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JUKI吸嘴安装动作详解；1.XY轴移动停止，Z轴停止在ONCE检测（吸嘴有无）位置，真空打开。2.激光进行ONCE检测（吸嘴有无）。3.Z轴移动向吸嘴交换高度，完成吸嘴交换动作。4.延时50ms。5.Z轴向上移动到滑板移动高度6.滑板打开，open传感器打开，延时100ms，同时真空关闭，吹气打开（吹气20ms即停止）。7.Z轴移动到ONCE检测（吸嘴型号）位置8.滑板关闭，open传感器关闭，9.激光进行ONCE检测（吸嘴型号）10.Z轴移动到ONCE检测（吸嘴安装）位置11.激光进行ONCE检测（吸嘴安装）12.Z轴移动到XY轴移动高度13.XY轴开始移动到吸取位置在更换之前进行一次ONCE检测（吸嘴有无），更换之后进行两次ONCE检测一次检测吸嘴型号，一次检测吸嘴安装。吸嘴归还动作详解；1.XY轴移动到停止位置，同时Z轴移动到ONCE检测（吸嘴有无），同时Theta轴预载一个角度，同时滑板打开open传感器on。2.激光进行ONCE检测（吸嘴有无）3.Z轴移动到Sweep检测（吸嘴转角）位置4.激光进行Sweep检测（吸嘴转角）5.Z轴退回到吸嘴转角（由上一步计算得出角度）6.Z轴向滑板高度移动7.滑板关闭，open传感器关闭，close传感器打开8.吹气打开延时20ms9.Z轴向更换高度移动延时50ms10.Z轴移动到ONCE检测（吸嘴有无）高度11.激光检测进行ONCE检测（吸嘴有无）12.Z轴移动到XY移动高度。13.吹气停止。