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Page:12013-7FATC-电控部Page:22013-7一.FOXBOT機器人基本组成二.FOXBOT機器人理论基础以及安全操作注意事项三.FOXBOT機器人编程软件简介四.FOXBOT機器人指令讲解目录五.FOXBOT機器人安全区域定义和使用Page:32013-7FOXBOT機器人基本組成控制原理一.FOXBOT機器人基本组成Page:42013-7FOXBOT運動控制實現RemoteI/OCardDriverx6Motorx6MotionControlCardIPCRemoteIORS232RobotBody100針接口運動控制卡根據空間位置進行運算﹐計算出各軸需要運動的角度﹐發出位置控制指令給相應的伺服驅動器。伺服驅動器根據位置控制指令控制伺服馬達運動。1.遠程IO卡可以控制輸出相應的負載﹐如2﹑3﹑5軸剎車繼電器、電磁閥等.2.輸入接收外部輸入控制信號進行相應的處理﹐如控制機器人自動、暫停運行、報警等.6個伺服馬達整體協調的運動﹐實現機器人的位姿要求。一.FOXBOT機器人基本组成Page:52013-7看到這個陌生的機器人，我們要知道該如何開啟它，才能夠更好的使用它。電控箱本體注意：連接本體和電控箱時黃色標示是否相符！示教器是否匹配一.FOXBOT機器人基本组成Page:62013-7.旋鈕開關急停按鈕電源指示燈復位按鈕啟動按鈕示教器移除開關一.FOXBOT機器人基本组成Page:72013-7◆定義方法用每個軸的旋轉角度(J1,J2,J3,J4,J5,J6)來表示機器人的法蘭（第六軸末端）位置.◆參數含義J1---第一軸的旋轉角度﹔J2---第二軸的旋轉角度﹔J3---第三軸的旋轉角度﹔J4---第四軸的旋轉角度﹔J5---第五軸的旋轉角度﹔J6---第六軸的旋轉角度。◆右手螺旋法則大拇指為軸向﹐四指的彎曲方向為軸轉動的正向。軸坐標系(JointCoordinate)各軸位置和轉向示意圖2.1.FOXBOT機器人坐标系介绍二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项Page:82013-7◆座標表示法使用P（X、Y、Z、RX、RY、RZ）機器人法蘭位置與方位,其中X、Y、Z代表法蘭中心的直角座標位置,RX、RY、RZ相對于機器人本體方位,此外另有一個參數FIG（參考機器人操作手冊說明）可表示機器人關節姿態。直角坐標系（CartesianFrame）◆右手定則FoxBot直角坐標系示意圖坐標系右手定則示意圖二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项Page:92013-7◆定義方法用X﹑Y﹑Z﹑RX﹑RY﹑RZ來表示機器人的位置。直角坐標系(CartesianFrame)X﹕直角坐標系的X軸﹐手臂前後移動﹐手腕的姿態保持不變﹔Y﹕直角坐標系的Y軸﹐手臂左右移動﹐手腕的姿態保持不變﹔Z﹕直角坐標系的Z軸﹐手臂上下移動﹐手腕的姿態保持不變﹔RX﹕繞直角坐標系的X軸旋轉﹐工具末端點保持不動；RY﹕繞直角坐標系的Y軸旋轉﹐工具末端點保持不動﹔RZ﹕繞直角坐標系的Z軸旋轉﹐工具末端點保持不動﹔◆參數含義FoxBot直角坐標系示意圖二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项Page:102013-7奇異點(Singularity)J5-15°-20°0°180°-180°0°J4J6此現象為六軸多關節Robot（機器人）的物理特性：機器人運動中,當第五軸角度為0°時,第四軸與第六軸共線,在直角座標系下,在做(逆向運動學)運算時,兩軸的角度可以有無限多組解。就實際操作上來說，當在使用直角座標走(直線)運動時最容易行經奇異點，若第五軸接近0°時，第四軸與第六軸會分別正﹐負急轉，此現象可能會造成危險，應盡量避免使用直角坐標系過任何的奇異點﹐用軸座標調試的點位或其它方法解決。ttt二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项Page:112013-72.2.FOXBOT機器人安全操作注意事项二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项Page:122013-72.2.FOXBOT機器人安全操作注意事项二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项Page:132013-72.2.FOXBOT機器人安全操作注意事项二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项Page:142013-72.2.FOXBOT機器人安全操作注意事项二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项Page:152013-72.2.FOXBOT機器人安全操作注意事项二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项Page:162013-7開機步驟流程圖開啟旋鈕開關按下啟動按鈕按下示教器初始化按鈕電源指示燈顯示復位按鈕是否顯示排除故障長按復位按鈕5S對控制電路進行復位外部設備連接正常二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项Page:172013-7關機步驟流程圖手動機器人到安全位確認周邊治具安全關閉伺服退出系統示教器黑屏后關閉電源示教器歸位注意：嚴禁直接切斷主電源，以防造成文件丟失、工控機損壞等。關閉機器人運行程序確認機器人到安全位置二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项Page:182013-7FOXBOT機器人的啟動界面三.FOXBOT機器人编程软件简介系统面板系统按钮Page:192013-7在確定相關硬體接妥後，在軟件啟動界面的系統按鈕中按下【Initialize】，此時可能會出現兩種不同情況：1.軟件進入主面板并且會聽到馬達煞車鬆開聲2.出現下圖所示對話框，這表明示教器或者電控箱上的急停按鈕被按下，需要鬆開急停按鈕才可以初始化。當按下【Exit】時可以退出軟件。系統按鈕三.FOXBOT機器人编程软件简介Page:202013-7系統面板當按住【Panel】鈕時可以依序循環切換系統面板。三.FOXBOT機器人编程软件简介Page:212013-7FOXBOT機器人V4版手动操作界面介绍編程工具欄速度選擇軸座標直角座標系統按鈕座標模式選擇保存當前點位工具欄狀態欄手動示教按鈕點動模式切換運動狀態三.FOXBOT機器人编程软件简介Page:222013-7FOXBOT機器人V4版手动操作界面介绍編程工具欄速度選擇軸座標直角座標系統按鈕菜單欄座標模式選擇保存當前點位工具欄狀態欄手動示教按鈕點動模式切換基底座標運動狀態時間登入帳號三.FOXBOT機器人编程软件简介Page:232013-7主面板上的手動示教按下主面板左側的【Joint】會出現軸座標手動示教面板。三.FOXBOT機器人编程软件简介Page:242013-7主面板上的手動示教按下主面板左側的【Cartesian】會出現直角座標手動示教面板。三.FOXBOT機器人编程软件简介Page:252013-7手動示教使用軸座標模式(J1,J2,J3,J4,J5,J6）或直角座標模式(X,Y,Z,RX,RY,RZ)來進行點位示教。在進行手動示教時，請先選擇座標模式(Joint/Cartesian)，然後按下示教器後方的致能開關，此時面板上方向按鈕會被致能，再按下其中的方向按鈕即可針對該方向進行連續運動，直到按鈕或致能開關鬆開為止。點動模式(JogMode)點動模式可分為以下三種:工作范围内运动固定距离内运动无限位运动三.FOXBOT機器人编程软件简介Page:262013-7座標系(Frame)在直角座標模式下，您可以選擇指定的工作(work)或工具(tool)座標平面上來進行點位示教。在初始狀態下，系統會使用Work0及Tool0來做為預設的工作及工具座標系。您也可以在專案中自定座標系，此時ID中的項目就會出現該座標系的ID選項，選擇完成後即可針對該座標系平面進行運動，而在系統面板上的直角座標也會以目前的工作座標系來表示TCP位置。保存示教示教點位在軸座標模式或直角座標模式下手動示教好點位后，需要保存此點位時只要按下就可以保存你所示教的點位並且面會切換到數據庫面板中。三.FOXBOT機器人编程软件简介Page:272013-73.數據庫面板機器人手動走點時，應特別注意選擇的是單獨走點還是連續走點。連續走點時應時刻注意安全。三.FOXBOT機器人编程软件简介Page:282013-7自定義坐標系人機界面及步驟32176548選取示教點位三.FOXBOT機器人编程软件简介Page:292013-7原點校正人机界面◆功能介紹獲得机器人的绝对零点位置,机器人數據庫中记录了编码器原点位置时的转数以及单转数值﹐通过读取绝对编码器就可以计算出当前马达的旋转角度﹐从而得到机器臂的转动角度。◆操作方法(1)把校正軸或全部軸移到指定位置﹐并插好校正插針插到位。(2)用插針插好相應的位置﹐選中相應要做原點校正的軸﹐點擊“校正”按鈕即可。FoxBot機器人V4版原點校正介紹注意﹕校正之前確認將所有插針取出,否則會損壞機器人本體﹗三.FOXBOT機器人编程软件简介Page:302013-7A720機械原點校準插銷效果圖一軸二軸三軸四軸三.FOXBOT機器人编程软件简介Page:312013-7A720五六軸機械原點校正圖五軸六軸三.FOXBOT機器人编程软件简介Page:322013-7FoxBot機器人V4版手動松剎車介紹◆功能介紹FoxBot六軸機器人﹐第二﹑三﹑五共三個軸﹐在伺服關閉時﹐防止機器掉軸﹐采用了剎車保護。實際操作過程中有時要手動推動機器人到某一位置(例如做機械原點校正時)﹐必須采用手動松剎車。◆操作方法在開啟軟件界面﹐伺服未開啟時﹐從菜單選項欄打開手動松剎車界面,勾選相應軸﹐即可松開相應軸的剎車。手動松剎車界面安全提示：手動松剎車﹐必須至少兩個人操作﹐一人操作界面﹐另外至少一個人扶住機器人相應軸的本體,一次松一個軸.不然會造成機器人本體損壞！◆需校正機械原點几種情況1、伺服電機與驅動器及相應配線有故障造成原點位置丟失。2、本體電池電壓過低﹐機器人發生撞機。3、軟件更新及更換IPC(工控機)等。三.FOXBOT機器人编程软件简介Page:332013-7FOXBOT機器人V4版自動操作界面介绍三.FOXBOT機器人编程软件简介Page:342013-7工具列四.FOXBOT機器人指令讲解Page:352013-7FoxBot機器人專案建立均可新建專案新建對話框輸入專案名稱點擊“確定”四.FOXBOT機器人指令讲解Page:362013-7編譯指出錯誤發聲處雙擊錯誤資訊列錯誤發聲處四.FOXBOT機器人指令讲解Page:372013-7FOXBOT機器人V4版自動運行畫面正在運行的行位四.FOXBOT機器人指令讲解Page:382013-7FXScript語言是一種以VBScript語言為基礎的機器人編程語言，語法結構與VBScript十分相似。此外還包含了點位計算、運動控制、IO控制等機器人相關函式庫，可供使用者於編程時呼叫。1)控制結構2)資料型別3)運算子4)子程序及函式5)檔案輸出/輸入編程特點語法與VB語言類似四.FOXBOT機器人指令讲解Page:392013-7注釋單引號'注釋內容語句一行可以放多條語句﹐通過“:”隔開x.AddPoint(25,100):x.AddPoint(0,75)續行符用下划線“_”表示續行符號﹐在續行符“_”前后都要有空格“空格_”應在原來所在行,第二個“空格”才在續行的開頭處數字十進制(直接表示)﹑八進制(加前綴“&O”)和十六進制(加前綴“&H”)例如：&O10（=8）或&H10（=16）Variant變量及常用名必須以字母開頭﹐可以包含大寫字母A~Z﹑小寫字母a~z﹑下划線”_”和數字0~9,變量與常量名都不超過40個字符。編程規范四.FOXBOT機器人指令讲解Page:402013-7◆主程序SubMain語句塊EndSub◆子程序格式Sub子程序名語句塊EndSub程序結構◆函數格式Function函數名文件名As資料型別語句塊EndFunction（函數）函數結構*如果在一個Script檔中需要呼叫定義於另一個Script檔中的子程序或函式，那在呼叫前必需使用Declare關鍵字來宣告該