31iA双通道混合控制

BEIJING-FANUC-1-TECHZCC31iA双通道混合控制张澄澈1.实验目的混合控制在31iA和0iTD上都是选配功能；多通道混合控制目的是将另一通道的指定轴与本通道的指定轴进行交换控制，本通道指令会发送到另一通道的对应轴上，反之依然。混合控制运行时坐标状态为，本通道绝对坐标以及相对坐标会发生变化，而对应通道相应轴的机械坐标会随轴的移动而发生变化。正常控制混合控制BEIJING-FANUC-2-TECHZCC相关参数：No8166#1:0：多通道进行混合时有效；1：双通道混合时有效：混合轴号的参数设定必须在第二通道对应轴设定，而混合轴信号则必须在第一通道上指定。No8183：设定混合轴轴号；设定值为N00+对应系统的混合轴的轴号（N=通道号）。实验结论：根据参数No.8166#1设定的情况不同，分为以下两种混合方法：相关信号：Gn128：混合信号；Fn118：混合生效信号；2.实验结论根据参数No8166#1设置的情况不同，具体可分为以下两种情况：实验台配置：31iA带有混合控制功能：诊断1174#7=1（同期/混合制御）；含2路径：1stpath：2轴；2ndpath：4轴；i当No8166#1=1时例：A.第2通道的第3轴与1通道的第1轴混合，2通道设定第3轴的No8183=101，置控制信号G128.3=1；B.第2通道的第3轴与1通道的第2轴混合，2通道设定第3轴No8183=102,输出信号为G128.3=1；总结：第二通道与第一通道中的轴进行混合时，所有控制信号均指定第1通道的G信号且输出轴号为第2通道混合的轴号；参数则设置在第二通道对应的轴上；ii当No8166#1=0时A.第2通道的第1轴与1通道的第2轴混合，2通道第1轴设定No8183=102，输出信号为G1128.0B.第2通道的第1轴与1通道的第2轴混合，1通道第2轴设定No8183=201，输出信号为G128.1总结：混合轴参数设定和控制信号处在同一通道上,信号地址轴号为参数设定轴。特别注意：当No8166#1=1时，第2通道轴号大于第1通道控制最大控制轴号的轴不能在第一通道上进行混合：例如在第一通道中最大轴号为2，则混合第二通道的第3/4轴都是无法完成的。