六自由度桌面型并联机器人RBT-6T03P软件使用说明书

RBT-6T03P桌面型并联机器人软件使用说明书苏州博实机器人技术有限公司苏州博实机器人技术有限公司-I-目录第1部分RBT-6T03P机器人控制系统概述................................................................1第2部分RBT-6T03P机器人控制系统软件适用环境................................................1第3部分RBT-6T03P机器人控制系统软件的安装....................................................1第4部分RBT-6T03P机器人控制系统软件的运行准备............................................4第5部分RBT-6T03P机器人控制系统软件操作说明................................................45.1运动学逆解.................................................................................................................55.2点位运动.....................................................................................................................55.3直线插补.....................................................................................................................65.4绘制图形.....................................................................................................................75.5示教再现.....................................................................................................................75.6斜面加工.....................................................................................................................95.7钻孔、沟槽加工.......................................................................................................105.8机器人复位...............................................................................................................125.9机器人急停...............................................................................................................125.10回停机位...................................................................................................................125.11关于...........................................................................................................................125.12退出程序...................................................................................................................12第6部分动态连接库..................................................................................................126.1运动控制函数...........................................................................................................126.2动态连接库的使用...................................................................................................15苏州博实机器人技术有限公司第1页共18页第1部分RBT-6T03P机器人控制系统概述并联式机器人是专为满足大中专院校机械电子工程、机械设计及理论、机械制造及自动化、数控技术、自动控制等相关专业进行机电及控制课程教学实验需要和相关工业机器人职业培训需要而开发的机器人，在自动加工、装配、焊接等工业现场中有着广泛的应用，通过该系列教学机器可使学生能够模拟工业现场的实际运行状况，结构紧凑，加工精度高，具有高度的灵活性，是进行运动规划和编程系统设计的理想对象。系统特点：机构采用并联式结构，按工业标准要求设计，精度高、刚性好；模块化结构，简单、紧凑，完全满足实验的要求；控制系统采用Windows系列操作系统，二次开发方便、快捷，适于教学实验。提供实验教材，内容包括机器人运动学，控制系统的设计、机器人的插补算法等，用户可以从中选择相关内容满足不同层次的教学实验需要。第2部分RBT-6T03P机器人控制系统软件适用环境win98/2000/xp第3部分RBT-6T03P机器人控制系统软件的安装1、运行机器人控制软件安装程序setup.exe，出现如图4-1所示界面；苏州博实机器人技术有限公司第2页共18页图4-12、单击“下一步”,出现如图4-2所示界面，；图4-23、单击“下一步”，出现选择目标目录对话框，如图4-3所示；图4-3苏州博实机器人技术有限公司第3页共18页4、单击“下一步”,出现如图4-4所示界面；图4-45、单击“下一步”，软件开始安装；6、出现如图4-5所示界面，单击“完成”，软件安装完成。图4-5苏州博实机器人技术有限公司第4页共18页第4部分RBT-6T03P机器人控制系统软件的运行准备1、确认已将MAC-3002SSP4、MAC-3002SSP2运动控制卡插于PC机的PCI插槽中；2、确认已安装MAC-3002SSP4、MAC-3002SSP2运动控制卡驱动程序和RBT-6T03P机器人控制系统软件；3、确认机器人控制柜与计算机的电缆连接准确；4、启动计算机和软件；5、接通控制柜电源，按下“启动”按钮。第5部分RBT-6T03P机器人控制系统软件操作说明运行机器人控制软件，出现如图6-1所示主界面。图6-1主界面该软件主要包含运动学逆解、点位运动、直线插补、图形绘制、示教再现、机器人复位、机器人急停、回停机位等模块，以下分别说明。苏州博实机器人技术有限公司第5页共18页5.1运动学逆解点击主界面的“运动学逆解”按钮，出现如图6-2所示界面，它的主要功能是对运动范围内的任意两点的位资进行运动学逆解，来算出两点对应的各个电机位置，并算出各个电机需要移动的脉冲数。图6-2运动学逆解界面在运动学逆解界面分别填写第一点位姿和第二点位姿的相关数据，然后按“计算”按钮，在电机参数中就会出现第一点和第二点各自对应的电机位置以及电机从第一点运动到第二点需要的脉冲数。5.2点位运动点击主界面的“点位运动”按钮，出现如图6-3所示所示界面，它的主要功能是实现点位运动。苏州博实机器人技术有限公司第6页共18页图6-3点位运动界面在“目标位姿”的“X”、“Y”、“Z”、“ALF”、“BITA”、“GAMA”中填写目标位姿的各项数据，然后按“点位运动”按钮，系统就会以点位运动的方式运动到目的位姿。5.3直线插补点击主界面的“直线插补”按钮，出现如图6-4所示界面，它的主要功能是实现点到点的插补运动控制。图6-4直线差补界面在目标位姿中填写位姿数据，并指定插补步长然后按直线插补控制按钮，系统会直线插补到目的位姿。苏州博实机器人技术有限公司第7页共18页5.4绘制图形点击主界面的“绘制图形”按钮，出现如图6-5所示界面，它的主要功能是实现三角形、四边形、圆弧等图形的绘制。图6-5绘制图形界面1、为了能在将图形绘制到画板上，需要首先在Z坐标中编写合适的数值；2、绘制三角形，填写三角形的三个顶点的位置参数，然后按三角形的运动按钮，系统将会首先自动运动到三角形起点位置，然后开始绘制指定的三角形；3、绘制四边形，填写四边形的四个顶点的位置参数，然后按四边形的运动按钮，系统将会首先自动运动到四边形形起点位置，然后开始绘制指定的四边形；4、绘制圆弧，填写圆弧的圆心和起点位置参数以及圆心角的数值，角度以逆时针为正，然后按圆弧的运动按钮，系统将会首先自动运动到圆弧的起点位置，然后开始绘制指定的圆弧。5.5示教再现点击主界面的“示教再现”按钮，出现如图6-6所示界面，它的主要功能是实现示教数据的生成、保存、加载、再现。苏州博实机器人技术有限公司第8页共18页图6-6示教再现界面1、运动在“目标位姿”的“X”、“Y”、“Z”、“ALF”、“BITA”、“GAMA”中填写目标位姿的各项数据，选择运动方式，然后按“运动”按钮，系统就会以选定的运动的方式运动到目的位姿，如果运动后觉得距离需要的位姿还有很小距离，可以按下微调按钮，出现微调界面进行微调，具体操作后面有详细说明。2、示教数据的生成在系统运动到一个位姿之后，按下“记录”按钮就会将当前位姿记录到示教点列表中，逐一记录各个点的位姿就会形成示教数据，系统会在列表中列出各个示教点的数据；3、示教数据的保存按下“保存示教文件”按钮，在出现的保存对话框中指定保存的路径和文件名，就可以将示教数据保存为文件；4、示教数据的加载按下“载入示教文件”按钮，在出现的打开对话框中指定路径选择并打开文件，系统会加载示教文件，并在示教点列表中显示出来；5、示教数据的再现按下“示教动作再现”按钮，就会将教点列表中所有的动作逐一运行，再现所所示教的动作；苏州博实机器人技术有限公司第9页共18页6、微调按下“微调”按钮，出现微调界面进行微调，如图6-7所示界面；图6-7微调界面可以通过按X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z-、ALF+、ALF、BITA+、BITA-、GAMA+、GAMA-来逐步的调节位姿，也可以通过选择每次运动位移和每次运动角度来选择每次调整的尺度，调解完毕后按关闭按钮返回。5.6斜面加工点击主界面的“斜面加工”按钮，出现如图6-8所示界面，它的主要功能是实现斜面的加工。图6-8斜面加工界面苏州博实机器人技术有限公司第10页共18页1、启动铣刀在刀转速中填写合适的速度，然后按设置按扭使铣刀开始转动；2、对刀按“对刀”按钮，出现图6-9所示界面；图6-9微调界面在对刀调整界面中，可以通过按X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z-、ALF+、ALF、BITA+、BITA-、GAMA+、GAMA-来逐步的调节刀具的位姿，也可以通过选择每次运动位移和每次运动角度来选择每次调整的尺