新时达机器人-焊接编程

上海新时达电气股份有限公司焊接编程上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司2基本介绍弧焊机器人组成1焊接功能介绍2焊接过程与焊接语句3焊接使用注意事项4上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司3弧焊机器人组成焊枪防碰撞传感器机器人本体焊机电源焊丝桶送丝机机器人控制柜上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司4送丝机正极线信号线送气线送丝线连焊枪上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司5福尼斯焊机福尼斯焊机电源面板焊机接线供电线接送丝机接控制柜正极线缆接地线缆上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司6奥泰焊机上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司7焊机功能介绍——基本焊接功能基本功能：起弧，焊接设置，焊接模式，直线焊接，圆弧焊接，熄弧。ARCON(arcondata)：作用：设置起弧参数，下发起弧信号，该语句与ARCOFF语句配合使用。Arcondata:起弧变量数据由preflow_time（预送气时间）、arcon_current（起弧电流）、arcon_voltage（起弧电压）、arcon_time（起弧时间）组成。上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司8焊机功能介绍——基本焊接功能进行起弧语句设置；上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司9焊机功能介绍——基本焊接功能ARCOFF(arcoffdata)：作用：设置熄弧参数，下发熄弧信号，该语句与ARCON语句配合使用。Arcoffdata:熄弧变量数据由Burnback_time（回烧时间）、Postflow_time(后送气时间)、arcoff_current（熄弧电流）、arcoff_voltage（熄弧电压）、arcoff_time（熄弧时间）组成。上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司10焊机功能介绍——基本焊接功能进行熄弧语句设置；上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司11焊机功能介绍——基本焊接功能ARCSET(arcdata)设置焊接参数。焊接变量数据由weldvoltage（焊接电压）、weldcurrent（焊接电流）组成。上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司12焊机功能介绍——基本焊接功能WLin(pos,dynamic,overlap,oritype,weavedata,trackdata)专门用于控制机器人在焊接过程中走一条直线，该语句只适用于焊接功能，只能在ARCON与ARCOFF之间使用。变量说明：pos为末端点位置，dynamic设置动态参数，overlap为圆滑参数，weavedata为摆弧参数，trackdata为跟踪参数，只有注册了摆弧和跟踪功能后才可用。上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司13焊机功能介绍——基本焊接功能WCirc(pos,pos,dynamic,overlap,oritype,weavedata,trackdata)专门用于控制机器人在焊接过程中走一段圆弧，该语句只适用于焊接功能，只能在ARCON和ARCOFF之间使用。上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司14焊机功能介绍——基本焊接功能ARCMODE(unit)用于设置焊机焊接模式（自动、手动等），unit参数中0、1…具体表示的参数跟焊机有关，可以参考焊机手册。上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司15焊机功能介绍——基本焊接功能ARCJOB(unit)焊接设置语句，调用焊机JOB功能设置焊接参数。具体焊机参数电流、电压需要使用焊机面板找到对应JOB号去调整。只有焊接模式mode设为自动模式时才能使用。上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司16焊机功能介绍——基本焊接实例Tool(tool0);//设置工具ARCSET(arcdata0);//设置焊接参数（包括焊接电流、焊接电压等）；Lin(mid,dyn0);//走到焊道附近某一点mid；Lin(rap0,dyn0);//走到起弧点rap0；ARCON(arcondata0);//起弧，arcondata相关参数详见说明书；WLin(rap1,dyn1);//以dyn1中的速度参数执行直线焊接，该段焊道终点为rap1；WLin(rap2,dyn1);//以dyn1中的速度参数执行直线焊接，该段焊道终点为rap2；WCirc（rap3，rap4，dyn2）；//以dyn2中的速度参数执行弧线焊接，rap3为弧线中间点，rap4为弧线终点，圆弧轨迹由起始点rap2、中间点rap3和终点rap4三点确定。ARCOFF(arcoffdata0);//收弧；Lin(mid,dyn0);//抬起焊枪；EOF上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司17焊机功能介绍——摆弧功能机器人摆弧时参考TTS坐标系，该坐标系以焊缝方向为X正方向，X与焊枪确定XZ平面，由此按照Y轴垂直XZ平面的规则确定Y方向，然后按照右手规则得到Z方向。如下图摆弧坐标系示意图。上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司18焊机功能介绍——摆弧功能摆弧的作用：在弧焊中，对于宽焊缝或有电弧跟踪的情况下，通常需要焊枪在原有路径的基础上，进行横向的摆动以满足焊接的工艺要求。根据焊枪周期性的摆动，测量焊接的电流，还可以利用电流周期性变化的偏差进行路径偏差的矫正，矫正包括路径横向偏差的矫正和垂直偏差的矫正。上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司19焊机功能介绍——摆弧功能摆弧功能对应参数WeaveData，该结构体变量由weave_type（摆弧类型）、weave_shape（摆弧形状）、weave_length（摆弧长度）、weave_width（摆弧宽度）、pausetime_L（摆弧左停留时间）、pausetime_R（摆弧右停留时间）组成。上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司20焊机功能介绍——摆弧功能weave_type（摆弧类型）：上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司21焊机功能介绍——摆弧功能weave_shape（摆弧形状）：上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司22焊机功能介绍——摆弧功能其中的摆弧长度、摆弧宽度、摆弧左停留时间、摆弧右停留时间分别在下面的四个数值中进行设置。上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司23焊机功能介绍——摆弧使用注意事项摆弧长度建议保证摆弧频率在3hz以下，即摆弧长度在1.5-12mm较佳；摆弧形状建议用sin型；摆弧幅值在0-15mm较佳；摆弧类型建议用TCP摆，使用腕关节摆不能保证路径精度，并且有可能出现路径位置不可达的情况。上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司24焊机功能介绍——摆弧实例Tool(tool0);//设置工具；ARCSET(arcdata0);//设置焊接参数（包括焊接电流、焊接电压等）；Lin(mid,dyn0);//走到焊道附近某一点mid；Lin(rap0,dyn0);//走到起弧点rap0；ARCON(arcondata0);//起弧，arcondata相关参数详见说明书；WLin(rap1,dyn1,NULL,NULL,weavedata0);//以dyn1中的速度参数执行直线摆弧焊接，该段焊道终点为rap1；//在WLin语句中添加weavedata变量即可实现摆弧。ARCOFF(arcoffdata0);//收弧；Lin(mid,dyn0);//抬起焊枪；EOF上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司25焊机功能介绍——跟踪功能通过高速电流采集模块，实时采集电流数据，用于焊接作业中的路径纠偏。能够实时地补偿焊缝横向偏差和纵向偏差，对于长焊缝焊接过程中的工件变形和焊缝本身存在误差的情况，效果明显。注意：电弧跟踪必须和摆弧一起使用，不能单独使用电弧跟踪。上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司26焊机功能介绍——跟踪实例PTP(ap1);WLin(CP1、NULL、NULL、NULL、NULL、trackdata0);//示教cp1点时使其偏离期望焊缝，通过在Wlin语句中添加跟踪参数trackdata0实现跟踪功能，使实际焊接的路径为期望焊缝。//trackdata参数设置由用户自定。上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司27焊机功能介绍——寻位功能由于工件本身尺寸的偏差和装夹位置的偏差会使焊接位置发生变化，机器人焊接系统可采用了接触传感器和电弧传感器进行起始点校正和电弧跟踪矫正路径，接触传感器用于搜寻焊接起始点。对于焊接任务，机器人需要知道工件的精确位置和所有尺寸，发生偏离时，机器人程序中的位置要作相应的修正，可以通过相应的传感器在机器人控制器内自动完成。焊缝的位置及起点、终点能够被自动重新确定。上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司28焊机功能介绍——寻位指令Search——T以直线或PTP路径控制机器人到达寻位起始点P1点，通过寻位中间点P2，继续直线运动，当接触到工件的时候，接触传感器发出信号控制机器人停止。记录此时的接触点位置CD1，用于后面偏差矫正(第一次接触的CD1作为参考位置。)该语句参数有POSITION（中间点，用于确定方向）、CD（存储寻位结果）、PAT（寻位参数）。上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司29焊机功能介绍——矫正指令CORR/CORR_OFFCORR_1D(cd0)，CORR_2D(cd0，cd1)，CORR_3D(cd0，cd1，cd2)，CORR_6D(cd0,cd1,cd2,cd3,cd4,cd5)根据记录的CD1，CD2等位置与参考的CD1，CD2等位置进行比较，通过偏差补偿算法，计算偏差，并将该偏差补偿到路径中去，后面的所有路径都会补偿这个偏差，直至读到矫正结束命令CORR_OFF。上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司30焊机功能介绍——一维寻位CORR1_D:1维矫正这个矫正指令用于工件只有一个方向上的线性偏置：长度，宽度，或高度矫正指令会重写前面矫正指令的数据。上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司31焊机功能介绍——一维寻位实例WHILE(1)DO//设置循环,可不设置，仅为演示Lin(midpos,dyn0);Lin(rap0,dyn0);//走至寻位起始点Search_T(via0,cd0,pat0);//执行寻位语句。via0为寻位语句的中间点，用于确定寻位方向；cd0存放寻位偏差量信息；pat0中包含了寻位的相关参数，如寻位速度、寻位范围等。CORR_1D(cd0);//偏差量矫正；Lin(midpos,dyn0);Lin(spos1,dyn0);ARCSET(arcdata0);ARCON(arcondata0);WLin(epos,dyn1);ARCOFF(arcoffdata0);//完成焊接Lin(midpos,dyn0);回到中间点CORR_OFF();//偏差矫正结束END_WHILE上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司32焊机功能介绍——二维寻位CORR_2D:二维矫正这个矫正指令用于工件在两个方向上有线性偏置。长度，高度或宽度。上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司33焊机功能介绍——二维寻位实例WHILE(1)DO//设置循环Lin(midpos,dyn0);Lin(rap0,dyn0);//运行至第一次寻位起始点Search_T(via0,cd0,pat0);//第一次寻位，偏差量信息存在cd0里Lin(midpos,dyn0);Lin(rap1,dyn0);//运行至第二次寻位起始点Search_T(via1,cd1,pat0);//第二次寻位，偏差量信息存在cd1里CORR_2D(cd