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东北大学硕士学位论文CINCINNATIMILACRONT'3工业机器人开放式控制系统设计分析与基础研究姓名：王旭东申请学位级别：硕士专业：机械电子工程指导教师：蔡光起20050201CINCINNATIMILACRONT'3工业机器人开放式控制系统设计分析与基础研究作者：王旭东学位授予单位：东北大学参考文献(54条)1.宋健智能控制超越世界的目标1999(104)2.王全福.刘进长机器人的昨天、今天和明天20013.范永.谭民机器人控制器的现状及展望[期刊论文]-机器人1999(1)4.孙迪生.王炎机器人控制技术19975.LuhJYSSchedulingofParallelComputationforaComputerControlledMechanicaControlledMechanicalManipulator1982(02)6.LingYLCAVLSIRoboticVectorProcessorforReal-timeControl19887.SadayappanPARestructurableVLSIRoboticsVectorProcessorArchitectureforReal-timeControl1989(05)8.FatanchH.DavidAFTransputer-basedImplemetionofReal-timeRobotPositionControl1989(10)9.HashimotoKAnImplementationParallelAlgorithmforReal-timeModel-basedControlonaNetworkofMicroprocessors1990(06)10.张亮.马莉波一种基于DSP的通用互连网络设计方法1997(04)11.方滨基于多数字信号处理器系统的机器人控制器1990(06)12.HironoriKasahara.SeinosukeNaritaParallelProcessingofRobot-armControlComputationonaMultimicro-processorSystem1985(02)13.陈文刚.常文森GKD-1通用机器人多微处理机控制方法1992(04)14.周学才.李卫平.李强开放式机器人通用控制系统[期刊论文]-机器人1998(1)15.国家863计划智能机器人主题课题申请指南(1998-1999年度)199816.WilliamEFordWhatisaopenarchitecturerobotcontroller199417.NillsonK.JohanssonRRoboticsandAutonomousSystems1999(04)18.郭艳玲.赵万生.董本志.乔世坤.徐达丽数控发展的趋势--开放式体系结构数控系统[期刊论文]-东北林业大学学报2000(5)19.周惠兴.王先逵衍生式计算机数控系统[期刊论文]-中国机械工程1998(5)20.熊有伦.丁汉.刘恩沧机器人学199321.付京逊.R·C·冈萨雷斯.C·S·G·李机器人学·控制·传感技术·视觉·智能198922.蒋新松机器人学导论199423.蔡自兴机器人学200024.徐元昌工业机器人199925.马香峰机器人结构学199126.吴镇炜.谈大龙机械手空间圆弧运动的一种有效轨迹规划方法[期刊论文]-机器人1999(1)27.施法中计算机辅助几何设计与非均匀有理B样条199428.潘存云.高理基通用工业机器人运动仿真系统IRKSS1997(06)29.刘成良.张为公RV12L6R焊接机器人运动学正解及计算机仿真系统1998(05)30.叶志祥.冀春荣.宁祎遥操作从手仿真系统运动学逆解算[期刊论文]-西安工业学院学报1999(3)31.薛定宇控制系统计算机辅助设计-MATLAB语言及应用199632.薛定宇.陈阳泉基于MATLAB/SIMULINK的系统仿真技术与应用200233.王沫然MATLAB6.0与科学计算200134.尹泽明.丁春利精通MATLAB6200235.王红卫建模与仿真200236.胡寿松自动控制原理200137.Borland/Inprise公司.梁志刚C++Builder5开发人员指南200038.徐新华C++Builder5高级编程技术200039.孟健基于PMAC的开方式数控系统的应用与开发200140.赖国庭.吴玉厚.富大伟基于PMAC的直线电机速度/加速度前馈控制[期刊论文]-控制工程2003(6)41.潘炼东.黄心汉基于PMAC的机器人控制器设计[期刊论文]-华中理工大学学报2000(4)42.张广立.谈世哲.杨汝清基于WindowsNT的开放式机器人控制系统[期刊论文]-机器人2002(5)43.王宇晗.吴祖育.陆志强.李宇昊开放式控制器对数控机床低成本改造的策略[期刊论文]-机械设计与研究2000(1)44.张建宏.裴仁清.李亚静.许逊.周厚伏基于PMAC的开放式数控裁剪机[期刊论文]-机电一体化2002(2)45.KimJJComputerArchitectureandLowLevelControlofthePUMA/RALHandSystem:WorkinProgress46.ShalomJI.KazanzidesPSPARTA.MultipleSignalProcessorsforHigherPerformanceRoboticControl198847.FordWEWhatisanOpenArchitectureRobotController199448.DeltaTauDataSystemsIncPMACUSER'SMANUAL199849.DeltaTauDataSystemsIncPMAC/PMAC2SOFTWAREREFERENCE199950.DeltaTauDataSystemsIncPMACOption2,DualPortedRAMUser'sGuide199951.DeltaTauDataSystemsIncPMACPMACTUNINGPRO199752.DeltaTauDataSystemsIncPMACACCESSORY8S199753.DeltaTauDataSystemsIncPMACACCESSORY8E199754.CINCINNATIMILACRONSEVERICEMANUALFORT3746/776INDUSTRIALROBOT1983相似文献(10条)1.期刊论文顾剑锋.张兴国.朱龙彪.GUJian-feng.ZHANGXing-guo.ZHULong-biao基于DSP运动控制器的5R工业机器人系统设计-组合机床与自动化加工技术2009(11)以所设计的开放式5R关节型工业机器人为研究对象,分析了该机器人的结构设计.该机器人采用基于工控PC及DSP运动控制器的分布式控制结构,具有开放性强、运算速度快等特点,对其工作原理进行了详细的说明.机器人的控制软件采用基于Windows平台下的VC++实现,具有良好的人机交互功能,对各组成模块的作用进行了说明.所设计的开放式5R工业机器人系统,具有较好的实用性.2.期刊论文刘艳强.王健.单春荣.LIUYanqiang.WANGJian.SHANChunrong基于EtherCAT的多轴运动控制器研究-制造技术与机床2008(6)研究了EtherCAT技术的原理、技术特点、性能以及EtherCAT主站和从站的实现方法.并在此基础上实现了一种基于EtherCAT的多轴运动控制器,用于数控设备和工业机器人的控制.3.学位论文胡旭东基于网络的异构工业机器人集成技术研究2004本论文针对异构机器人集成作了深入的研究,论文的主要内容归结如下:第一章对基于网络的遥操作机器人研究的发展和现状作了全面的分析,在此基础上,提出异构机器人集成技术的主要障碍在于系统的封闭性,解决障碍的方案在于充分利用开放式系统控制器,而利用开放式控制器进行集成的关键技术是要具备一个开放式结构的软件环境的观点.第二章对常用的机器人专用软件(语言)环境和通用软件环境进行了分析,特别对开放软件环境的实时性要求及现有的实时操作系统作了比较深入的叙述.在此基础上引入Ch软件环境.作为C语言解释器的超级设置,Ch具备工程应用软件环境的基本功能,是一个优秀的工程应用集成软件环境.但是Ch本身不具备实时操作功能,限制了它在工程中的应用.论文对Ch环境的实时控制功能进行拓展,根据Ch的特点,对面向阻塞因子的PCP和CSP协议进行改造,使之更符合实时操作的需要.第三章着重讨论在Ch环境下实现基于网络的数据采集技术.作者首先讨论在Ch环境下建立动态链接库的一般方法,在解决将软件供应商提供的设备驱动及应用软件包在Ch环境下进行包装和动态链接问题以后,成功通过网络利用NI公司的AT-MIO-16E-10采样板进行数据采集,并将该技术应用于平皮带传动试验,实验结果证明用该方法实现基于网络的数据采集技术是可行和可靠的.第四章对基于网络的运动控制器遥操作技术进行研究,论文以美国DeltaTau公司的PMAC和深圳固高公司的多轴运动控制器为代表,开发了Ch下多轴运动控制器的动态链接库,并实现多轴运动控制器的遥操作.在本章中还对运动控制器在遥操作下的响应特性进行了详细研究.第五章对气动伺服控制器SPC-200的操作原理进行详细的探讨,将清华紫光的Unispen绘图/书写笔嵌入到JavaApplet,使Java能够在远程调用Unispen进行绘图或书写,开发了在Ch下SPC控制器驱动的动态连接库,实现对气动机器人的遥操作.第六章以单一计算机平台/相同机器人控制器的机器人系统集成和不同计算机平台/不同机器人控制器的机器人系统集成问题为例子,系统地研究了在Ch环境下异构机器人系统集成技术,特别研究了机器视觉与气动伺服控制器结合,利用机器视觉系统对物体进行识别,通过网络实现气动伺服控制器遥操作技术第七章作为全文的总结,对论文的主要内容进行回顾,罗列了本文的主要结论和创新点.4.学位论文张连生平面三关节机械手控制系统的设计与实现2007随着信息技术的飞速发展，自动化已经成为21世纪制造业发展的重要趋势。机器人是先进制造领域不可缺少的自动化设备，其应用状况是一个国家工业自动化水平的重要标志。模拟工业机器人来开发教学机器人系统是一个机器人研究很需要重视的领域，它作为机器人技术、计算机技术和机电一体化技术教育的教学工具，对人才培养和高新技术的推广应用有很重要的意义。本文研究的是典型机器人系统一平面三关节机械手。首先，对机械手系统的组成、结构和控制方式进行分析。在此基础上，通过建立机械手的运动学模型对其典型运动学问题进行了研究，为后续控制问题的展开提供了参考依据。其次，重点研究了机器人控制系统的实现模式，制定了控制系统总体方案。详细阐述了下位机控制系统硬件和软件设计过程。下位机系统硬件以单片机和LM629运动控制芯片为核心，包括单片机最小系统电路，手臂、手腕关节位置控制电路和限位信号检测电路等单元。充分利用单片机的丰富资源和LM629内部集成的数字式运动控制器的功能，简化了控制系统硬件结构，保证了控制精度，易于实现机械手关节位置控制的要求。系统软件采用模块化的设计思想，分为初始化、主程序和子程序三个模块，实现了对机械手各关节的实时控制。最后，对本文的工作做了总结，指出了工作的成果及意义，并对今后的进一步工作进行了展望。5.会议论文徐德.景奉水.谭民基于Linux操作系统的开放式工业机器人实时控制研究2001本文利用实时性较好的工业PC的操作系统,由工业PC进行在线运动规划,逆运动学求解,选出控制解等,由PMAC多轴运动控制器实现运动控制,构成工业机器人的实时控制系统.6.学位论文杜浩藩运动控制技术及其在机器人控制系统中的应用2003该论文研究了几种重要的运动控制技术并运用这些运动控制技术研制开发了一个四自由度用于搬运和装配作业的机器人运动控制系统,此机器人运动控制系统的软硬件设计均严格依照工业机器人的行业标准,并