包裹采集机器人对抗赛实现技术讨论

机器人火炬传递对抗赛实现技术讨论浙江大学工业控制技术国家重点实验室唐亮2007.11.18比赛场地双轮差动小车模型控制部分硬件功能框架电机选择•步进电机以三相步进电机单相三拍工作方式为例：正转：A-B-C-A反转：A-C-B-A•伺服电机（舵机）•直流电机有刷直流电机无刷直流电机直流电机的主要参数•功率W•输出力矩N•最高转速rpm•电压V•电流I•PWM(PulseWidthModulation)5V0VHtLtLHttTHHHLttdttT工作率控制电机•单极性受限PWM驱动电机在一个PWM周期中的电流是同方向的，驱动电机的功率大小取决于电流的持续时间，这种方式在PWM值较小时断流的时间就较长，电机运行就不稳定，也就是低速性能不好，但是由于没有反向电流消耗，所以耗电少。•双极性可逆PWM驱动电机在一个PWM周期中通过相反的电流，正转、停止、反转取决于两个方向电流的持续时间，如果相等则为停止。这个方式的好处是低速稳定，启动快，但是耗电大。L298dualh-bridge•码盘（增量式）光学式磁式电容式霍尔式•正交编码脉冲•控制系统增量式PID控制算法参见《电动机的单片机控制》王晓明编著北京航空航天大学出版社寻线传感器•集成的光电传感芯片（OTP301等）•光电传感器•光电三极管检测包裹•接触式碰撞开关•非接触式红外检测•可见光的反射检测•视觉检测感知自身的姿态•电子罗盘•陀螺仪•GPSMCU的选型推荐选择SOC芯片充足的程序数据空间足够的I/O资源、定时器资源、外部中断资源具备所需的A/D，PWM发生，脉冲捕捉等功能模块尽可能高的时钟频率和指令效率友善的开发环境依据个人经验，选用熟悉的芯片，综合考虑性价比•TMS320LF2407《TMS320LF240xDSPC语言开发应用》刘和平等编著北京航空航天大学出版社•C8051F040《C8051Fxxx高速SOC单片机原理及应用》潘琢金等编著北京航空航天大学出版社《C8051F系列单片机开发与C语言编程》童长飞编著北京航空航天大学出版社88ID:understandTel:87951069Email:[e-mail]我的联系方式谢谢！