MH165机器人使用说明书

资料编号HW1480204YASKAWAELECTRICCORPORATION2MOTOMAN-MH165机器人使用说明书型号:YR-MH00165-A00(标准型)YR-MH00165-A01(SLU轴装有限位开关)请确保使用说明书到达本产品的最终使用者手中。MOTOMAN使用说明书一览表MOTOMAN-MH165机器人使用说明书DX100使用说明书DX100操作要领书DX100维护保养说明书“DX100操作要领书”根据用途不同内容有异，使用前，请确认用途。MH165iiHW1480204HW1480204强制•MOTOMAN-ES165D机器人使用说明书以机器人的机构内容为中心，为确保系统的正常应用和妥善保养及检修，对包括安全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目等内容进行总括。请务必认真阅读，在充分理解和掌握的基础上使用。•另外，有关安全的一般事项记载在《DX100使用说明书》的“第一章安全”中，阅读本使用说明书前，请务必熟读安全内容，以确保正确使用。注意•说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转。•说明书中的图片及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。•说明书可能由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。•由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料号订购。•客户擅自改造的产品，不在本公司的保修范围之内，本公司概不负责。MH165iiiHW1480204HW1480204安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类。另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。注意误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故。强制必须遵守的事项。禁止禁止的事项。NOTE重要虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但也是用户必须严格遵守的事项，在相关地方加以记载。MH165ivHW1480204HW1480204危险•操作机器人前，按下DX100前门及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。紧急情况下，若不能及时制动机器人，可能引发人身伤害或设备损坏事故。图急停键•解除急停后再接通伺服电源时，要消除造成急停的原因后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。图解除急停状态旋转•在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：–保持从正面观看机器人。–遵守操作步骤。–考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。–确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。•进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：–DX100接通电源时。–用示教编程器操作机器人时。–试运行时。–自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。急停键位于DX100前门及示教编程器的右侧。MH165vHW1480204HW1480204本书常用词汇定义“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。MOTOMAN由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“DX100”、“DX100示教编程器”和“连接电缆”构成。在本书中，这些部分显示如下。注意•进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。–机器人动作有无异常。–外部电线遮盖物及外包装有无破损。•示教编程器用完后须放回原处。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而导致人身伤害或设备损坏。•在理解DX100使用说明书的“警告标志”的基础上，使用机器人。机器人各部分本书中的名称DX100控制柜DX100DX100示教编程器示教盒机器人到控制柜的连接电缆供电电缆MH165viHW1480204HW1480204警告牌的说明机器人上贴有如下警告牌。请严格遵守警告牌上记载的事项。除警告牌外，机器人上还贴有打印着机器人型号、订货号、重量等重要内容的铭牌，请在充分确认以上内容的基础上使用。图:警告牌的位置䆖੺⡼B䬝⡼䆖੺⡼A䆖੺⡼A䆖੺⡼BWARNINGDonotenterrobotworkarea.WARNINGMovingpartsmaycauseinjury䬝⡼:䆖੺⡼B:䆖੺⡼A:1设备到达后的开箱检查MH1651.1包装内容的确认1-1HW1480204HW14802041设备到达后的开箱检查1.1包装内容的确认设备到达后，请对包装内的设备进行确认。标准规格的设备包括以下4项内容。（选项产品需要进行其他内容的确认。）•机器人本体•DX100•示教盒•供电电缆（DX100到机器人间的电缆3根）注意•请确认机器人本体与DX100控制柜为同一订货号。尤其是当机器人的台数为多台时，需要特别注意。否则，机器人的错误动作可导致人员受伤、设备损坏。1设备到达后的开箱检查MH1651.2订货号的确认1-2HW1480204HW14802041.2订货号的确认请确认机器人与DX100为同一订货号。在下图位置的标签上写有订货号。图1-1:标签张贴位置X81PROGRAMMINGPENDANTYCEGNOTPMEESRONTRIPPEDRESETOFFAVERAGEPEAKkVAkAINTERRUPTCURRENTERDR-POWERSUPPLYTYPEDX100kVA3PHASENJ2960-160HzSERIALNo.DATEAC220VMADEINJAPAN50/60HzAC200VNJ1529THEMANIPULATORANDTHECONTROLLERSHOULDHAVESAMEORDERNUMBER.ORDERNO.⺞䇔ᵪಘӪḷㆮкⲴ䇒䍗ਧо᧗ࡦḌкⲴ䇒䍗ਧᱟ੖а㠤DŽḷㆮ˄᭮བྷമ˅(b)ᵪಘӪ(ח䶒)(a)DX100(↓䶒)WARNINGDonotopenthedoorTHEMANIPULATORANDTHECONTROLLERSHOULDHAVESAMEORDERNUMBER.ORDERNO.2搬运MH1652.1搬运方法2-1HW1480204HW14802042搬运2.1搬运方法2.1.1天车的使用打开机器人的包装时、搬运机器人设备时，原则上要使用天车。用天车上的4根纲绳吊起机器人。此时，请务必用专用夹具来固定机器人，用（图2-1“搬运姿势”）的姿势（出厂时的姿势）进行起吊。注意•用吊环、天车起吊，用叉车进行搬运等作业时，要由有资格的人员操作。否则，可能导致人员受伤、设备损坏。•搬运时，请不要使设备过度震动及受到外力的撞击。否则，会影响精密设备的性能。2搬运MH1652.1搬运方法2-2HW1480204HW1480204图2-1:搬运姿势1њກᯉ㜦ᑖ˄哴㢢˅ₑ㜦ᶯB䜘䈖മ਺䫙A4њBA䜘䈖മ䖤䀂ᓖ਼व㻵ѝᴹ㻵༷⭥㔶Ⲵᛵߥлˈṩᦞ㿴Ṭн਼㘼н਼DŽ㜹ߢLRUBTS0-143518-1345020-14752000-60-63.90-86.10ᆹᐍ⭥ᵪࠪলᰦⲴ਴䖤䀂ᓖ৺㜹ߢ2搬运MH1652.1搬运方法2-3HW1480204HW14802042.1.2叉车的使用方法使用叉车时，如（图2-2“使用叉车搬运”）所示、请安装搬运用固定夹具，在机器人底部垫货盘，用螺栓固定，把叉车的叉子伸入货盘内，同连货盘一起搬运。使用的货盘，要确保能承受足够强度。在搬运作业中为避免机器人倾倒或移动，在充分考虑配重的基础上，慢速搬运。图2-2:使用叉车搬运䍗ⴈᩜ䘀⭘പᇊཀྵާ(ࠪলᰦᆹ㻵ᆼ∅)㷪ṃM20(8њ)(䍗ⴈ)৹䖖ᨂޕਓ(ᩜ䘀⭘പᇊཀྵާ)৹䖖ᨂޕਓNOTE重要•起吊重量约为1180kg（含搬运用固定夹具）。请确保使用的钢缆有足够的强度。•包装内的吊环螺栓在设计上可承受该重量。请不要把他们用在搬运机器人以外的地方。•搬运时必须安装搬运用固定夹具。•不使用天车或叉车进行搬运作业时，也要采取措施，避免机器人手臂、电机等部位受到外力冲撞。2搬运MH1652.2搬运用固定夹具2-4HW1480204HW14802042.2搬运用固定夹具为保护机器人机械部不受各种外力冲撞，在A处安装了搬运用固定夹具。在B部安装了内六角螺栓。（图2-1“搬运姿势”页2-1）图2-3:搬运用固定夹具•搬运用夹具A被涂成黄色。•B部内六角螺栓贴有黄色胶带。安装位置螺栓数量A六角螺栓M20×70（JISB1176:强度12.9）12B内六角螺栓M16×20（JISB1176:强度12.9）1NOTE重要打开包装之后，必须拆下固定夹具，该夹具在机器人移动、搬运时还要用到，请务必妥善保管。਺⧟ກᯉ㜦ᑖ˄哴㢢˅ₑ㜦ᶯBA䜘䜘૱മ䜘䜘૱മ3安装MH1653.1安全栏的设置3-1HW1480204HW14802043安装3.1安全栏的设置中华人民共和国国家标准GB11291-XXXX《工业机器人安全规格》关于安全防护装置的第7.3节中规定：“工业机器人在自动运转时，因操作者有接近机器人的危险，所以，必须设置安全栏等防护设施。”为避免机器人在自动运转中发生设备损坏、操作者及周围人员的人身伤害事故，请务必设置安全栏。危险•请设置安全栏。否则，有可能导致人员受伤、设备受损。•使机器人在握持工件状态下伸展，确保工具或工件前端不会触到墙壁或安全栏等。否则，有可能导致人员受伤、设备受损。•请务必将机器人固定后，再接通电源，启动机器人。否则，有可能使机器人倾倒，人员受伤、设备损害。注意•请不要安装、运行已损坏或有零部件缺失的机器人。否则，机器人的误操作可导致人员受伤、设备损坏。•在完成机器人设置，接通电源前，请务必拆除运输用的固定夹具。否则，可能损坏机器人主要驱动部。3安装MH1653.2机器人的安装3-2HW1480204HW14802043.2机器人的安装机器人的安装对维持机器人正常功能的使用，非常重要，特别是机器人底座的固定和地基、要能充分承受机器人在加减速时的反作用力，能够承受机器人及夹具静态时的重量。请参照（表3-1“急停时机器人的最大反作用力”）及（表3-2“加减速时的最大力矩”），设计能够承受机器人最大反作用力的地基。此外，如果机器人安装的平面度不好，可能导致机器人变形，影响使用性能。机器人安装的平面度请确保在0.5mm以下的精度。基座的固定，请遵循（3.2.1“安装示例”）。3.2.1安装示例首先，在地面上固定基座板，基座板要有足够的强度。建议基座板的厚度在50mm以上，固定用地脚螺栓为M20以上。接着，将机器人的基座固定于基座板上。机器人的基座上有8个安装孔。请用M20的六角螺栓（推荐长度：80mm）固定结实。六角螺栓、地脚螺栓要拧紧，防止设备动作中松动。。安装方法请参照（图3-1“机器人安装示例”页3-3）。表3-1:急停时机器人的最大反作用力水平旋转最大力矩(S轴动作方向)37700N•m(3840kgf•m)垂直旋转最大力矩(LU轴动作方向)81400N•m(8300kgf•m)表3-2:加减速时的最大力矩水平加减速时的最大力矩（S轴动作方向）7900N•m(800kgf•m)垂直加减速时的最大力矩（LU轴动作方向）20400N•m(2075kgf•m)3安装MH1653.3安装场所与环境3-3HW1480204HW1480204图3-1:机器人安装示例3.3安装场所与环境机器人的安装需要具备以下环境条件：•运转时，周围温度应在0°至+45℃•湿度小，较干燥的场所（湿度在20至80%RH，无结露）•少灰尘、粉尘、油烟、水的场所•无易燃、易腐蚀性的液体及气体的场所•不易受到较大冲击或振动的场所（振动