RoboCup中型组机器人比赛规则(MSLR)

中型组比赛规则(MSLR)1RoboCup中型组机器人比赛规则(MSLR)陈卫东叶道年张小冰等编译上海交通大学自动化研究所目录第一章RoboCup比赛项目………………………………………………31.1国际规则项目………………………………………………………………31.22Vs2项目…………………………………………………………………3第二章RoboCup国际规则………………………………………………4规则1－比赛场地要求………………………………………………………4——规则1.1尺寸……………………………………………………………4——规则1.2场地标识………………………………………………………5——规则1.3球门区…………………………………………………………5——规则1.4罚球区…………………………………………………………5——规则1.5旗杆……………………………………………………………6——规则1.6角弧……………………………………………………………6——规则1.7球门……………………………………………………………6——规则1.8安全……………………………………………………………7规则2－比赛所用球…………………………………………………………8——规则2.1质量和尺寸……………………………………………………8——规则2.2受损球的替换……………………………………………………8规则3－比赛队员装备………………………………………………………9——规则3.1安全性……………………………………………………………9——规则3.2基本装备………………………………………………………9——规则3.3守门员…………………………………………………………11——规则3.4犯规和制裁……………………………………………………11——规则3.5重新比赛………………………………………………………11规则4－裁判及助理裁判…………………………………………………12——规则4.1裁判之权威……………………………………………………12——规则4.2权力与职责……………………………………………………12——规则4.3助理裁判………………………………………………………12——规则4.4裁判判决………………………………………………………12规则5－比赛时间…………………………………………………………13——规则5.1半场……………………………………………………………13——规则5.1中场休息………………………………………………………13——规则5.2补时……………………………………………………………13——规则5.3罚球……………………………………………………………13——规则5.3加时……………………………………………………………13中型组比赛规则(MSLR)2——规则5.4中途终止之比赛………………………………………………13规则6－比赛开始与重新开始……………………………………………14——规则6.1开球…………………………………………………………14——规则6.2开球过程……………………………………………………14——规则6.3开球的犯规及措施……………………………………………14规则7－比赛的进行与暂停………………………………………………15——规则7.1球赛暂停………………………………………………………15——规则7.2球赛进行………………………………………………………15规则8－比赛的计分………………………………………………………16——规则8.1进球得分………………………………………………………16——规则8.2比赛胜利………………………………………………………16——规则8.3竞赛规则……………………………………………………16规则9－犯规行为…………………………………………………………17——规则9.1停球与持球…………………………………………………17——规则9.2踢球与运球…………………………………………………17——规则9.3犯规及其犯规后的处罚……………………………………18规则10－任意球与罚球点及点球………………………………………20——规则10.1任意球…………………………………………………20——规则10.2任意球的位置………………………………………………20——规则10.3任意球犯规/制裁…………………………………………20——规则10.4罚球…………………………………………………………21——规则10.5球出边界的处理…………………………………………22——规则10.6球门发球…………………………………………………22规则11-上场队员的人数…………………………………………………23第三章RoboCup2Vs2项目规则……………………………………243.12Vs2比赛基本规则…………………………………………………………243.22Vs2比赛其它规则…………………………………………………………24中型组比赛规则(MSLR)3第一章RoboCup比赛项目RoboCup的原意为机器人世界杯（RobotWorldCup）。1997年正式成立，总部设在日本东京，正式注册瑞士伯尔尼。RoboCup自1997年起每年举办一次机器人足球世界杯赛(TheRobotWorldCup)。RoboCup是一个通过提供足球比赛这样一个标准问题来促进人工智能、机器人以及相关领域的研究而建立的国际组织。1997年，首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，为实现2050年机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步。1.1国际规则项目RoboCup规则是用以保证比赛的公正而不受影响的进行，并以鼓励技术性和有创造性的改进，而不是用来描述比赛如何进行。RoboCup国际比赛规则是进行国际RoboCup比赛时由RoboCup中型组机器人社团技术委员会所制定的规则。参考RoboCup比赛规则，中国自动化学会机器人竞赛工作委员会特考虑制定与国际赛制和比赛规则接轨的国际项目规则，同时考虑中国机器人的发展情况制定与中国国情相符和的2：2项目规则。1.22Vs2项目RoboCup2Vs2比赛项目是由进行比赛对立两队的各两名机器人队员，按照规则所设计的场地等在适合2Vs2机器人比赛环境下进行的对抗赛。按照规定，赛场上两队各应具有一名守门员，一名前锋。并在某一队缺少一名队员的情况下正常比赛（即1Vs2）。其他的比如比赛上下半场时间，补时，犯规与判罚等基本与RoboCup国际规则相同。其不同部分规则详见第三章。中型组比赛规则(MSLR)4第二章RoboCup国际规则规则一比赛场地RoboCup规定RC-1.0:场地场地表面必须是绿色的。灯光场地上方悬挂人造光源。场地上的灯光亮度在300勒克斯到1200勒克斯之间。场内测得的光亮最强点和光亮最弱点之差必须小于300勒克斯规则1.1尺寸比赛场地必须是矩形的。边界线的长度必须长于球门线的长度.RoboCup规定如下：RC-1.1:RoboCup比赛尺寸长度:最小8米,最大16米。宽度:最小6米，最大12米。RoboCup-2005的场地大小是12m×8m中型组比赛规则(MSLR)5规则1.2场地标识比赛场地用线来标识。这些线位于边界处。较长的两根边界线叫做边界线。较短的两根叫做球门线。所有的线不能超过12.5厘米宽。整个场地被中场线分割成两半。中场线的中点是中心的标记。一个半径为1m的圆环绕的此点。RoboCup规定RC-1.2:场地标识边界线和球门线的宽度是12.5厘米。中心圆的半径是1米。对于RoboCup，场内线（中心圆、球门区，罚球区）的宽度为5厘米。RC-1.2.1:安全边界环绕场地是绿色或黑色的安全边界，边界的高度在5厘米到15厘米之间。安全边界要放在离场地边缘1m处。RC-1.2.2:广告板组织者可能要在场地的每个长边加三个广告板。每个板长不得超过150厘米，高不超过50厘米。广告版须放在安全边界的上面或者外侧。RC-1.2.3:重新比赛点RoboCup场地为重启比赛定义了9个地方。除了白色中心标记和白色罚球标记，场地里还有额外的6个标记为黑色的点来作为重启比赛之用。额外标记点的位置（参考场地图）规定如下：•2点在中场线，每个位于中心点和边界线的中间。•2点分别位于两侧穿过罚球点平行于球门线的线上，每个点到边界线和罚球的的距离相等。除非裁判判定犯规，否则罚球点不能用来重启比赛。中心点、白色罚球点和额外点的直径为10厘米。规则1.3球门区场地每个末端的球门区定义如下：在距每个球门柱内侧0.5米处画两条与球门线垂直的线。这些线延伸入场内5.5米处与一条平行于球门线的直线相交。这些线和球门线所确定的区域就是球门区。规则1.4罚球区场地每个末端的罚球区定义如下：1．在距离每个球门柱内侧1.5米处画两条与球门线成直角的线。这些线延伸入场内1.5米处与一条平行于球门线的直线相交。这些线和球门线所确定的区域是罚球区。中型组比赛规则(MSLR)62．在每个罚球区内有一个罚球点标记。此标记距球门柱中心点2米并到两个门柱距离相等。。规则1.5旗杆四个旗杆:用直径20厘米高1米的圆柱体替代旗杆。在机器人比赛中，旗杆也常可用来进行机器人的自定位。角柱角柱中心位于离球门线和边界线50厘米处，如场地图所示。角柱漆成与临近球门相同的颜色，在角柱中央的1/3区域漆成对面球门的颜色。规则1.6角弧角弧：以每个角旗为圆点在场地内画半径为0.5米的四分之一圆弧。规则1.7球门球门必须放在两边球门线的中央。他们包括两个与角旗等距的立柱和顶部与立柱相连的横梁。立柱相距2米，横梁下边缘离地1米。门柱和横梁具有相同的不得超过12.5厘米的宽度和深度。球门线与门柱和横梁等宽。球门后面设有球网，球网不得影响守门员的活动。门柱和横梁必须漆成白色。中型组比赛规则(MSLR)7球门球门后放置一堵墙来代替球网。球门深度最少为0.5米。球门内部为蓝色，另外一方为黄色。球门外面门柱和横梁漆成白色.组织者可以决定是否在球门后方漆上主办方的Logo。规则1.8安全球门必须安全的固定在地上。便携球门只有在安全允许的情况下才能使用。中型组比赛规则(MSLR)8规则二比赛所用球规则2.1质量和尺寸RoboCupChangesandCommentsRC-2.1:官方比赛用球是任意橙色国际足联标准尺寸5号球。球漆成橙色。质量和尺寸规则2.2受损球的替换比赛过程中如果球爆裂或受损：比赛停止。将替换球放在球损坏前的地方重启比赛（参见国际足联规则8）；如果球爆裂或者受损的同时，不是在中线开球，射门，罚角球，任意球，罚球或边线罚球：比赛相应的重新开始。没有得到裁判允许的情况下不得比赛过程中替换球。RoboCupChangesandCommentsRC-2.2:赛事组委会有责任检查比赛用球，包括球上的各种广告，Logo，或者徽章。中型组比赛规则(MSLR)9规则三比赛队员装备规则3.1安全性RoboCup规定RC-3.1.1:足球机器人必须保证它们是安全的。安全意味着机器人不能损害其他机器人机器人安全性或场地上的任何物品或人员造成威胁。这些措施包括：举起机器人和关掉它。建议各队在机器人上提供一个紧急停止按钮来中断机器人所有的活动。RC-3.1.2:机器人必须被设计和编程得可以试图消除传感器系统和通讯系统的相互干扰。信号干扰使用可能导致通讯和传感干扰的特定设备必须上报赛事组委会，并最终在两队比赛前协商。如果一个队伍使用的通讯和传感器与事先上报组委会，或对手的不同，比赛无效且赛事委员会可以拒绝该机器人参加以后的赛事规则3.2基本装备RoboCup规定RC-3.2.1:机器人所占空间机器人所占空间指的是当机器人在场上运动时环绕其投影突出外缘的区域。简单的来讲，使用如下两种方法计算机器人队员所占空间：1．所占空间决定于可以包含机器人的最小矩形。机器人所占空间是矩形的面积：面积(机器人)=矩形长×矩形宽。2．可包含机器人的最小圆周由用绳测量环绕机器人表面的最小周