ABB机器人程序指令详解

机器人标准指令2020/3/27赋值指令运动控制指令外轴激活指令计数指令输入输出指令程序运行停止指令例行程序调用指令计时指令中断指令通信指令运动指令中断运动指令程序流程指令故障处理指令座标转换指令运动触发指令2020/3/27运动控制指令AccSetVelSetConfJConfLSingAreaPathResolSoftActSoftDeact2020/3/27运动控制指令－AccSetAccSetAcc,Ramp;Acc:机器人加速度百分率。(num)Ramp:机器人加速度坡度。(num)应用：当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会延长循环时间，系统默认值为AccSet100,100;。2020/3/27运动控制指令－AccSet实例：限制：机器人加速度百分率值最小为20，小于20以20计，机器人加速度坡度值最小为10，小于10以10计。机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。2020/3/27运动控制指令－VelSetVelSetOverride,Max;Override:机器人运行速率%。(num)Max:最大运行速度mm/s。(num)应用：对机器人运行速度进行限制，机器人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令VelSet后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以机器人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度，系统默认值为VelSet100,5000;。2020/3/27运动控制指令－VelSet500mm/s800mm/s10s800mm/s1000mm/s1000mm/s6.25s实例：VelSet50,800;MoveLp1,v1000,z10,tool1;MoveLp2,v1000\V:=2000,z10,tool1;MoveLp3,v1000\T:=5,z10,tool1;VelSet80,1000;MoveLp1,v1000,z10,tool1;MoveLp2,v5000,z10,tool1;MoveLp3,v1000\V:=2000,z10,tool1;MoveLp4,v1000\T:=5,z10,tool1;2020/3/27运动控制指令－VelSet限制：机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。机器人运动使用参变量[\T]时，最大运行速度将不起作用。Override对速度数据(speeddata)内所有项都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对焊接参数welddata与seamdata内机器人运动速度不起作用。Max只对速度数据(speeddata)内TCP这项起作用。2020/3/27运动控制指令－ConfJConfJ[\On]|[\Off];[\On]:启用轴配置数据。(switch)关节运动时，机器人移动至绝对ModPos点，如果无法到达，程序将停止运行。[\Off]:默认轴配置数据。(switch)关节运动时，机器人移动至ModPos点，轴配置数据默认为当前最接近值。2020/3/27运动控制指令－ConfJ应用：对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默认值为ConfJ\On;。限制：机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。实例：ConfJ\On;…ConfJ\Off;2020/3/27运动控制指令－ConfLConfL[\On]|[\Off];[\On]:启用轴配置数据。(switch)直线运动时，机器人移动至绝对ModPos点，如果无法到达，程序将停止运行。[\Off]:默认轴配置数据。(switch)直线运动时，机器人移动至ModPos点，轴配置数据默认为当前最接近值。2020/3/27运动控制指令－ConfL应用：对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默认值为ConfL\On;。限制：机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。实例：ConfL\On;…ConfL\Off;2020/3/27运动控制指令－SingAreaSingArea[\Wrist]|[\Off];[\Wrist]:启用位置方位调整。(switch)机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，机器人四六轴平行。[\Off]:关闭位置方位调整。(switch)机器人运动时，不允许位置点方位改变，是机器人的默认状态。2020/3/27运动控制指令－SingArea应用：当前指令通过对机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。实例：SingArea\Wrist;…SingArea\Off;2020/3/27运动控制指令－SingArea限制：以下情况机器人将自动恢复默认值SingArea\Off。机器人冷启动。系统载入新的程序。程序重置(StartFromBeginning)。2020/3/27运动控制指令－PathResolPathResolPathSampleTime;PathSampleTime:路径控制%。(num)应用：当前指令用于更改机器人主机系统参数，调整机器人路径采样时间，从而达到控制机器人运行路径的效果，通过此指令可以提高机器人运动精度或缩短循环时间，路径控制默认值为100%，调整范围为25%－400%，路径控制百分比越小，运动精度越高，占用CPU资源也越多。2020/3/27运动控制指令－PathResol实例：MoveJp1,v1000,fine,tool1;PathResol150;机器人在临界运动状态(重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域)，增加路径控制值，可以避免频繁死机。外轴以很低的速度与机器人联动，增加路径控制值，可以避免频繁死机。机器人进行高频率摆动弧焊时，需要很高的路径采样时间，需要减小路径控制值。机器人进行小圆周或小范围复杂运动时，需要很高精度，需要减小路径控制值。2020/3/27运动控制指令－PathResol限制：机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值，否则，机器人将默认一个停止点，并且显示错误信息50146。机器人正在更改路径控制值时，机器人被强制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运行(Restart)。以下情况机器人将自动恢复默认值100%。机器人冷启动。系统载入新的程序。程序重置(StartFromBeginning)。2020/3/27运动控制指令－SoftActSoftAct[\MechUnit,]Axis,Softness[\Ramp];应用：当前指令用于软化机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围0%－100%，软化坡度范围=100%，此指令必须与指令SoftDeact同时使用，通常不使用于工作位置。[\MechUnit]:软化外轴名称。(mecunit)Axis:软化转轴号码。(num)Softness:软化值%。(num)[\Ramp]:软化坡度%。(num)2020/3/27运动控制指令－SoftAct实例：SoftAct3,20;SoftAct1,90\Ramp:=150;SoftAct\MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;限制：机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。…SoftAct3,20;SoftAct3,30;……SoftAct3,20;MoveJ*,v100,fine,tool1;SoftAct3,30;…2020/3/27运动控制指令－SoftDeactSoftDeact[\Ramp];[\Ramp]:软化坡度，=100%。(num)应用：当前指令用于使软化机器人主机或外轴伺服系统指令SoftAct失效。实例：SoftAct3,20;SoftDeact;SoftAct1,90;SoftDeact\Ramp:=150;2020/3/27外轴激活指令ActUnitDeactUnit2020/3/27外轴激活指令－ActUnitActUnitMecUnit;MecUnit:外轴名。(mecunit)应用：将机器人一个外轴激活，例如：当多个外轴公用一个驱动板时，通过外轴激活指令ActUnit选择当前所使用的外轴。2020/3/27外轴激活指令－ActUnitp10,外轴不动。p20,外轴联动track_motion。p30,外轴联动orbit_a。实例：MoveLp10,v100,fine,tool1;ActUnittrack_motion;MoveLp20,v100,z10,tool1;DeactUnittrack_motion;ActUnitorbit_a;MoveLp30,v100,z10,tool1;限制：不能在指令StorePath…RestoPath内使用。不能在预置程序RESTART内使用。不能在机器人转轴处于独立状态时使用。2020/3/27外轴激活指令－DeactUnitDeactUnitMecUnit;MecUnit:外轴名。(mecunit)应用：使机器人一个外轴失效，例如：当多个外轴公用一个驱动板时，通过外轴激活指令DeactUnit使当前所使用的外轴失效。2020/3/27外轴激活指令－DeactUnitp10,外轴不动。p20,外轴联动track_motion。p30,外轴联动orbit_a。实例：MoveLp10,v100,fine,tool1;ActUnittrack_motion;MoveLp20,v100,z10,tool1;DeactUnittrack_motion;ActUnitorbit_a;MoveLp30,v100,z10,tool1;限制：不能在指令StorePath…RestoPath内使用。不能在预置程序RESTART内使用。2020/3/27计数指令AddClearIncrDecr2020/3/27计数指令－AddAddName,AddValue;Name:数据名称。(num)AddValue:增加的值。(num)应用：在一个数字数据值上增加相应的值，可以用赋值指令替代。实例：Addreg1,3;等同于reg1:=reg1+3;Addreg1,-reg2;等同于reg1:=reg1-reg2;2020/3/27计数指令－ClearClearName;Name:数据名称。(num)应用：将一个数字数据的值归零，可以用赋值指令替代。实例：Clearreg1;等同于reg1:=0;2020/3/27计数指令－IncrIncrName;Name:数据名称。(num)应用：在一个数字数据值上增加1，可以用赋值指令替代，一般用于产量计数。实例：Incrreg1;等同于reg1:=reg1+1;2020/3/27计数指令－DecrDecrName;Name:数据名称。(num)应用：在一个数字数据值上增加1，可以用赋值指令替代，一般用于产量计数。实例：Decrreg1;等同于reg1:=reg1-1;2020/3/27输入输出指令AliasIOInvertDOIODisableIOEnablePluseDOResetSetSetAOSetDOSetGOWaitDIWaitDO2020/3/27输入输出指令－AliasIOAliasIOFromSignal,ToSignal;FromSignal:机器人系统参数内所定义的信号名称。(signalxxorstring)ToSignal:机器人程序内所使用的信号名称。(signalxx)应用：对机器人系统参数内定义的信号名称进行化名，给机器人程序使用，一般使用与LoadedModules或Built-inModules内。例如：多台机器人使用相同系统参数。2020/3/27输入输出指令－AliasIOAlias_do，在机器人程序内定义。config_do，在系统参数内定义。