV=14400060007MOVJVJ=12.5MOVJVJ=25.00!资料编辑显示公用J:TESTS:005R1TOOL:*0000NOP0001MOVJVJ=25.000002MOVJVJ=12.500003MOVCV=1440004MOVCV=1440005MOVCV=1440006MOVJVJ=12.500007MOVJVJ=25.00!单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式472.﹝移位﹞+﹝換頁鍵﹞‧在可换页的页面如照此按法可回上一頁，如不照此按法要按換頁鍵按一個循环。资料编辑显示公用通用輸入IN#001#0010◙[]IN#002#0011○[]IN#003#0012○[]IN#004#0013○[]IN#005#0014○[]IN#006#0015○[]IN#007#0016○[]IN#008#0017○[]!资料编辑显示公用通用輸入IN#009#0020◙[]IN#010#002