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压铸喷雾机器人使用说明（喷雾操作界面部分）Version1.0上海ABB工程有限公司一般工业部i机器人自动化分部上海市外高桥保税区富特东三路76号第31号厂房021-61056666目录一、概述………………………………………………………………………………1二、“参数调整”界面…………………………………………………………………32.1打开和退出………………………………………………………………………………32.2用户权限…………………………………………………………………………………32.3“参数调整”主界面………………………………………………………………………52.4喷涂参数名称说明………………………………………………………………………72.5运动参数的修改…………………………………………………………………………82.6工作点方位参数的修改………………………………………………………………112.7增加工作点……………………………………………………………………………152.8插入工作点……………………………………………………………………………192.9删除工作点……………………………………………………………………………202.10查看日志………………………………………………………………………………222.11保存程序………………………………………………………………………………23三、“程序查询”界面………………………………………………………………253.1打开和退出……………………………………………………………………………253.2“程序查询”主界面……………………………………………………………………263.3查询程序编号…………………………………………………………………………273.4修改工件名称…………………………………………………………………………28四、“喷枪测试”界面………………………………………………………………314.1打开和退出……………………………………………………………………………314.2“喷枪测试”主界面……………………………………………………………………324.3参数设置………………………………………………………………………………324.4喷枪测试………………………………………………………………………………34上海ABB工程有限公司一、概述-1-一、概述喷雾机器人主要应用于压铸机上的离膜剂喷雾操作。由于喷雾过程工艺要求复杂、要调节的参数多等特点，使得机器人的编程及应用过程中的参数调整等操作变得困难，为此ABB专门开发了一个操作界面，并将其安装在机器人的示教器(FlexPendant)上，以简化对喷雾机器人的各项操作。点击FlexPendant主界面左侧菜单中的“喷雾机器人”，即可进入操作界面。界面中有三个图标，对应着喷雾机器人操作的三个功能模块，点击图标可选择相应的模块。一、概述上海ABB工程有限公司-2-点击界面右下方菜单中的“帮助”，可看到三个功能模块的简单介绍，客户可根据需求进入不同的功能模块进行操作。若要退出该操作界面，点击右上角的“X”，即可退出。上海ABB工程有限公司二、“参数调整”界面-3-二、“参数调整”界面2.1打开和退出(1)点击主界面左边的图标，即可进入“参数调整”操作界面；(2)进入操作界面后，点击下方菜单中的“返回”菜单，即可退出“参数调整”界面。2.2用户权限(1)点击主界面“权限管理”菜单中的子菜单“权限说明”，即可查看相关权限的功能；对于该操作界面来说，主要有四种权限设置：a.普通用户权限：只可浏览程序中的运动参数及工作点方位参数，不可做任何修改操作；b.调整员权限：可在线或离线修改工作点方位参数及运动参数，可更换调整员密码；二、“参数调整”界面上海ABB工程有限公司-4-c.编程员权限：除了有调整员权限外，还可通过增加/插入/删除工作点的方法实现机器人运动程序的离线编写，另外可更换调整员、编程员密码；d.管理员权限：可随时更换调整员、编程员或管理员密码。(2)点击“权限管理”菜单中的子菜单“登录”，则打开登录界面；在登录界面中利用左侧的数字面板可输入密码，点击“确定”后即可获得相应的权限，点击“取消”则退出登录界面。在获得相应权限后，“权限管理”菜单中的子菜单“登录”将切换为“退出”，点击“退出”则退出相应的权限，变为普通用户。上海ABB工程有限公司二、“参数调整”界面-5-(3)点击“权限管理”菜单中的子菜单“修改密码”，则打开密码修改界面。再根据提示依次操作，密码输入由右侧的数字面板来实现，点击“确定”即可修改密码，点击“取消”则取消密码的修改。修改完毕后点击右下方的“返回”菜单则退出“修改密码”界面。2.3“参数调整”主界面(1)主界面的标题上显示有工件名称；(2)工作点投影显示；为了让用户对喷雾机器人的工作点有更为直接的了解，该操作界面中将所有的工作点投影到一个基准面上显示出来。首先将所有的工作点分为四个部分：定模喷雾、定模吹气、动模喷雾、动模吹气。分别点击这四个部分，将看到工作点的相对位置。点击右边的“＋”、“－”按钮，可以将工作点二、“参数调整”界面上海ABB工程有限公司-6-之间的相对距离放大或缩小。当工作点的位置超出显示范围时，将出现上下左右的箭头，可以移动显示区域。(3)喷雾机器人运动到各工作点的顺序为：在每个序列过程中，经过各个点的顺序是从编号小的往编号大的移动。在某个序列中，若没有工作点，则对应的序列显示为空。(4)在喷雾过程中，有三个参数：流量系数、雾化系数、速度系数。这三个参数的变化将会对整个过程中的参数起到成比例变化的关系，因此我们认为这三个参数为全局参数，并放在定模喷雾序列定模吹气序列动模喷雾序列动模吹气序列上海ABB工程有限公司二、“参数调整”界面-7-主界面里显示/修改。点击界面右侧的“改变**系数”按钮，将弹出一个数字面板，输入完毕后，参数值由黑色变为红色；再点击参数显示下方的“确定”或“取消”按钮，保存或取消修改，参数值将由红色显示变为黑色显示则表示修改完毕。注意：修改参数签，必须以调整员或编程员权限登录。2.4喷雾参数名称说明喷雾参数包括工作点方位参数与运动参数，这两类参数之间保持一一对应的关系，下面介绍一下参数的命名规则。所有的参数都由5位字符或数字组成，每一个方位参数对应一个运动参数，即对应的方二、“参数调整”界面上海ABB工程有限公司-8-位参数与运动参数除了第一位不同外，后面四位完全相同，具体见下图。2.5运动参数的修改运动参数既可以在机器人运行过程中修改，也可以在机器人停止状态下修改，即对在线、离线情况均能适用。(1)打开运动参数修改界面点击描述工作点位置的按钮或点击工作点序列中的点，则打开运动参数修改界面。这里要注意的是，当一个位置上有多个工作点时，点击后将弹出一个上下文菜单，列出在该位置上的所有工作点，用户可以从中选择一个，然后进入修改界面。*****参数名称：一位字符两位数字两位字符1.开头一位字符为“p”，表示方位参数，为“s”，表示运动参数；2.中间两位数字从“01”开始，依照工作点经过的顺序依次递增；3.最后两位字符从下面四种中选择：fs——定模喷雾fb——定模吹气ms——动模喷雾mb——动模吹气上海ABB工程有限公司二、“参数调整”界面-9-(2)修改运动参数运动参数由五个部分组成：起始事件、终端事件、移动速度、等待时间、转弯区域。其中事件又是由四个部分组成：喷枪号、流量、雾化、偏移距离。起点(上一个终点)终点起始喷枪号起始流量起始雾化起始偏移距离终端喷枪号终端流量终端雾化终端偏移距离移动速度等待时间转弯区域二、“参数调整”界面上海ABB工程有限公司-10-喷雾设备上带有12个喷雾控制阀，分别对12把喷枪进行控制，另外有3个吹气控制阀，正面吹气口由3号阀控制，反面吹气口分别由1、2号阀控制，喷枪及气枪的编号设置如下图所示。当程序中设置的喷枪号带有该编号时，表示该把喷枪或气枪打开，如“123”表示编号为1、2、3的喷枪或气枪打开。喷枪或气枪的选择由运动参数的第5个字符决定，如果是“s”，则表示选择的是喷枪，如果是“b”，表示选择的是气枪。另外，喷枪号“a”、“b”、“c”分别表示第10、11、12把喷枪。值得注意的是：当运动参数中的起始事件或终端事件被删除时（即没有该事件），则表示对喷枪号、流量、雾化、偏移距离等参数保持不变，即维持原来的设置；如果喷枪号为“0”，则表示所有喷枪均关闭。起始事件与终端事件可以通过下方菜单栏里的菜单进行增加或删除。123456789101112123喷雾正面喷雾反面吹气上海ABB工程有限公司二、“参数调整”界面-11-除了被删除的事件外，所有的参数都可以通过点击该行来编辑新的值，当参数被修改后，菜单栏中的“上一个”、“下一个”将切换为“确定”、“取消”，点击这两个菜单保存或取消修改。之后，这两个菜单又将切换到“上一个”、“下一个”。通过菜单栏中的“上一个”、“下一个”菜单，可查看或修改其他运动参数的设置。全部修改完毕后，点击“返回”菜单回到主界面。2.6工作点方位参数的修改(1)打开方位参数修改界面由于运动参数总是与方位参数一一对应的，在修改运动参数的界面上方，就显示了对应二、“参数调整”界面上海ABB工程有限公司-12-工作点的方位参数，通过点击参数右侧的“修改”按钮，则可以打开方位参数修改界面。上海ABB工程有限公司二、“参数调整”界面-13-(2)修改方位参数在方位参数中，包括位置参数与姿态参数。姿态参数的计算较为复杂，修改不当将可能造成机器人与压铸机发生干涉，因此这里不提供修改姿态参数的功能。在界面上方，可通过下拉框选择当前的修改只对单个工作点起作用或是对所有与该工作点重合的工作点起作用。重合工作点可通过菜单中的“重合点”项进行查询。对位置参数进行修改时，首先用户必须具有调整员或编程员权限。否则，点击参数列表中的相应行之后，将弹出一个警告，提示用户输入相应密码，并且在菜单栏中出现“登录”菜单，点击后同主界面中的“登录”菜单，完成登录后，“登录”菜单将消失，如果希望退出权限，必须在主界面中完成。二、“参数调整”界面上海ABB工程有限公司-14-有了相应权限后，点击需要修改的参数行，将弹出数字面板供用户输入参数的增量值，出于安全考虑，增量的大小限制在±10mm之间，否则将弹出警告。参数被修改后由绿色转变为红色。参数修改完毕后，点击“确定”或“取消”菜单，此时增量参数将由红色恢复到绿色，表示修改已被保存或取消。点击“返回”则回到运动参数修改界面。上海ABB工程有限公司二、“参数调整”界面-15-2.7增加工作点在主界面的菜单中，有一个“工作点”菜单，进入后其中一个子菜单项为“增加工作点”，当机器人处于手动状态、且用户拥有编程员权限时，可以实现增加工作点的操作。(1)打开增加工作点的界面增加工作点的主要功能就是在原有工作点序列的最后增加其他的工作点。若原有序列中没有工作点，则执行该操作将从头开始添加工作点序列。首先选择相应的工作点显示页面，如“动模吹气”等，此时“增加工作点”菜单变为有效，若选择后面两个页面，则“增加工作点”菜单无效。点击“工作点”菜单中的“增加工作点”菜单，将打开增加工作点界面。新增工作点的名称编号从最后一个编号开始递增，如原来最后一个工作点名称为“p03mb”，则新增工作点名称为“p04mb”。方位参数的默认初始值为“p01mb”的值。二、“参数调整”界面上海ABB工程有限公司-16-(2)修改新增工作点的方位参数可通过下拉框选择其他已存在的工作点为初始值，或是将机器人摇到希望的位置，获取机器人当前位置为初始值。在初始值的基础上，还可继续点击相应的参数行进行修改。修改完毕后，点击“确定”则增加一个工作点，并同时进入运动参数增加界面；点击“取消”则取消增加工作点。(3)修改新增工作点的运动参数点击“增加工作点”界面中的“确定”菜单，则打开“增加运动参数”界面，运动参数的默认初始值为第一个工作点的运动参数，当增加的工作点为第一个点时，此时初始值为随上