沁峰机器人使用说明书

005使用说明书、维护保养手册单臂机械手第2页共47页本产品通过高新技术产品认证衷心感谢您对本公司及本公司产品的信任！本产品技术先进、性能卓越、操作简便、安全节能。首次使用本机器前，请务必仔细阅读本使用说明书，尽快熟悉本机器结构和各种功能、使用方法及本公司有关规定，正确使用和保养机器，充分利用本机器的优良性能，确保安全、快捷、稳定运行，保持机器的自身价值。本说明书旨在为用户提供机器使用和维护方面的说明指导，您所购机器的具体配置请核对购机合同。如您对本机器及本文件有任何疑问，敬请垂询本公司。鉴于鼎峰机器人有限公司将对本机器不断进行改型和改进，因此，后续机器的装备和性能将会有所变化，恕不另行通知。未经鼎峰机器人有限公司书面同意，不得翻印、复制或翻译本套资料的任何部分。本公司郑重申明保留著作权法所规定的所有权益及修改的权利。请妥善保管本说明书，以备不时之需。中国印刷©2014年02月第一次印刷鼎峰机器人有限公司©2014年09月第二次印刷鼎峰机器人有限公司©2015年03月第三次印刷沁峰机器人有限公司第3页共47页安全注意事项在开始操作之前，请仔细阅读操作指示、注意事项，以减少意外的发生。产品及产品手册中的“危险、警告、注意”事项，并不代表所应遵守的所有安全事项，只作为各种操作安全注意事项的补充。因此，负责产品安装、操作的人员必须经严格培训，遵守相关行业的安全规范，严格遵守本手册提供的相关设备注意事项和特殊安全指示，按正确的操作方法进行设备的各项操作。本手册中，将安全注意事项分为“危险”、“警告”与“注意”三个等级。危险不可在送电中，实施配线工作。危险：错误操作可能导致死亡、严重人身伤害或重大损失。警告：错误操作可能导致人员的伤害或财产损失。注意：错误操作可能导致设备损坏或财产损失。第4页共47页输入电源切断后，各电器元件电源指示灯尚未熄灭前，请勿触摸电路或更换零件。伺服驱动器的输出端U、V、W，绝不可接到AC电源端。手臂回转半径内严禁停留，否则引起重大伤亡事故。当手臂和机台夹角≥30°，断电时手臂自动复位可能造成伤亡事故。设备在运转过程中，严禁直接切断电源。设备在运转过程中，严禁人为干预设备运转。警告在安装、调试、运行、维护、保养、点检前，请仔细阅读本说明书。运行及搬运过程中禁止用硬物敲打、碰撞设备。唯有具备专业资格的人员才可以进行配线工作。唯有具备“机器人实操培训结业证书”的人员才可进行设备操作，维护、点检，保养等工作。非专业人员不可打开机台内部。未经授权不可进入系统更改路径。未经授权不可更改伺服驱动器参数设备输入电压为单相220V，严禁设备过电压或低电压运行。严禁对设备进行耐压测试。设备开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急开关停机。注意手册中所有注意事项的红色部分，均须特别注意，第5页共47页在操作之前需仔细阅读。目录第6页共47页目录一、工作原理与适用范围…………………………………………6二、机械手的外观、主要技术参数………………………………8三、设备的安装及连线……………………………………………8四、操作方法………………………………………………………9五、注意事项………………………………………………………27六、真空压力表设定说明…………………………………………28七、伺服驱动器故障一览表………………………………………29八、保养指南………………………………………………………39九、维护指南………………………………………………………41十、各位置点设定示意图…………………………………………44第7页共47页一、工作原理与适用范围工作原理：机械臂通过伺服马达的转动，配合真空泵产生真空或者电磁铁产生磁性，从而吸起产品，达到搬运的目的。用途：适用于五金冲压件、玻璃、显示器的搬运与组装，大量运用在五金冲压行业。优点：采用可编程控制系统，搬运时间短，控制准确等。二、机械手的外观、主要技术参数五轴联动智能冲压机械手（以下简称冲压机械手）是沁峰机器人有限公司独立开发研制的高新技术产品，是冲压智能生产线的重要组成部分。（一）冲压机械手的外观⑴可调脚柱⑵通讯接口从左到右依次为COM1、COM2、COM3、COM4⑶电源线接入口⑷触摸屏线接入口⑸散热窗⑹手臂波纹管第8页共47页⑺力臂波纹管⑻吸盘⑼手臂⑽拖链⑾信号灯红色常亮——报警信号产生；黄灯常亮——调试状态；绿灯常亮——运行/暂停状态；闪烁——等待状态。⑿立臂(二)触摸屏及真空压力表①触摸屏（1）电源开关：用于控制整机电源的开启关闭；（2）“急停”按钮，在紧急情况下按下此按钮，设备全部功能停止，如按下急停后，顺时针旋转为复位急停；②真空压力表（用电磁铁时无此项）1、输出指示，即OUT1、OUT2其中一个有输出时即亮灯；2、输出1指示灯，即OUT1有输出时亮灯（当管道的实际压力值（负值）小于1—P设定值时输出1导通）；3、输出2指示灯，即OUT2有输出时亮灯（当管道的实际压力值（负值）小于2—P设定值时输出2导通）；4、实际压力值显示，即被检测管道内的实际压力值显示在此处；5、设定压力值显示，即输出1、输出2的压力设定值显示在此处；6、向上调整键，即按下此键设定压力值增加；7、SET键，即单次按下此键可在输出1（1-P）、输出2(2-P)之间切换，长按此键三秒可进入压力表参数设定画面，压力表参数具体设定详见第六项真空压力表设定说明；8、向下调整键，即按下此键设定压力值减小；第9页共47页（三）机械手的主要技术参数品牌沁峰机器人型号QF-5045-S3-3（Ⅲ代）电源220V±10%,50/60Hz装机功率3.5KW耗电量0.5KW/H工作环境温度：0-35℃湿度：55%-95%摆臂角度270º工作行程上下360；前后450横臂旋转角度±180º取物吸盘旋转角度±180º轨道行程（左右或前后）/生产效率（视产品大小）800—1000pcs/H(约15次/分钟)送料精度±0.2最大工作半径1650吸取重量3kg以内机身尺寸（L*W*H）920*600*1750©（参数H为变量）整机重量约200kg三、设备的安装及连线1、环境要求：该设备应该安装在干燥、无腐蚀性气体、温度在0-35℃的环境中。2、按装箱单检验各附件是否齐全，根据厂房结构及生产需求将设备移至合适的位置安装。3、把设备放置在平整的地面或台面，并将设备垫实确保平稳放置，在工作台上放置水平仪，通过水平仪调整脚柱将机器调至水平。4、检查各零部件有无松动及异常情况。5、按电器接线图的要求安装地线，应选用横截面积大于2mm²的软铜芯绝缘线，接地电阻不大于4Ω。6、本机采用单相电输入，输入电压220V，频率50/60Hz。7、通讯线的连接当机械手的生产线组合模式为单独动作时：COM1：与下工位机械手COM4连接，设为末台机时不需要连接；COM4：与上工位机械手COM1连接，设为首台机且上工位无自动送料架时不需要连接；COM2：与上工位冲床的上限位连接，设为首台机时不需要连接；COM3：与下工位的冲床启动按钮并/串连（常开并联，常闭串联），设为末台机时不需要连接。第10页共47页图例：机械手通讯接口，依次代表COM1、COM2、COM3、COM4；冲床电控箱，图中通讯线COM2由此接入冲床上限位；冲床控制台，图中通讯线COM3由此接入冲床启动按钮；四、操作方法1、启动冲床，把冲床设为单工程冲压，冲床每次冲压完后必须停在上限位；2、合上控制箱中的总电源开关，转动触摸屏上的电源开关；3、调节真空压力表，将吸料气压（1—P）调至—0.55至—0.80kgf/cm2；将放料气压（2—P)调至—0.10kgf/cm2；4、设定好各参数，包括运行速度、机台号、冲压时间（冲压时间不宜太长，必须和冲床的冲压速度相结合）；5、进入标准模式，设置运行模式，使用触摸屏设定好各运行位置的工作点（具体操作见下文说明）；6、试运行，进入运行画面，选择步进，点击三角形按钮进行步进操作，步进运行一个周期后，各运行点的位置和设定位置相吻合，即设定正常，建议多运行几次，每次产品都能送到指定的位置即为正常；7、进入运行画面，开启设备时应从最后一台向前依次开启设备，关机时应从第一台向后依次关闭设备。8、触摸屏各画面功能讲解及具体操作方法通电后，等待触摸屏出现如下开机画面（如图1），点击画面任意地方，弹出子菜单选择画面（如图2）。点击各自画面的图形，会自动跳到相应的画面（其中路径编辑和系统参数需要输入密码才第11页共47页能进入）图1图2⑴运行画面（如图3）1.1轴：X、Y、Z、A、B为各轴编号对应名称如图3左所示；1.2位置：显示的数值为各轴当前位置；1.3当前运行档案名称：显示当前运行路径的名称；1.4速度比例%：调节机械手整体运行速度，数值越大速度越快；1.5当前产量：显示机械手的当前运行次数，按住显示区域3秒以上，次数清零；1.6累计产量：显示机械手的累计运行次数；1.7运行效率：机械手从取料到放料，运行一个周期所需要的时间；1.8当前运行状态：显示机械手当前的运行状态；1.9菜单：点击可进入功能选择快捷菜单画面；第12页共47页1.10步进：点击则变为“步进运行”可进行步进操作，按一次旁边的白色三角按钮，机械手按预先设定好的路径运行一步；1.11暂停/运行：需要机器自动运行时按“运行”键即可，在运行过程中，再次按下即暂停；1.12自动复位：非自动运行状态下按下自动复位，各轴自动运行到预先设定好的工作原点（若此时在工作原点则机械手不动作）。图3⑵菜单（图4）图4图52.1点击图3中的“菜单”，弹出图4快捷菜单窗口，用户可根据选择切换画面，点击“退出”时，关闭快捷菜单窗口。⑶路径编辑画面（如图5）：如需机械手按照非标准模式运行时，进入路径编辑画面先手动设定好每一步的位置再返回读取，在最后一步点击继续使之变成结束，下载至PLC即可。3.1档案名称：点击可命名当前档案；3.2插入一步：点击可在当前步之前或者之后插入一步；第13页共47页3.3清除所有数据：点击可清除当前画面的所有数据；3.4删除一步：点击可删除当前步3.5上下三角箭头：点击可移动至上一步或者下一步进行编辑；3.6读取当前位置：点击可在当前步读取各轴位置并记录；3.7手动画面：点击可进入手动画面，点动吸料或放料，点动吸余料或放余料点动输出1、2、3ON或OFF（如图6）左侧按钮为点动高速或低速单独运行各轴；右侧按钮为手臂末端左右走直线或前后走直线；3.8工作原点及等待点设置：点击可进入工作原点及等待点设置画面，非标准模式下不需设置放料点（如图7）；3.9下载：点击可将当前编辑的路径下载到PLC中；3.10上传：点击可将PLC中当前运行的路径上传到触摸屏上；3.11打开：可打开以前存储的路径，点击会跳出提示窗口（如图8），提示是否保存当前档案。点是则进入档案存取画面（如图9），可打开、保存、删除（如图10）档案；3.12保存：点击可保存当前编辑的路径，进入档案存取画面（如图9），可打开、保存、删除（如图10）档案；3.13输出：点击可在当前步输出取料、取余料、放料、放余料、输出1、2、3打开、关闭、定时打开等。3.14下一步：点击可设定从当前步到下一步的条件如：动作完成、连续动作、延时、输出1、2、3打开、关闭等图6注意：在进行非标路径编辑时，在最后一步的继续位置处点击使之变成结束，并下载至PLC即可完成路径编辑。在非标准模式下运行机械手时，当机械手出现异常报警后，机械手无法判断手臂所处的位置，无法进行正确的自动复位，此时应手动调节各轴到适当第14页共47页位置，保证在自动复位的过程中不会撞机，才可按“自动复位”按钮。若无法点动运行则需重新上电。图7图8图9图10第15页共47页⑷标准模式画面（如图11）：本机械手一共设有四种标准运行模式，不能选错，否则会出现撞机。平移：当机械手的上工位冲床和下工位冲床的工件是同一个平面时选择平移；翻转：当机械手的上工位冲床和下工位冲床的工件不是冲压同一个平面时选择翻转，此功能必须两台机械手臂搭配使用；直进式平移：当机械手的上工位