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1《工业机器人》试卷（B）考试时间：90分钟一、填空题（每空1分，共15分）1.工业机器人是集、、、软件控制等先进制造技术于一体的新一代工业生产设备。2.ABB工业机器人信号判断指令是。3.工业机器人控制系统主要包括、、_________等。4.一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的和机器人的_________来分类。5.工业机器人应用技术已成为第______次工业革命的代表性技术之一。6.ABB机器人工具坐标的表达式是________。7.使机械臂沿直线移动的指令是_______。8.机器人执行完程序语句MoveLoffs（P10,15,25,50）……后，P10的位置偏移了X方向_________Y方向________Z方向_______。二、判断题(每题1分，共15分)答题区：123456789101112131415（）1.一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的结构和机器人的用途来分类。（）2.目前市场上应用最多的为6轴机器人。（）3.参数IP54表示工业机器人的重复定位精度。（）4.参数IRB1600-6/1.2表示工业机器人的型号。（）5.到达距离是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。（）6.承载能力是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。（）7.除调试人员以外的所有人员与机器人工作半径保持0.5m以上的题目一二三四五总分分数1515201535100得分阅卷人2距离。（）8.工业机器人是典型的机电一体化产品，但其使用难度较小，操作者应无需具有机、电、液、气等专业知识。（）9.ABB工业机器人在空间中进行运动主要有四种方式，关节运动、线性运动、圆周运动和绝对位置运动。（）10.ABB工业机器人的编程软件是Robotguide。（）11.分水滤气器属于二次过滤器，具有较强的滤灰能力。（）12.气动三联件是由油雾器、气压表、减压阀构成的。（）13.电气安装接线图与原理图不同，接线图中同一电器的不同部分须画在一起。（）14.绘制电气原理图时，电器应是未通电时的状态。（）15.电气系统图表示了电气元件的连接关系和接线方式。三、选择题（每题2分，共20分）答题区：123456789101.参数6Kg表示工业机器人的（）。A.型号B.承载能力C.自由度D.运动范围2.（）是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。A.承载能力B.运动范围C.到达距离D.重复定位精度3.（）是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。A.承载能力B.运动范围C.到达距离D.重复定位精度4.（）是指机器人在立体空间中所能达到的半径。A.承载能力B.运动范围C.到达距离D.重复定位精度5.（）是指机器人在做20000次以上重复动作时，与初始位置之间的最大偏差。A.承载能力B.运动范围C.到达距离D.重复定位精度6.以下哪个是ABB工业机器人的编程软件（）。A.RTToolBox2B.RobotmasterC.RobotStudioD.Robotguide7.ABB工业机器人在手动限速状态下，所有运动速度被限速在（）。A.100mm/sB.150mm/sC.200mm/sD.250mm/s8.MoveLOffs(p4,12,-12,30),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;中V1000表示（）。A.速度1000mm/sB.速度1000mm/minC.速度1000cm/sD.速度31000m/s9.MoveLP0,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;中tool0表示（）。A.世界坐标B.基坐标C.工具坐标D.工件坐标10.MoveLP0,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;中wobj0表示（）。A.世界坐标B.基坐标C.工具坐标D.工件坐标四、问答题（每题5分，共15分）1、ABB工业机器人手动操作运动一共有三种模式分别是？2、什么是示教器？3、ABB新型第四代机器人家族成员IRB120，最高承重能力为多少KG？其质量为多少KG？五、程序编写题（共35分）请按照如下要求，设计可运行的机器人程序。（10分）4要求：1、已知机器人坐标系和运动轨迹如下图所示，请以“yuan”命名，编写机器人程序；2、以P10点为起始点，圆弧半径为200mm，利用位置偏移功能完成上图轨迹，最后回到P10点。52018-2019第一学期工业机器人B卷答案一、填空题1、精密化、柔性化、智能化。2、WaitDI。3、机器人示教盒、机器人操作系统、机器人I/O。4、结构、用途。5、三。6、tool。7、MoveL。8、15、25、50。二、判断题1、√√×√×。6、√××××。11、√×√√×。三、选择题1、BABCD。6、CDACD四、问答题1、单轴运动、线性运动和重定位运动。2、示教器是进行机器人的手动操作、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是最常打交道的机器人控制装置。3、最高承重能力为3KG,其质量为25KG。五、编程题略6