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1电气信息工程系通信技术专业09-1“微机原理与接口技术”专用周实训报告姓名学号：200912020329（30）专业：通信技术班级：09-1实习单位：校内学校指导老师：2目录前言一、项目简介二、系统总体设计三、论证与设计四、硬件电路五、程序流程六、程序清单七、实训总结3前言一、实习的目的和任务：锻炼和提高学生的单片机应用能力。单片机硬件电路的基本设计方法；单片机简单接口电路的设计；简单应用程序的编写和调试；简单控制方法的设计和相应程序的设计方法；培养学生的专业创新能力；培养学生的专业精神。二、实习时间：实习地点：三、实习单位和部门：四、实习的内容和要求：五、实习总结附：指导教师评语：实习成绩：指导老师签名：4课题：小车巡线一、项目简介1、项目名称小车自动寻线2完成时间2010年12月24日3、利用传感器进行线路检测4、小车在白纸黑线上行走，通过接收到的反射信号，经过判断，自动寻找路线。5、小车巡迹的原理：这里的巡迹是指小车在白色地板上巡黑线行走，通常采取的方法是红外探测法。红外探测发：即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸带地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。6、红外探头的安装：在小车具体的循迹过程中，为了能精确测定黑线位置并确定小车行走的方向，需要同时在底盘装设3个红外探测头，进行两级方向纠正控5制，提高其循迹的可靠性。7、小车控制及驱动的选择:此部分是整个小车的大脑，是整个小车运行的核心部件，起着控制小车所用运行状态的作用。通常所选用的单片机作为小车的核心控制单元。小车驱动电机一般利用现成的玩具小车上的配套直流电机。考虑到小车必须能够前进、后退、转弯、停止，并能够灵活转向，在左右两轮歌装一个电机分别进行驱动。当左轮转机转速高于右轮电机转速时小车右转，反之向左转。为了控制车的转速，可以采取PWM调速法，即单片机输出一系列的频率固定的方波，再通过功率放大来驱动电机，在单片机中的编程改变输出方波的占空比就可以改变加到电机上的平均电压，从而改变电机的转速。左右两轮电机的转速的配合就可以实现小车的前进、倒退、转弯等功能。二、总体设计基于视觉的智能寻迹车模系统以8051单片机为核心，由单片机模块、路径识别模块、直流电机驱动模块等组成。直流电动机为车辆的驱动装置，转向电动机用于控制车辆行驶方向。智能寻迹车模利用视觉在跑道上自主寻迹前进，分级精确转向。道路为318mm宽白色底板，其中间粘贴18mm宽且线型不断变化的黑胶带。路基识别模块单片机模块直流电机驱动模块直流电机6三、论证与设计基于题目要求，系统可化为几个基本模块，如下图：四、硬件电路1、控制模块寻迹车模采用增强型8051单片机芯片。该芯片能够不需要外围晶振和复位电路而独立工作，非常适合智能寻迹车模的要求。2、路径识别模块采用反射式光电传感器来区分跑道上的黑色与白色，反射式光电传感器有光线反射端和光线接收端，白底和黑线对反射端发出光线的反射度不同，从而影响接收端产生的电压。用反射式光电传感器可调电阻和运算放大器组成传感器模块。实现不同赛道上输出高低电平，自主寻迹。3、电机驱动模块74、传感器原理图85、总电路图NC1P1.0/T22P1.1/T2EX3P1.2/ECI4P1.3/CEX05P1.4/CEX16P1.5/CEX27P1.6/CEX38P1.7/CEX49RST10P3.0/RXD11NC12P3.1/TXD13P3.2/INT014P3.3/INT115P3.4/T016P3.5/T117P3.6/WR18P3.7/RD19XTAL220XTAL121GND22NC23P2.0/A824P2.1/A925P2.2/A1026P2.3/A1127P2.4/A1228P2.5/A1329P2.6/A1430P2.7/A1531PSEN32EA35P0.7/A736P0.6/A637P0.5/A538P0.4/A439P0.3/A340P0.2/A241P0.1/A142P0.0/A043VDD44ALE33NC34U28051PLCCDI0DI1DI2DI3R-L-L+R+RXDTXDP32P33P34P35P36P37D0D1D2D3D4D5D6D7P27P26P25P24P23P22SDASCLMR1VCC2GND3PFI4PFO5WDI6RESET7WDO8U1LMP813LRESET1复位R110KR510KR610KC1104C2104C530C430Y112MHZGNDGNDGNDVCCVCCVCCVCCGNDVCCGNDDI0DI1DI2DI3P32P33P34P3512U3A74F0434U3B74F0456U3C74F0498U3D74F041110U3E74F0412U4A74F0434U4B74F041312U3F74F04D1LEDD2LEDD3LEDD4LEDD5LEDD6LEDD7LEDD8LED123456789R2CON9VCC9D11REDR101KR1210KR1510C120.1C130.1C140.1C150.1C160.1C170.1Q1901412JP2CON2DI3Y2SPEAKERGNDVCCVCCGNDVCCGND123J2CON3123J3CON3123J14CON3123J5CON3123J6CON3123J7CON3123J15CON3123J4CON3P22P23P32P37P33P34P35P36GNDGNDGNDGNDGNDGNDGNDGNDVCCVCCVCCVCCVCCVCCVCCVCC12RCON212LCON212POWERCON212POWER1CON2123456J10CON6123456J18CON6123456789101112J11CON1212345678910111213141516J13CON16R-R+L-L+SDASCLSDASCL123456789101112J12CON12D0D2D1D3D4D5D6D7P33DI0DI1DI2DI3P27P26P25P24P27P26P25D0D1D2D3D4D5D6D7VCCVCCGNDGNDGNDVCCGNDVCCGNDVCCGNDVCCGNDVCCGNDVCCGNDVCCGNDGNDVCCGNDVCC6、数码管显示五、程序流程10左检测：开始位选送P0口断码P3.2=0？？T1中断初始化20H单元清0调左检测D0调用中间检测D1调用右边检测D2调秒表动态显示原地等待YN（P3.6）=1？00H位清0返回00H位置1中间检测D1：P3.4=100H位清000H位置1返回YN右边检测D2：P3.2=100H位清0返回00H位置1YN11DOD1D2数值转向00000HLIFT00101HLIFT01002HLIFT01103HLIFT10004HRIGHT10105HGO11006HRIGHT11107HRIGHT再说那个表中，当检测到的信号是00H后，并且在之后有检测到07H，然后再持续一段时间将侧刀的信号仍然是07H，我们就判断它到达了终点，就掉用停车程序。12中断：中断入口T1初值回复复（30H）—1=0？30H=20(31H)+1A=31HA=10?31H=00H(32H)+1A=32HA=6?(32H)=00H(33H)加1A=33H(A)=9?(33H)=00H返回外部中断1:中断入口停车P0送1的段码原地等待返回YYYNNYNN13六、程序清单*实验程序，小车寻线，组员：马正兴、杜新飞*/CCONDATA0D8HCMODDATA0D9HCCAPM0DATA0DAHCCAPM1DATA0DBHCCAPM2DATA0DCHCCAPM3DATA0DDHCCAPM4DATA0DEHCLDATA0E9HCCAP0LDATA0EAHCCAP1LDATA0EBHCCAP2LDATA0ECHCCAP3LDATA0EDHCCAP4LDATA0EEHCHDATA0F9HCCAP0HDATA0FAHCCAP1HDATA0FBHCCAP2HDATA0FCHCCAP3HDATA0FDH14CCAP4HDATA0FEH/*发射端J3P2。3；接收端左侧J7P3。6右侧J2P2。2存储单元：左侧R0（10）R1（0）右侧R2（10）R3（0）；延时R7*/ORG0000HSJMPMAINORG001BHLJMPSERT1MAIN:MOVTMOD,#12HMOVTH1,#3CHMOVTL1,#0B0HSETBEASETBET1SETBTR1MOV40H,#20MOV41H,#00HMOV42H,#00HMOV43H,#00HLCALLXX1MOV20H,#00HX:LCALLD0LCALLD115LCALLD2LCALLDICIDELCALLX0SJMPXXX1:MOVCMOD,#04HMOVTMOD,#12HMOVTH0,#139MOVTL0,#139SETBTR0RET/*0左侧J4*/D0:JBP3.7,XIAOCLR00HRETXIAO:SETB00HRET/*1左中J7*/D1:JBP3.6,LXAI1CLR01H;清零RETLXAI1:SETB01H;置1有反射RET16/*2中间J3*/D2:JBP2.3,LXAI2CLR02H;清零RETLXAI2:SETB02H;置1有反射RETDICIDE:MOVA,20HANLA,#07HCJNEA,#00H,PD0LCALLDELLCALLDELCJNEA,#07H,PDLCALLSTOPPD:LCALLLEFT90RETPD0:CJNEA,#01H,PD1LCALLRIGHT90RETPD1:CJNEA,#02H,PD2LCALLRIGHT90RETPD2:CJNEA,#03H,PD317LCALLRIGHT90RETPD3:CJNEA,#04H,PD4LCALLLEFT90RETPD4:CJNEA,#05H,PD5LCALLGORETPD5:CJNEA,#06H,PD6LCALLLEFT90RETPD6:LCALLLEFT90RET/*前进*/GO:MOVCCON,#00HSETBP1.4SETBP1.5SETBP1.6SETBP1.7MOVCCAPM2,#00HMOVCCAPM4,#00HMOVCCAPM1,#42H18MOVCCAP1H,#40MOVCCAPM3,#42HMOVCCAP3H,#40MOVCCON,#40HRET/*右转90*/RIGHT90:MOVCCON,#00HSETBP1.4SETBP1.5SETBP1.6SETBP1.7MOVCCAPM1,#00HMOVCCAPM4,#00HMOVCCAPM2,#42HMOVCCAP2H,#0MOVCCAPM3,#42HMOVCCAP3H,#40MOVCCON,#40HRET/*左转90*/LEFT90:MOVCCON,#00HSETBP1.419SETBP1.5SETBP1.6SETBP1.7MOVCCAPM2,#00HMOVCCAPM3,#00HMOVCCAPM1,#42HMOVCCAP1H,#40MOVCCAPM4,#42HMOVCCAP4H,#0MOVCCON,#40HRET/*停车*/STOP:MOVCCON,#00HSETBP1.4SETBP1.5SETBP1.6SETBP1.7RETDEL600UM:MOV33H,#80DL:NOPNOP20DJNZ33H,DLRETSERT1:MOVTH1,#3CHMOVTL1,#0B0HDJNZ40H,EXITIMOV40H,#20INC41HMOVA,41HCJNEA,#10,EXITIMOV41H,#00HINC42HMOVA,42HCJNEA,#6,EXITIMOV42H,#00HINC43HMOVA,43HCJNEA,#10,EXITIMOV43H