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摘要近年来，随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为现代机器人研究领域的热点。其中，服务机器人开辟了机器人应用的新领域。服务机器人的出现主要有三大原因：一是劳动力成本的上升；二是人类想摆脱枯燥乏味的体力劳动，如清洁、家务、照顾病人等；三是人口的老龄和社会福利制度的完善也为某些服务机器人提供了广泛的市场应用前景。服务机器人区别于工业机器人的一个主要特征就是服务机器人是一种适用于具体的方式、环境及任务过程的机器人系统，其活动空间大，具有在非结构环境下的移动性，因此服务机器人大多数是移动机器人。随着社会的发展需要，服务机器人已经渗透了我们的生活、工作和经济方面，并且起到了很大的作用。服务机器人的研究和发展对我们的经济发展有很多的影响。这片文章主要通过阐述清洁机器人在服务行业的重要性，对机器人在各国发展状况的一些综述，让读者了解将来机器人发展对社会发展的重要性，文章还写了本人对我国机器人现状的一些调查和理解看法，在机器人发展中存在的一些影响因素，还有对机器人使用领域的一些展望。关键词：机器人：清洁机器人：运动原理：清洁方式ABSTRACT In recent years，along with the computer technology and the rapid development of artificial intelligence ， intelligent robot technology gradually become modern robot research hotpots． Among them，service robot， opened a new field of application of robots． Service robots appeared three main reasons：one is rising labor costs. Second is the human to escape the boring physical labor, such as cleaning，housework and patient care，etc．The population is aged 3 and social welfare system for certain service robot also provides a broad application prospect in the market．Service robots in industrial robots is one of the main features of service robot is a suitable way environment and the specific tasks of the robot system，the process of large space activities in unstructured environment，has the high mobility. So most of the mobile robot is service robots． With the development of society, we service robots have infiltrated the life，work and economic aspects， and play a very significant role． Service robot research and development of our economic development has a lot of influence．This article mainly elaborated through cleaning robot in the importance of service industry in the world，robot is reviewed the development of some future robots，let the reader know the importance of the development of social development，the article also wrote himself in the situation of robot，investigation and understanding in robot in some influencing factors，and to use the domain of robot． Key words：Robots：cleaning robot：sports principle：clean way第一章前言1.1题目要求近年来，随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为现代机器人研究领域的热点。其中，服务机器人开辟了机器人应用的新领域。服务机器人的出现主要有三大原因：一是劳动力成本的上升；二是人类想摆脱枯燥乏味的体力劳动，如清沽、家务、照顾病人等；三是人口的老龄和社会福利制度的完善也为某些服务机器人提供了广泛的市场应用前景。服务机器人区别于工业机器人的一个主要特征就是服务机器人是一种适用于具体的方式、环境及任务过程的机器人系统，其活动空间大，具有在非结构环境下的移动性，因此服务机器人大多数是移动机器人。自动进行房间地而清洁的自主吸尘式家庭服务机器人，集机械学、电子技术、传感器技术、计算机技术、控制技术、机器人技术、人工智能等诸多学科为一体。自主吸尘机器人作为智能移动机器人实用化发展的先行者，其研究始于 20 世纪 80 年代，到目前为止，已经产生了一些概念样机和产品。吸尘机器人的发展，带动了家庭服务机器人行业的发展，也促进了移动机器人技术、图像和语音识别、传感器等相关技术的发展本次设计的题目《家庭清沾机器人》就是在这种背景下提出的，其具体设计要求如下：设计家庭清洁机器人的工作内容和要求：运行机构形式：轮式最高行进速度：0.5m／s 转弯半径:0 高度:100mm 宽度:400mm 清洁方式：吸尘、扫刷一次充电连续工作时间： 0.5小时营示方式： LED闪光具有自动路径规划避障功能具确自动充电装置1.2国内外相关产品研究地面清洁机器人作为智能移动机器人实用化发展的先行者其研究始于 20 世纪 80 年代到目前为止已经产生了一些概念样机和产品吸尘机器人的发展带动了家庭服务机器人行业的发展也促进了移动机器人技术图像和语音识别传感器等相关技术的发展。现结合国内外的文献将清扫机器人及其自动充电技术的发展现状阐述如下1.2.1国外产品研究状况对于机器人大家可能不会太陌生，工业机器人在很多领域都得到了比较广泛的应用，但是对于家庭机器人我们所了解的却相当的少而日本欧美等国家的研究则比较领先，有的都已经投入市场，在实际中投入使用。 Rc3000 是世界上第一台能够自行完成所有家庭地面清洁工作的清浩机器人如图1‐1所示它有光电传感器和芯片控制，当遇到障碍时，会随机改变一个角度，然后继续直走，直到遇到新的障碍物内置了四种清洁程序，保证在退到不同污渍的地面时，可以调整其清洁程序，通过传感器对于地板污渍的判断，选择合适的应用程序内置光敏传感器确保在遇到楼梯与台阶时能够自动避让不会掉落。扁平的设计使其能够清洁床，沙发，茶几等家具的下部位置其相应的充电站有红外发射工作时问设定、工作模式选择。充电垃圾处理五个功能。充电站一直发射红外定位和导航信号来指…机器人回到充电站完成充电和垃圾处理的任务，同时能够根据用户设定的信息来控制机器人完成相应的操作，如图1‐1所示在日本，东日本铁路公司、Shink 电器公司和 Howa 工业有限公司联台研制了车站地面清扫机器人机器人可沿墙壁从任何一个位置自动启动利用不断旋转的刷子将废弃物扫入自带容器中该机器人可采用“磁导引方式”、“示教方式”或“墙面复制方式”控制东日本路公司富士工业有限公司suba实验室和JR东方设施管理有限公司联合研制了车站地面擦洗机器人，该机器人工作时一面将清洗液喷洒到地面上一面用旋转刷不停地擦洗地面，并将脏水吸入所带的容器中机器人中的感知系统采用光纤陀螺和超声波传感器，自动清洗系统有两种一种是“面积设定模式”即将待清洗的面积分为若干个单位而积，按照其存储器中的单位面积识别其行使路线机器人还可利用其传感器识别和躲避障碍物：另一种叫“路径地图模式”．机器人按照内装的路径地图行驶，机器人可存 9幅地图，并可利用 IC 卡作为外存，在该模式下、机器人不会避障，仅适用于需要反复擦洗的指定地段。东日本铁路公司和东芝公司联合研制的用于座椅布局简单的列车内部地面清洗的机器人其体积小重量轻、易于出人车厢及在车厢之间运动感知系统采用超声波距离传感器和光学、接触式的接近传感器，机器人采用推算定位法，利用编码器中的数据，保持自己的位置和路径若探测到错误位置、机器人会通过距离传感器自动修正；高级的列车地面清洗包括扫除垃圾、喷洒清洗液、擦洗、回收污水、用清水冲洗和给地面打蜡六个步骤日本静甲株式会社的清水工厂开发出一种自动清扫机器人，可用于各种工厂的清扫工作，机器人采用光纤陀螺控制机器人的方向采用编码器和超声波传感器测距，采用光学探测器探测障碍物机器人的四周装有橡胶垫，橡胶垫内部装有触觉传感器，一机器人与人接触，触觉传惑器信号会使机器人停下来以保证人的安全松下和日立公司研制出了可清扫砖地木质地板和地毯地面的清洁机器人该机器人采用蓄电池作为动力源可自动去充电站充电，能够自主避障和路径规划。松下电器产业公司在2002年上半年推出了家庭用清洁机器人的试制机。该机器人可以根据房间的形状地板状况垃圾量进行自动清扫，还配备有避开墙壁炉子等热源以及障碍的安全功能；该机器人配备有 50 个传感器可一边自动行走边进行清扫，工作时首先沿房间四周走一圈，记忆房间形状，然后在避开障碍物的同时开始纵横来回移动清洁工作完成后会自动停止。该机器人清扫一般的日本式房间约需要 9min 相当于人打扫同样大房间所需时间的 1‐1.5 倍，可清扫房间地板的 92％‐93％，机器人利用光及超声波的测距传感器及感压传感器来避开障碍物，机器人的内置回转传感器用来控制行走姿势以保持既定的行进方向、但在地毯上行走时如果不采取措施则会受到“地毯花纹”影响而弯曲前进因此该公司在机器人中安装了方自舵传感器，可以检测出由于地毯花纹影响而产生的行进方自偏差、由此即使在铺有地毯的地板上也能够直线前进，机器人体内还安装有防止从台阶等高处滚下的落差传感器感知暖炉等热源的热传感器器、检测自身所受外力大小的重量传感器及防滑传感器、检测添加动力的负载传感器、机器人同普通的障碍物最少保持10cm的距离，而在探测到热源时将会同热源至少保持50cm 的距离。 20 世纪 90 年代、美国就推出了地面清洁机器人 R0boscrub，该机器人配有激光导航系统采用超声波测距和避障用光码条实现定位。2002 年 9 月清洁机器人“Roomba在美国面世，它重约2kg，直径为30英寸，具有高度自主能力，可以游走于房间各家具缝隙间、灵巧完成清扫工作，据说这是将用于军事的“躲避地雷的移动技术”应用到了吸尘器上Roomba 的动作有自儿迟缓但它却能稳定、安全地完成任务由于能够在完成任务后自动切断电源，所以可以在外出期间让 R00mba在家进行清扫，如图1‐2所示 2002 年 10 月 1 日瑞典的拉克斯电子公司与日本东芝公司共同开发的清洁机器人“特里洛巴伊特上市销售，“特里洛洛伊特’主要由清扫机器和超声波传感器构成，在工作时可避开室内摆放的各种家具用品只要家庭主妇领着它搞过一次清扫后，它便可以按行走过的清扫线路进行自动清扫这种机器人是充电式的，每一次充电可连续工作1小时。瑞典家电制造商伊莱克斯(Ekctdux)研制生产的清洁机器人小“三叶虫”高 13mm 直径 35 表面光滑，呈圆形，内置搜索雷达，可以迅速地探测到并