工业机器人专用电缆（PDF34页）

中国机器人产业联盟标准CRIA0003.1-2016工业机器人专用电缆第1部分：一般要求SpecialcablesforindustrialrobotsPart1：Generalrequirements2016-12-14发布2017-01-01实施中国机器人产业联盟发布CRIACRIA0003.1-2016前言本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本标准由中国机器人产业联盟提出并归口。本标准分为4个部分：——第1部分：一般要求；——第2部分：试验方法；——第3部分：弯扭布线用护套电缆；——第4部分：拖链布线用护套电缆。本标准负责起草单位：苏州科宝光电科技有限公司。本标准参加起草单位：中国质量认证中心、莱茵技术(上海）有限公司、新松机器人自动化股份有限公司、南京埃斯顿机器人工程有限公司、埃夫特智能装备股份有限公司、唐山开元机器人系统有限公司、奥林特电缆科技股份有限公司。本标准主要起草人：陈良、李东琦、谢志国、周静、陈为廉、赵彦斌、肖永强、李宪政、徐学林。CRIA0003.1-20161工业机器人专用电缆第1部分：一般要求1总则1.1范围《工业机器人专用电缆》标准的本部分适用于额定电压AC600V及以下工业机器人专用电缆，用于交流标称电压不超过600V的工业机器人。1.2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T2900.10-2001，电工术语电缆GB/T3953-2009，电工圆铜线GB/T4910-2009，镀锡圆铜线GB/T3956-2008，电缆的导体GB/T3048.4-2007，电线电缆电性能试验方法导体直流电阻试验GB/T3048.8-2007，电线电缆电性能试验方法交流电压试验GB/T3048.9-2007，电线电缆电性能试验方法绝缘线芯工频火花试验GB/T5023.1-2008，电缆标志绝缘芯线的数字识别方法GB/T2951.11-2008，电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法第11部分：通用试验方法——厚度和外形尺寸测量——机械性能试验GB∕T2951.12-2008电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法第12部分：通用试验方法—热老化试验方法GB∕T2951.14-2008电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法第14部分：通用试验方法—低温试验GB∕T2951.21-2008电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法第21部分：弹性体混合料专用试验方法——耐臭氧试验——热延伸试验——浸矿物油试验GB∕T2951.31-2008电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法第31部分：聚氯乙烯混合料专用试验方法——高温压力试验——抗开裂试验GB∕T2951.32-2008电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法第32部分：聚氯乙烯混合料专用试验方法——失重试验——热稳定性试验GB/T18380.12-2008电缆和光缆在火焰条件下的燃烧试验第12部分：单根绝缘电线火焰垂直蔓延试验——1kW预混合型火焰试验方法2术语和定义下列术语和定义适用于本标准。2.1电缆定义2.1.1弯扭布线用护套电缆CRIA0003.1-20162指主要用于机器人手臂本体上，随机器人手臂运动，为机器人手臂提供动力或传递信号的电缆。2.1.2拖链布线用护套电缆指主要用于拖链轨道内，长期进行拖链运动，为设备提供动力或传递信号的电缆。2.1.3额定600V及以下电线和电缆用于系统额定电压不大于AC600V的设备电缆。额定电压是电缆结构设计和电性能试验用的基准电压。额定电压用U0/U表示，单位为V。U0为任一绝缘导体和“地”（电缆的金属护层或周围介质）之间的电压有效值。U为多芯电缆或单芯电缆系统任何两相导体之间的电压有效值。当用于交流系统时，电缆的额定电压应至少等于使用电缆系统的标称电压。该条件均适应与U0和U值。当用于直流系统时，该系统的标称电压应不大于电缆额定电压的1.5倍。2.2试验方法定义2.2.1型式试验（符号T）型式试验是指按一般商业原则，对本标准规定的一种型号电缆在供货前进行的试验，以证明电缆具有良好的性能，能满足规定的使用要求。型式试验的本质是一旦进行这些试验后，不必重复进行。如果改变电缆材料或设计会影响电缆的性能，则必须重复进行型式试验。型式试验项目的测试频率一般为1年/次。2.2.1抽样试验（符号S）抽样试验是在成品电缆试样上或取自成品电缆的元件上进行的试验，以证明成品电缆产品符合设计规范。抽样试验项目在每批出货时必需检查，并出具对应检测报告。3标志3.1产地标志和电缆识别电缆应有制造厂名、产品型号和额定电压的连续标志，厂名标志可以是标志识别线或者是制造厂名或商标的重复标志。产品型号表示方法见附录A。标志可以用油墨印字或采用压印凸字在绝缘或护套上。3.1.1标志连续性参考GB/T5023.1-2008标准中3.1.1项规定。3.1.2耐擦性参考GB/T5023.1-2008标准中3.1.2项规定。3.1.3清晰度参考GB/T5023.1-2008标准中3.1.3项规定。3.2产品表示方法参考GB/T5023.1-2008标准中3.2项规定。4绝缘芯线识别CRIA0003.1-201634.1绝缘线芯的颜色识别方法电缆的绝缘线芯应用着色绝缘或其他合适的方法进行识别，除地线用黄/绿组合色识别的绝缘线芯外，其他用途的绝缘线芯不得用黄/绿组合色识别。绝缘线芯的颜色宜按附录B规定。4.2绝缘线芯的数字识别方法参考GB/T5023.1-2008标准中4.2项规定。5电缆的一般要求5.1注意事项应特别注意使用电缆的系统电压不得超过AC600V，避免机械冲击、避免被电击的危险。5.2导体5.2.1材料导体应是退火铜线或者铜合金制品，也可是铜皮软线，但铜皮软线也可以使用铜合金单线。导体中的单线可以镀锡或不镀锡。5.2.2结构固定敷设用电缆的导体可以是圆形实心、圆形绞合或紧压圆形绞合导体。移动敷设用电缆的导体应是多股绞合或复绞股线组成，也可由铜皮软线或合金单线绞合而成，铜皮软线应由一根或多根压扁铜线或铜合金线螺旋形地绕在棉纱绳、聚酰胺绳或类似材料制成的绳上。5.2.3电阻电缆(除铜皮软线外)的每芯导体在20℃时的电阻应符合GB/T3956-2008各种导体规定的要求。应按GB/T5023.2-2008中2.1规定的试验方法检查是否符合要求。5.3绝缘5.3.1材料绝缘应按本标准中的每种型号电缆相应规定的一种混合物，不同型号的混合物的试验要求见表1规定。5.3.2挤包绝缘绝缘应直接挤包在导体或隔离层表面，完全覆盖导体或隔离层，无肉眼可见的缺陷。5.3.3厚度绝缘厚度的平均值应不小于本标准第3部分或第4部分所列表格中的每种型号和规格电缆的规定值。但在任一点的厚度可小于规定值，只要不小于规定值的90%。应按本标准第2部分中1.9规定的试验方法检查是否符合要求。5.3.4老化前后的机械性能绝缘在正常使用温度范围内，应具有足够的机械强度和弹性。应按表1规定的试验检查是否符合要求。使用的试验方法和试验要求见表1规定。CRIA0003.1-20164表1绝缘非电性试验要求序号实验项目单位混合物的型号试验方法PVC-1-80PVC-1-105PPTPE-1-80TPE-1-105ETFE标准号GB/T条文号1物理性能1.1原始性能2951.11-20089.11.1.1抗张强度最小中间值MPa20.720.720.715.015.034.51.1.2断裂伸长率最小中间值%150150150200200100序号实验项目单位混合物的型号试验方法PVC-1-80PVC-1-105PPTPE-1-80TPE-1-105ETFE标准号GB/T条文号1.2空气烘箱老化后性能2951.11-20082951.12-20089.18.1.3.11.2.1老化条件——温度℃113±2136±2113±2113±2136±2180±2——时间h1681681681681681681.2.2老化后抗张强度残余率最小中间值%7070707075851.2.3老化后断裂伸长率残余率最小中间值%7070706575752失重试验2951.32-20088.12.1老化温度℃113±2136±2113±2113±2136±2180±2老化时间h1681681681681681682.2失重最大值mg/cm22.02.02.02.02.02.03热冲击试验2951.31-20089.13.1试验温度℃150±2150±2150±2150±2150±2180±2试验时间h1111113.2实验结果无开裂4高温压力试验2951.31-20088.14.1实验条件-刀口上施加的压力见GB/T2951.31-2008中8.1.4-载荷下加热时间见GB/T2951.31-2008中8.1.5-温度℃121±2121±2100±2121±2150±2-CRIA0003.1-20165表1(续)序号实验项目单位混合物的型号试验方法PVC-1-80PVC-1-105PPTPE-1-80TPE-1-105ETFE标准号GB/T条文号4.2实验结果-压痕深度最大中间值%5050505050-5低温冲击试验2951.14-20088.55.1-试验温度℃-15±2-15±2-15±2-40±2-40±2-40±2-施加低温时间h见GB/T2951.14-2008中8.5.5-落锤质量见GB/T2951.14-2008中8.5.45.2实验结果见GB/T2951.14-2008中8.5.65.4填充电线电缆中可采用非导电体和非金属填充物，填充物不应与绝缘或者护套产生有害的相互作用。5.5被覆层被覆层可选。如有，电缆内整个缆芯或是任何线芯组或若干个这样的芯线组可被纳入屏蔽、编织、绕包带或其他未规定方式的被覆层中。5.6屏蔽5.6.1总则屏蔽可选。如有，屏蔽可以包覆单根绝缘芯线、一个或数个线芯组或整个缆芯。一根电缆中可以使用数层屏蔽。5.6.2材料屏蔽可由金属丝编织或缠绕，金属带组成。5.6.3结构金属带应螺旋状绕包或纵包，必须附带加屏线或达到同等功能的材料。由涂覆金属的纸或是聚酯带组成的屏蔽，应螺旋状绕包或纵包，必须附带加屏线或达到同等功能的材料。5.7护套5.7.1材料护套应按本标准中规定的一种混合物，不同型号的混合物的试验要求见表2规定。5.7.2挤包护套护套应单层挤包，护套应不粘连绝缘线芯。由薄膜或袋子组成的隔离层可放在护套内层。可根据产品需要，护套可嵌入成缆线芯之间的空隙构成填充。5.7.3厚度护套厚度的平均值应不小于本产品标准所列表格中列出的每种型号和规格的规定值。护套任意一点的厚度不得小于规定值的80%-0.1mm。CRIA0003.1-20166表2护套非电性试验要求序号实验项目单位混合物的型号标准号GB/T条文号PVC-2-80PVC-2-105TPE-2-80TPE-2-105TPU1物理性能1.1原始性能2951.11-20087.21.1.1抗张强度最小中间值MPa15.015.05.55.515.01.1.2断裂伸长率最小中间值%2502502002002001.2空气烘箱老化后性能2951.11-20082951.12-20089.18.1.3.11.2.1老化条件——温度℃113±2136±2113±2136±2113±2——时间h1681681681681681.2.2老化后抗张强度残余率最小中间值%70707075-1.2.3老化后断裂伸长率残余率最小中间值%65656575-2失重试验2951.32-20088.22.1老化温度℃113±2136±2113±2136±2-老化时间h168168168168-2.2失重最大值mg/cm32.02.02.02.0-3热冲击试验3.1试验温度℃150±2150±2150±2150±2150±2试验时间h111113.2