力士乐驱动器使用说明

..力士乐驱动器使用说明书本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID调节等。一、软件使用1.MLC04v16软件的安装安装文件夹内有CD1、CD2、CD3三个文件夹，打开CD1文件夹，双击setup.exe进行安装，如图所示选择英文后，点Next按如图所示选择，点Next。点击Next..点击Next选择接受，后点击Next输入名称，点击Next选择安装目录，然后点击Next..点Install安装进度如下：真个过程可能要10多分钟，看电脑性能。..完成窗口如下：完成后需要重启。点”是”自动重启，点”否”则不重启。2.软件操作打开软件双击桌面快捷方式，如下图所示。通过点击开始菜单-程序-Rexroth-IndraWorks7.14.166.0-Engineering.来打开。软件使用工程的使用..如下图点击Createanemptyproject为建立一个新工程。点击Openproject打开一个现有工程。点击Scanfordevices扫描串口总线上的设备点击Restoreproject把保存的已压缩工程，解压缩。点击下面快捷按钮，第一个为新建工程，第二个位打开现有工程。点击File下拉菜单后，New:新建工程；Open：打开工程。与伺服启动器联机..打开工程后变为点黄色图标进入虚拟模式。点蓝色图标连接实际驱动器。如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。点击ScanforDevice后弹出如下窗口点Next后自动寻找设备。未找到设备则弹出下面创库..示波器功能点Diagnostics下拉菜单，点击Oscilloscope下图所示为示波器窗口。采集时间配置：点击右上角的Configure后弹出，时间配置。其中Memorydepth，采集的点数Timeperiod:每10ms采集一个点Recordingtime:前面两项相乘得出的总采样时间。..触发方式配置：点击上图右下角的Configure后弹出如下窗口：Manualtrigger为手动触发。PreTrigger为记录触发前数据长度的百分数，触发后数据长度的百分数。自动触发：..点击Select选择触发源..选择后如下图所示==当实际值Actualvalue=TriggerValue时触发Bothedges当ActualvalueTriggerValue或ActualvalueTriggerValue时产生的上升沿和下降沿触发。Edge下降沿触发Edge上升沿触发..采集配置点击Signals后弹出如下窗口，选择要采集的信号..表示示波器软件连接伺服驱动器还是断开连接的操作手动触发数据采集时先点Start再点Trigger。3.二、参数配置1．DP配置Mastercommunicationaddress:2从站地址。Baudrate:波特率由主站决定Cycletime:2000us通讯周期Watchdogtime:12ms通讯看门狗时间Lengthofparameterchannel0byte参数通道长度Lengthofcyclicreal-timechannel20byte实时数据通道(驱动器向PLC一次可以写20个字节)Lengthofcycliccommandchannel10byte命令数据通道(PLC向驱动器一次可写10个字节)..2．轴设定Scalingtype:选择linear直线轴。Positiondataformat:absolute绝对位置..Maxinumtravelrangel:360mm最大行程Feedconstantk:16mm/rev导程Inputrevolutionsofloadgearn1:1输入比例Outputrevolutionsofloadgearn2:1输出比例3．设定原点Clearpositionstatus:清除当前位置Setabsolutemeasuring:设定位置4．主轴监视..Velocitycommandvalue60RPM。监视当前设定频率TargetPosition:270deg监视当前电机所处正弦的相位Masteraxisformatconverter:P-0-0758:Virtualmasteraxis,actualpositionvalue。主轴模式为虚拟主轴，实际位置。5．MLD配置PLChaspermanentcontroloverthedrive:驱动器具备PLC功能(可编程逻辑控制)。MotionerrorsatFBdonottriggerany(axis)errors：在FB内发生的motion错误不触发轴错误Axisdatastructuresupported支持程序内调用轴数据..6．电阻设置Nom,brakingresistance160ohm制动电阻160欧姆Brakingresistorcontin50W制动电阻功率50WMax,regenerpowertobeabsorbed:1KWS7．参数保存..修改完参数后必须按如图操作，否则不能保存参数。8．下载凸轮表5,6,7,8凸轮表5,6,7,8不能直接下载，需用如下方法下载首先按如图所示保存为外部文件..其次再按图所示导入凸轮表..再上传凸轮表会如下图：..9．IO配置..1,2脚位电源输入，在程序内部可读P-0-0861的第0位。3,4,5,6,7为数字量输入，分别为P-0-1394的第0,1,2,3,4位。并可通过IB8访问，同样是0,1,2,3,4位。1,2为模拟量输出。4,5为模拟量输入。6,7,8脚位数字量输入9为数字量输出..如图所示配置，为把实际电流通过模拟量送出。对应关系为0~5V对应-70A~70A。每伏对应28A。如图所示配置为采集0~10V信号，并映射到IB10，可用程序访问IB10。10．固件版本更新首先打开FirmWaremanagement..选择本地FirmWare后显示在左侧，右侧为当前驱动器内的的FirmWare点击DownLoad后下载新固件。三．PID调节..位置环位置环增益：提高此参数可以提高位置整定的速度。位置环前馈：提高此参数可补偿位置环的变化。速度环速度环增益KP：提高此参数值，提高速度环强度，提高调节速度。速度环积分时间：提高此参数值，可较少速度波动，但是会降低响应时间。