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三菱电机自动化(上海)有限公司定位控制相对定位以及绝对定位单速定位DRVI：相对定位指令DRVA：绝对定位指令双速定位10GM是通过连续执行直线插补指令(LIN)以实现多段速运行20GM只有在两轴同步模式下才能执行多段速运行多段速运行中断单速定位DVIT：中断单速定位指令中断双速定位中断双速定位变速运行PLSV：变速运行指令RAMP：斜坡指令表格设定定位直线插补圆弧插补连接手动脉冲发生器表方法运行内置定位功能的使用•FX系列晶体管输出型的基本单元内置了高速脉冲输出功能，可以进行简单的定位控制。其脉冲的输出格式为：脉冲+方向。FX1S,FX1N：2路(Y0,Y1)Max.100kHz(10Hz～100kHz)FX3U,FX3UC：3路(Y0,Y1,Y2)Max.100kHz(10Hz～100kHz)•在FX3U上使用2个FX3U-2HSY-ADP时：Max.200kHz4路(Y0,Y1,Y2,Y3)可通过开关进行脉冲输出格式(脉冲+方向或者正/反向脉冲)的切换。•配备有专门的定位指令。表格设定定位(仅FX3U(C))DTBL中断定位(仅FX3U(C))DVIT可变速脉冲输出PLSV绝对定位DRVA相对定位DRVI读取ABS当前值ABS带DOG搜索的原点回归(仅FX3U(C))DSZR•启动GXDeveloper。•选择“Project”/“Newproject…”，设定“PLCseries”和“PLCType”。（“PLCseries”选择“FXCPU”，“PLCType”选择“FX3U(C)”）•在“Projectdatalist”中双击“PLCparameter”。表格设定定位的操作步骤(如果“Projectdatalist”没有显示，请勾选“View”/“Projectdatalist”项。)•在弹出的“FXparameter”对话框的“Memorycapacity”页中勾选“PositioningInstructionSettings(18Blocks)”项。•在“FXparameter”对话框中选择“Positioning”页，并点击“Individualsetting”按钮。在FX3U上使用FX3U-2HSY-ADP时脉冲频率的设定范围是：10~200,000Hz•在弹出的“Positioninginstructionsettings”对话框中可以设定各脉冲输出端的定位表格。在定位表格中可以设定的定位指令有：DVIT,PLSV,DRVI和DRVA。Y3仅适用于在FX3U上连接2台FX3U-2HSY-ADP时。•在梯形图中编制如下所示的DTBL指令。10GM/20GM以及VPS软件的使用FX2N-10GM定位单元FX2N-10GM可以独立工作或者作为PLC的扩展单元使用具备绝对位置检测功能可以连接集电极开路型(NPN)的手动脉冲发生器(最大2KHz)可以使用定位专用语言(COD指令)和顺控语言或者利用表方法(最大100点)来创建定位程序,也可以通过PLC顺控程序(FROM和TO指令)来编写控制程序使用专用于定位单元的软件(FX-PCS-VPS/WIN-E)来编程,也可以使用示教面板(E-20TP)来编程可以输出最大200KHz的高速脉冲脉冲输出格式为：脉冲+方向或者正/反向脉冲FX2N-10GM可以控制1个轴FX2N-10GM自带4点输入和6点输出FX2N-10GM内置3.8K步内存(EEPROM)(1轴，1Hz～200kHz)FX2N-20GM定位单元FX2N-20GM可以独立工作或者作为PLC的扩展单元使用具备绝对位置检测功能可以连接集电极开路型(NPN)的手动脉冲发生器(最大2KHz)可以使用定位专用语言(COD指令)和顺控语言编写定位程序,也可以通过PLC顺控程序(FROM和TO指令)来编写控制程序使用专用于定位单元的软件(FX-PCS-VPS/WIN-E)来编程,也可以使用示教面板(E-20TP)来编程可以输出最大200KHz的高速脉冲(插补运行时最大为100KHz)脉冲输出格式为：脉冲+方向或者正/反向脉冲FX2N-20GM可以控制2个轴(两轴独立或同步)FX2N-20GM进行两轴同步控制时,可以使用直线插补、圆弧插补功能实现复杂的定位控制FX2N-20GM自带8点输入和8点输出FX2N-20GM内置7.8K步内存(RAM)(2轴，1Hz～200kHz)开关状态M9167M9168操作内容ManuON/OFFON/OFF始终是Manu模式，与M9167、M91678状态无关，与X3(FX2N-10GM)或X7(FX2N-20GM)的状态无关AutoOFFOFFAuto模式ONOFFX3(FX2N-10GM)或X7(FX2N-20GM)为ON时为Manu模式，为OFF时为Auto模式。OFFONManu模式ONONManu模式，与X3(FX2N-10GM)或X7(FX2N-20GM)的状态无关M9167：使能Manu/Auto模式由通用外部输入控制(ON：使能；OFF：无效)X3(FX2N-10GM)或X7(FX2N-20GM)M9168：PLC主单元控制Manu模式。(ON：Manu；OFF：无效)版本要求：FX2N-10GMV2.10以上FX2N-20GMV3.40以上手动与自动的外部控制FX-PCS-VPS/WIN-E软件介绍•VPS代表VisualPositioningSoftware•使用流程图编程由于可以使用流程图进行直观的简单易懂的编程，可以大幅度缩短编程所需的时间。•简单易懂的监控画面由于可以在监控画面上自由地对所需显示的项目进行编排，所以用户可以设计出个性化的监控画面。此外，由于可以监控流程图中当前执行的动作，显示当前值，监控运行轨迹，所以能够提高机械装置的设计，维护和保养方面的效率。•适用的定位单元包括FX-10GM,FX2N-10GM,FX-20GM和FX2N-20GM流程图编程环境图标图标滚动连线工具工作区窗口监控窗口流程图窗口监控窗口当前位置程序信息GM状态监视轨迹监视软元件状态手动操作手动输入状态监视首先在“工作区窗口”中双击“Monitoring”，然后选择“Insert”菜单进行监控对象的设定。流程图监控当前执行的动作以红框高亮显示选择“FX-GM”/“Monitor”/“Start”可以进行在线监控。谢谢大家！