2.4ABB工业机器人的手动操作手动操纵机器人运动一共有三种模式:单轴运动、线性运动和重定位运动。下面介绍如何手动操纵机器人进行这三种运动。2.4.1单轴运动的手动操作一般的,ABB工业机器人是有6个伺服电机分别驱动机器人的6个关节轴,如图2-10,那么每次手动操纵一个关节轴的运动,就称为单轴运动。以下就是手动操纵单轴运动的方法。工业机器人单轴运动操作步骤工业机器人单轴运动操作步骤:第1步:接通电源,把机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态第2步:在状态栏,确定机器人的状态已切换为手动状态,单击主菜单下拉菜单。第3步:点击动作模式第4步:选中轴1-3,然后单击确定第5步:用左手按下使能按钮,进入“电机开启”状态,操作摇杆机器人的123轴就会动作,摇杆的操作幅度越大,机器人的动作速度越快。同样的方法,选择“轴4-6”操作摇杆机器人的4、5、6轴就会动作。其中操作杆方向栏的箭头和数字代表各个轴的运动时的正方向2.4.2线性运动的手动操作工业机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。坐标线性运动时要指定坐标系、工具坐标、工件坐标。坐标系包括大地坐标、基坐标、工具坐标、工件坐标。工具坐标指定了TCP点位置、坐标系指定了TCP点在哪个坐标系中运行。工件坐标指定TCP点在哪个工件坐标系中运行,当坐标系选择了工件坐标时,工件坐标才生效。线性运动手动操作步骤:第1步:单击ABB主菜单下拉菜单中的手动操作第2步:点击动作模式,选择线性方式。第3步:选择工具坐标系“tool0”(这里我们用的是系统自带的工具坐标,关于工具坐标的建立请第四章),电机上电第4步:操作示教器上的操作杆,工具坐标TCP点在空间做线性运动,操作杆方向栏中X、Y、Z的箭头方向代表各个坐标轴运动的正方向。增量模式操作步骤:第1步:在ABB主菜单下,点击增量第2步:其中增量对应位移的及角度的大小见表2-9,根据需要选择增量模式的移动距离,然后确定。增量移动距离/mm角度/(︒)小0.050.005中10.02大50.2用户自定义自定义表2-9增量对应位移的及角度的大小2.4.3重定位操作机器人的重定位运动是指机器人第6轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动,也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。以下就是手动操纵复位位运动的方法。复位运动操作步骤:第1步:点击ABB菜单主菜单,选择动作模式。第2步:选中重定位,单击“确定”按钮。第3步:点击坐标系。第4步:选取工具坐标系,单击“确定”按钮。第5步:用左手按下使能按钮,进入电机开启状态,在状态栏确定点击开启状态。第6步:操作示教器上的操作杆,机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动,操作杆方向栏中X、Y、Z的箭头方向代表各个坐标轴运动的正方向。第3步:点击坐标系。2.4.4手动快捷按钮的使用手动快捷按钮可实现机器人/外轴的切换;线性运动/复位位运动的切换;关节运动1-3轴/4-6轴的切换及增量开和关的功能,在机器人操作和编程过程中频繁使用,手动快捷按钮如图2-11所示。机器人/外轴的切换线性运动/重定位运动的切换关节轴1-3/4-6的切换增量开/关第1步:点击快捷菜单按钮第2步:点击机器人图标第3步:点击显示详情,可选择当前使用的工具数据,工件坐标系,操作杆倍率,增量开/关,碰撞监控开/关,坐标系选择及动作模式选择第4步:点击增量开关,选择需要的增量。第5步:选择用户模块,然后点击显示值,就可以进行增量值得自定义了。