搜索
这篇教程将涉及怎样创建和编译msg和srv文件，以及怎样使用命令行工具rosmsg,rossrv和roscp.1.1介绍msg和srvmsg:msg文件是描叙ROSmessage字段的简单文本文件．它们用来为messsage产生不同程序语言的源代码．Srv:一个srv文件描叙了一种服务．它由两部分组成：一个请求和一个响应．msg文件储存在一个package的msg目录，而srv文件储存在srv目录．msg只是每行有字段类型和字段名字的简单文本文件．可以使用的字段类型有：int8,int16,int32,int64(plusuint*)float32,float64stringtime,durationothermsgfilesvariable-lengtharray[]andfixed-lengtharray[C]ROS中有一种特殊的类型：Header,header包含一个时间戳和一个ROS中运用很普遍的坐标系信息。在一个msg文件中你会经常看到有Headerheader:这是一个使用一个Header，一个原始字符和两个其它msgs的msg的例子，Headerheaderstringchild_frame_idgeometry_msgs/PoseWithCovarianceposegeometry_msgs/TwistWithCovariancetwistsrv文件类似于msg文件，不同之处是它有两个部分：一个请求和一个应答。这两个部分由'—'线分隔．下面是一个例子：int64Aint64B---int64Sum上面的例子中，A和B是请求，而Sun是响应．2.使用msg2.1创建一个msg让我们在之前的教程创建的package中创建一个新的msg.$cd~/catkin_ws/src/beginner_tutorials$mkdirmsg$echoint64nummsg/Num.msg上面例子的.msg文件只有一行．当然你也可以通过添加其它元素创建一个更加复杂的文件,每行一个元素，像这样：stringfirst_namestringlast_nameuint8ageuint32score还有一步要做．我们需要确定在msg文件能够转化为C++,Python源代码或者其它语言：打开package.xml文件，确认有下面两行并且没有被注释掉．build_dependmessage_generation/build_dependrun_dependmessage_runtime/run_depend注意：在编译的时候我们需要”message_generation”,而在运行的时候，我们只需要”message_tuntime”。在你最喜欢的编辑器中打开CMkeLists.txt（rosed是一个不错的选择）．增加message_generation依赖到CMakeLists.txt中已经存在的find_package调用中，这样你就可以产生message.你可以仅仅增加message_generation到Components的列表中，看起来大概是这个样子：#DonotjustaddthistoyourCMakeLists.txt,modifytheexistingtexttoaddmessage_generationbeforetheclosingparenthesisfind_package(catkinREQUIREDCOMPONENTSroscpprospystd_msgsmessage_generation)有时候你会发现即使你没有调用有所有依赖的find_package,工程编译也没错。这是因为catkin结合了你的所有工程，所以如果你之前的工程调用过find_package,那么你的配置会是一样的．但是忘记调用意味着你的工程在独自编译时会轻易的中断．同样也要确认你输出message运行时的依赖．catkin_package(...CATKIN_DEPENDSmessage_runtime......)找到下面的代码段：#add_message_files(#FILES#Message1.msg#Message2.msg#)通过移除#号解除注释，用你的.msg文件替代Message*.msg文件，大概看起来是这个样子：add_message_files(FILESNum.msg)通过手动添加.msg文件，我们可以保证CMake在你添加其他.msg文件后知道什么时候去配置你的工程．现在我们必须保证generate_messages()函数能被调用．对于ROSHydro和之后的版本，需要接触下面三个注释：#generate_messages(#DEPENDENCIES#std_msgs#)看起来是这样：generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs)现在你已经准备好在你的msg定义中产生源代码．如果你现在就想做，跳过下面的部分直接去Commonstepformsgandsrv.2.2使用rosmsg这就是你创建一个msg文件需要做的．现在用rosmsg命令确认一下ROS可以看到这些．用法：$rosmsgshow[messagetype]例子：$rosmsgshowbeginner_tutorials/Num你会看到：int64num在之前的例子中，message类型由两部分组成：beginner_tutorials—定义message的package；Num—msgNum的名字；如果你不记得msg在哪个package里面，你可以列出package的名字：$rosmsgshowNum你会看到：[beginner_tutorials/Num]:Int64num3.使用srv3.1创建一个srv让我们用刚刚创建的package创建一个srv:$roscdbeginner_tutorials$mkdirsrv我们会从其它package中复制已经存在的srv,不而是手动创建一个srv定义．这样的话，从一个package复制文件到另一个package是roscp一个非常有用的工具.用法：$roscp[package_name][file_to_copy_path][copy_path]现在我们可以从rospy_tutorialspackage复制一个服务：$roscprospy_tutorialsAddTwoInts.srvsrv/AddTwoInts.srv还有一步要做．我们需要保证srv文件转变为了C++,Python和其他语言代码，除非你已经做过了，否则打开package.xml,确认下面这两行语句没有被注释掉．build_dependmessage_generation/build_dependrun_dependmessage_runtime/run_depend正如之前说的一样，编译的时候，我们需要”message_generation”,而在运行的时候，我们需要”message_tuntime”.除非在之前的步骤中已经做过了，否则在CMakeLists.txt中添加messager_generatoin依赖：#DonotjustaddthislinetoyourCMakeLists.txt,modifytheexistinglinefind_package(catkinREQUIREDCOMPONENTSroscpprospystd_msgsmessage_generation)（除了名字，message_generation可以供msg和srv使用）正如message中的一样，在services中你同样也需要改变package.xml，所以看看上面添加要求的依赖：移除#号解除下面的几行的注释：#add_service_files(#FILES#Service1.srv#Service2.srv#)用你的sercvice文件代替service*.srv文件：add_service_files(FILESAddTwoInts.srv)现在你已经准备好从你的service定义中产生源文件了．如果你的想现在就做，跳过下面的步骤去Commonstepformsgandsrv.3.2使用rossrv这些就是创建一个srv所有需要做的．让我们用rossrvshow命令确认ROS可以看见．：用法：$rossrvshowmessagetype例子：$rossrvshowbeginner_tutorials/AddTwoInts你会看到：int64aint64b---int64sum同rosmsg相似，你会看到service文件没有指定package的名字：$rossrvshowAddTwoInts[beginner_tutorials/AddTwoInts]:int64aint64b---int64sum[rospy_tutorials/AddTwoInts]:int64aint64b---int64sum4.msg和srv的一般步骤除非已经在前面的步骤做过，否则请在CMakeLists.txt中改变：#generate_messages(#DEPENDENCIES##std_msgs#Orotherpackagescontainingmsgs#)解除它的注释并且添加任何包含你的message（这里是std_msgs）使用的.msg文件的package,这看起来是这个样子：generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs)既然你已经生成了一些新的messages我们需要重新生成package．#Inyourcatkinworkspace$cd../..$catkin_make$cd-任何msg目录中.msg文件会产生所有支持的语言代码．C++messageheader文件会产生在~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/中．Python脚本会创建在~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/distpackages/beginner_tutorials/msg中，lisp文件~/catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/beginner_tutorials/msg/中．messages形式的完整描叙在MessageDescriptionLanguage中．5.获取帮助我们已经明白了许多ROS工具．要了解每一个命令要求的参数很困难．幸好，大部分的ROS工具提供了它们的帮助．试用：$rosmsg-h你会看到一列的不同的rosmsg的子命令：Commands:rosmsgshowShowmessagedescriptionrosmsgusersFindfilesthatusemessagerosmsgmd5Displaymessagemd5sumrosmsgpackageListmessagesinapackagerosmsgpackagesListpackagesthatcontainmessages你也可以得到子命令的帮助：$rosmsgshow-h这里显示了rosmsg命令需要的参数：Usage:rosmsgshow[options]messagetypeOptions:-h,--helpshowthishelpmessageandexit-r,--rawshowrawmessagetext,includingcomments6.回顾让我们列举一下至今我们已经使用的命令：rospack=ros+pack(age):提供ROSpackages的信息roscd=ros+cd:改变目录到ROSpackages或者stack.rosls=ros+ls:列出ROSpackage中的文件．roscp=ros+cp:从一个package中拷贝文件，或者拷贝到一个package中．rosmsg=ros+msg:提供关于ROSmessage定义