第6章-TwinCAT库文件

TwinCAT2.0从入门到精通第6章_TwinCAT库文件第171页共1001页2013-10-25本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZLizzyChen6.TwinCAT库文件..................................................................................................................1726.1.温控库.......................................................................................................................1726.1.1.简介...............................................................................................................1726.2.控制工具箱TcPlcControllerToolbox.lib..................................................................1726.2.1.滤波...............................................................................................................1726.2.2.PID................................................................................................................1746.2.3.PWM输出....................................................................................................1756.2.4.设定点发生器SetpointGeneration...............................................................1766.3.调用Windows和TwinCAT功能的库TcUtility.lib................................................1776.3.1.调用Windows的功能..................................................................................1776.3.2.读取IP地址和修改注册表.........................................................................1786.3.3.启动和停止应用程序...................................................................................1796.3.4.内存操作.......................................................................................................1806.3.5.调用TwinCATSystemManager的功能.....................................................1816.3.6.BCD码转换..................................................................................................1816.4.EtherCAT主站和从站的控制TcEtherCAT.lib........................................................1826.4.1.EtherCAT状态切换......................................................................................1826.4.2.EtherCAT从站的参数设置..........................................................................1866.4.3.EtherCAT数据包统计..................................................................................1906.4.4.EtherCAT诊断..............................................................................................1906.5.其它有用的库...........................................................................................................190TwinCAT2.0从入门到精通第6章_TwinCAT库文件第172页共1001页2013-10-25本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZLizzyChen6.TwinCAT库文件6.1.温控库例程及文档：“\配套文档\第6章_TwinCAT库文件\1温控库\\温度库例子V1.1\说明”作者是倍福广州分公司的SwenChen。1，使用DEMO程序之前，请观看视频“\温度库例子V1.1\说明\温度库说明_Swen.exe”。2，温控所需要的库文件在“\温度库例子V1.1\Lib\TcTempCtrl.lib”。3，详细的温控库说明：“\温度库例子V1.1\说明\TcPlcLibTempControl.CHM”。4，BECKHOFF的温控解决方案：“\配套文档\第6章_TwinCAT库文件\1温控库\基于PC的温度控制解决方案.pdf”。6.1.1.简介6.2.控制工具箱TcPlcControllerToolbox.lib库文件：“\配套文档\第6章_TwinCAT库文件\2控制工具箱\Lib”。DEMO程序：“\配套文档\第6章_TwinCAT库文件\2控制工具箱\Demo”帮助文件及说明文档：“\配套文档\第6章_TwinCAT库文件\2控制工具箱\说明”6.2.1.滤波比较常用的是移动平均滤波“FB_CTRL_MOVING_AVERAGE”数字平均滤波“FB_CTRL_ARITHMETIC_MEAN”TwinCAT2.0从入门到精通第6章_TwinCAT库文件第173页共1001页2013-10-25本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZLizzyChen其它滤波方式请参考帮助文档。TwinCAT2.0从入门到精通第6章_TwinCAT库文件第174页共1001页2013-10-25本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZLizzyChen6.2.2.PID最基础的PID不需要ControllerToolbox，只需要免费的TcUtinity.lib中的“FB_BasicPID”。帮助信息参考：“\配套文档\第6章_TwinCAT库文件\4TcUtility库\Lib”TcPlcControllerToolbox.lib中提供的多种PID控制，分别对应最简单的ON/OFF输出或者模拟量输出。在帮助文件中在详细描述各FB的用法。TwinCAT2.0从入门到精通第6章_TwinCAT库文件第175页共1001页2013-10-25本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZLizzyChen常用的控制算法：序号功能块描述1FB_CTRL_2POINT单DO输出2FB_CTRL_2POINT_PWM_ADAPTIVE调数字量的占空比，实现类似模拟量输出的效果3FUNCTION_BLOCKFB_CTRL_3POINT作用刚好相反的双DO输出，比如一个加热一个致冷。4FB_CTRL_3POINT_EXT输出为模拟量，但有开关阈值，可能的工作点有三个。5FB_CTRL_nPOINT输出为模拟量，但有多个阈值，可能的工作点只有N个。6FB_CTRL_PID模拟量输出，连续可调，可设置限幅。7FB_CTRL_PID_EXT带上下限幅报警的PID帮助信息和库文件：“\配套文档\第6章_TwinCAT库文件\4TcUtility库\Lib”6.2.3.PWM输出序号功能块描述1FB_CTRL_2POINT_PWM_ADAPTIVE调数字量的占空比，实现类似模拟量输出的效果2FB_CTRL_MULTIPLE_PWM_OUT3FB_CTRL_PWM_OUT作用刚好相反的双DO输出，比如一个加热一个致冷。4FB_CTRL_PWM_OUT_EXT输出为模拟量，但有开关阈值，可能的工作点有三个。TwinCAT2.0从入门到精通第6章_TwinCAT库文件第176页共1001页2013-10-25本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZLizzyChen帮助信息和库文件：“\配套文档\第6章_TwinCAT库文件\4TcUtility库\Lib”6.2.4.设定点发生器SetpointGeneration序号功能块描述1FB_CTRL_3PHASE_SETPOINT_GENERATOR3相设定点发生器。每个任务周期生成给定加速度、速度、位置。2FB_CTRL_FLOW_TEMP_SETPOINT_GEN根据环境温度，生成温度设定值。3FB_CTRL_RAMP_GENERATOR斜坡发生器为了以指定的速度达到指定的位置，在每个任务周期生成适当的目标位置。TwinCAT2.0从入门到精通第6章_TwinCAT库文件第177页共1001页2013-10-25本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZLizzyChen4FB_CTRL_RAMP_GENERATOR_EXT扩展型斜坡发生器，在斜坡发生器的基础上，增加了工作模式的选择。5FB_CTRL_SETPOINT_GENERATOR设定点发生器，从表格中获取设定值，再以平滑或者阶跃方式插值。6FB_CTRL_SIGNAL_GENERATOR信号发生器，可以产生三角波、正弦波和锯齿波帮助信息和库文件：“\配套文档\第6章_TwinCAT库文件\4TcUtility库\Lib”6.3.调用Windows和TwinCAT功能的库TcUtility.lib6.3.1.调用Windows的功能关机：NT_Shutdown退出关机：NT_AbortShutdown重启：NT_Reboot读取系统时间：NT_GetTime，设置系统时间：NT_SetLocalTime以上操作都是上升沿触发，NetID为空，表示操作控制器本身的Windows。如果要操作其它PC，对方应安装有TwinCAT并且处于ConfigMode或者RuningMode，并且互相已添加路由“AddRouter”。此时只要在“NetID”处输入对方PC的AmsNetID。在下图中，“1”处确认是目标控制器后，依次点